NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 125 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.07 of 150.00 AH used of 24V (89.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.91 of 100.00 AH used of 10V (88.09% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 355.19, SM_CC=350)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 58 VBD -0.45 - - 131 - - - 2094 - -112.4 -44.92 - 2742 - - - - - - - - - - -
60 3.2 -3.1 8 99 roll -0.45 10.25 0.242 2682 248.9 1.98 0.071 832 -637.4 -112.4 -22.35 - 3609 -38.8 - - - - - - - - - -
157 19.5 -19.7 26 165 done -0.41 - - 2675 - 1.98 0.057 2069 624.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
485 77.7 -15.7 87 491 roll -0.37 0.15 0.160 2709 226.7 2.00 0.064 3313 622.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
586 89.6 -10.8 106 594 done -0.37 - - 2709 - 1.95 0.048 2061 -642.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
910 124.2 -9.6 146 915 roll -0.37 - - 2701 - 2.05 0.065 3316 612.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
964 128.9 -8.9 151 968 done -0.37 - - 2701 - 1.92 0.050 2078 -644.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1284 160.7 -9.9 182 1289 roll -0.37 - - 2694 - 2.03 0.065 3323 613.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1321 164.2 -8.6 185 1328 done -0.37 - - 2694 - 1.92 0.050 2092 -641.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1637 194.0 -9.2 216 1641 roll -0.37 - - 2693 - 1.95 0.057 845 -639.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1690 199.2 -9.9 221 1695 done -0.37 - - 2688 - 1.98 0.056 2097 632.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2010 232.4 -9.9 252 2015 roll -0.37 - - 2678 - 1.98 0.067 3320 617.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2042 235.6 -9.6 255 2047 done -0.37 0.12 0.150 2714 300.0 1.92 0.051 2090 -640.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2364 260.5 -7.5 286 2368 roll -0.37 - - 2714 - 1.92 0.060 849 -646.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2416 264.9 -8.0 291 2421 done -0.38 - - 2713 - 1.98 0.058 2106 634.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2738 288.5 -6.9 322 2742 roll -0.38 - - 2709 - 1.90 0.067 3308 632.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2802 292.8 -7.1 328 2806 done -0.39 - - 2709 - 1.88 0.052 2099 -643.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3122 314.3 -6.9 359 3126 roll -0.39 - - 2709 - 1.98 0.059 826 -642.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3255 324.0 -7.3 371 3262 done -0.39 - - 2709 - 1.95 0.058 2074 640.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3570 344.9 -6.7 402 3575 roll -0.39 - - 2704 - 1.98 0.068 3314 626.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3608 347.4 -6.7 405 3615 done -0.41 - - 2704 - 1.95 0.054 2067 -639.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3924 368.9 -6.9 436 3928 roll -0.41 - - 2703 - 1.90 0.061 848 -641.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3971 372.5 -7.3 440 3977 done -0.41 - - 2701 - 1.95 0.059 2080 631.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4287 395.1 -7.3 471 4287 done -0.41 - - 2701 - - - 2080 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4597 418.3 -7.6 501 4602 roll -0.41 - - 2693 - 1.98 0.070 3309 620.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4634 421.2 -8.2 504 4641 done -0.41 - - 2693 - 1.92 0.054 2080 -640.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4950 446.5 -8.1 535 4954 roll -0.41 - - 2693 - 1.92 0.062 841 -645.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4997 450.7 -8.3 539 5003 done -0.41 - - 2692 - 1.95 0.061 2080 635.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5312 475.6 -7.6 570 5317 roll -0.41 - - 2684 - 2.00 0.071 3311 615.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5371 480.5 -8.5 575 5377 done -0.41 - - 2684 - 1.92 0.056 2085 -638.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5686 507.5 -8.6 606 5691 roll -0.41 - - 2683 - 1.95 0.061 841 -637.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5745 512.9 -9.4 611 5751 done -0.41 - - 2678 - 1.98 0.061 2084 627.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6061 540.7 -8.2 642 6065 roll -0.41 - - 2671 - 1.98 0.071 3310 619.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6145 548.1 -8.8 650 6151 done -0.41 0.12 0.150 2706 291.7 1.92 0.055 2082 -639.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6467 567.5 -5.6 681 6471 roll -0.42 - - 2706 - 1.92 0.062 846 -643.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6520 570.9 -6.3 686 6524 done -0.43 - - 2706 - 1.95 0.061 2086 635.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6841 588.4 -5.0 717 6845 roll -0.44 - - 2705 - 1.98 0.074 3310 618.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6867 589.6 -4.9 719 6873 done -0.46 - - 2704 - 1.92 0.057 2085 -638.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7201 606.3 -5.1 744 7202 done -0.47 - - 2705 - - - 2085 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7504 622.7 -5.6 754 7505 done -0.48 - - 2704 - - - 2085 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7807 639.5 -5.5 764 7812 roll -0.50 - - 2705 - 1.98 0.074 3315 621.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7866 642.9 -5.8 765 7872 done -0.52 0.08 0.067 2654 -637.5 1.90 0.058 2100 -639.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8174 669.3 -8.7 776 8179 roll -0.51 - - 2654 - 1.95 0.064 849 -641.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8227 674.3 -10.0 777 8232 done -0.49 - - 2647 - 2.00 0.064 2103 627.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8542 703.7 -9.2 788 8546 roll -0.48 0.12 0.164 2675 233.3 1.95 0.074 3313 620.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8589 707.3 -8.0 789 8593 done -0.48 - - 2675 - 1.92 0.057 2091 -636.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8908 730.1 -7.2 800 8913 roll -0.48 - - 2667 - 1.95 0.073 3307 623.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8934 732.2 -8.1 800 8941 done -0.48 - - 2667 - 1.90 0.058 2103 -633.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9243 756.3 -8.0 811 9247 roll -0.48 - - 2667 - 2.00 0.064 834 -634.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9269 758.8 -10.6 811 9276 done -0.48 - - 2664 - 2.05 0.064 2120 627.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9578 785.2 -8.6 822 9582 roll -0.48 - - 2656 - 1.90 0.074 3308 625.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9641 790.9 -8.7 824 9646 done -0.48 - - 2656 - 1.90 0.058 2107 -632.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9977 821.3 -9.0 835 9978 done -0.48 - - 2656 - - - 2104 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10281 847.7 -8.5 845 10285 roll -0.48 - - 2648 - 1.92 0.073 3303 624.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10334 852.4 -8.7 846 10339 done -0.48 0.12 0.150 2683 291.7 1.88 0.058 2115 -631.9 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10647 873.2 -6.3 857 10648 done -0.48 - - 2683 - - - 2114 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10951 891.8 -6.1 867 10952 done -0.48 - - 2683 - - - 2114 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11254 910.7 -6.4 877 11259 roll -0.48 - - 2679 - 1.95 0.075 3316 616.4 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11366 918.3 -6.9 880 11371 done -0.49 - - 2679 - 1.85 0.058 2131 -640.5 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11686 940.9 -7.0 891 11690 roll -0.49 - - 2679 - 2.03 0.066 845 -633.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11754 945.9 -7.1 893 11759 done -0.49 - - 2677 - 2.05 0.065 2127 625.4 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12085 967.5 -6.3 904 12090 roll -0.49 - - 2673 - 1.90 0.076 3312 623.7 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12143 971.3 -6.9 905 12149 done -0.49 - - 2673 - 1.88 0.059 2124 -631.9 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12450 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12450 begin apogee
12454 991.0 6.6 916 12548 done -0.14 0.35 0.125 2787 325.7 - - 2001 - - 92.70 1.231 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
12549 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12549 begin climb
12550 992.8 - 919 12655 roll 0.45 0.55 0.086 2976 343.6 2.15 0.071 3234 573.5 112.4 98.93 1.193 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12676 987.7 6.8 923 12680 done 0.42 - - 2983 - 2.10 0.059 2004 -585.7 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
13005 960.9 8.2 934 13010 roll 0.39 - - 2984 - 2.05 0.071 3231 598.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13021 959.5 8.3 934 13026 done 0.36 0.15 0.173 2948 -240.0 2.03 0.061 2007 -603.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13341 938.7 6.3 945 13345 roll 0.34 - - 2948 - 2.03 0.073 3228 601.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13388 935.3 7.9 946 13393 done 0.33 - - 2949 - 1.98 0.061 2016 -612.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13708 915.0 6.2 957 13712 roll 0.31 - - 2949 - 1.98 0.073 3225 610.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13723 913.9 6.1 957 13727 done 0.30 - - 2955 - 1.95 0.061 2023 -616.4 114.0 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14042 891.8 7.2 968 14047 roll 0.28 - - 2955 - 1.98 0.073 3234 611.6 114.0 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14106 886.7 9.1 970 14111 done 0.26 0.12 0.145 2922 -275.0 1.90 0.061 2048 -624.2 114.0 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14441 867.1 5.9 981 14452 roll 0.26 - - 2921 - 1.92 0.072 3244 622.9 121.0 7.28 0.976 2656 -3.7 0.341 - - - - - - - - -
14483 864.3 6.6 982 14488 done 0.26 - - 2922 - 1.95 0.061 2039 -617.9 121.0 - - 2656 - - - - - - - - - - -
14803 846.0 5.7 993 14816 done 0.27 - - 2922 - - - 2039 - 133.4 12.27 1.058 2606 -4.1 0.337 - - - - - - - - -
15106 828.8 5.6 1003 15123 roll 0.28 - - 2921 - 1.98 0.073 3237 605.1 147.0 13.43 1.055 2549 -4.2 0.345 - - - - - - - - -
15153 826.0 6.4 1004 15158 done 0.28 - - 2922 - 1.95 0.061 2047 -610.3 147.0 - - 2548 - - - - - - - - - - -
15467 807.9 5.7 1015 15482 roll 0.29 - - 2922 - 1.98 0.074 3228 596.5 157.8 10.80 1.017 2506 -3.9 0.320 - - - - - - - - -
15492 806.3 6.3 1015 15499 done 0.29 - - 2922 - 1.92 0.061 2053 -612.0 157.8 - - 2505 - - - - - - - - - - -
15801 788.4 5.7 1026 15813 done 0.31 - - 2922 - - - 2053 - 168.1 10.77 1.006 2464 -3.8 0.309 - - - - - - - - -
16105 771.9 5.2 1036 16131 roll 0.34 - - 2922 - 1.95 0.072 3237 607.2 192.5 22.60 1.056 2364 -4.4 0.335 - - - - - - - - -
16141 770.0 4.5 1036 16186 done 0.38 0.08 0.072 2962 500.0 1.92 0.061 2068 -608.9 237.7 40.53 1.055 2179 -4.6 0.345 - - - - - - - - -
16494 743.3 7.6 1048 16499 roll 0.38 - - 2964 - 2.15 0.070 763 -607.0 237.7 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16521 741.5 6.5 1048 16527 done 0.38 - - 2965 - 2.12 0.062 2062 612.7 237.7 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16829 717.4 7.9 1059 16834 roll 0.38 - - 2965 - 1.92 0.072 3234 610.4 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16855 715.2 8.6 1059 16862 done 0.38 - - 2964 - 1.90 0.061 2070 -612.6 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17164 691.5 7.6 1070 17169 roll 0.38 - - 2965 - 2.10 0.070 766 -621.0 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17201 688.9 6.3 1071 17206 done 0.39 - - 2965 - 2.08 0.063 2059 621.6 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17531 664.8 7.3 1082 17536 roll 0.39 - - 2965 - 1.92 0.072 3236 613.0 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17563 662.3 9.3 1083 17567 done 0.39 - - 2968 - 1.90 0.061 2059 -619.5 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17898 637.4 7.1 1094 17903 roll 0.39 - - 2972 - 2.08 0.070 762 -623.6 237.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17924 635.5 6.0 1094 17932 done 0.40 - - 2973 - 2.10 0.063 2068 621.9 241.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18233 612.4 7.6 1105 18238 roll 0.40 - - 2972 - 1.90 0.073 3236 614.7 241.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18254 610.7 8.5 1105 18259 done 0.40 - - 2973 - 1.85 0.061 2075 -627.6 241.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18572 585.6 7.7 1126 18576 roll 0.40 - - 2973 - 2.10 0.071 769 -621.9 241.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18598 583.7 8.0 1128 18605 done 0.40 - - 2973 - 2.05 0.064 2057 628.3 241.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18914 559.4 8.2 1159 18918 roll 0.40 - - 2973 - 1.88 0.073 3226 621.8 241.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18961 555.3 8.3 1163 18967 done 0.40 - - 2973 - 1.85 0.061 2071 -624.3 241.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19276 531.1 7.2 1194 19281 roll 0.40 - - 2973 - 2.10 0.070 765 -621.9 241.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19320 528.1 6.4 1198 19332 done 0.41 - - 2973 - 2.05 0.063 2059 631.2 241.5 3.85 0.629 2165 -2.1 0.181 - - - - - - - - -
19639 504.3 7.4 1229 19644 roll 0.41 - - 2973 - 1.90 0.071 3233 617.9 241.5 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19661 502.5 7.4 1231 19665 done 0.41 - - 2973 - 1.85 0.061 2065 -631.4 241.5 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19981 478.7 7.1 1262 19986 roll 0.41 - - 2973 - 2.08 0.070 771 -622.1 241.5 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20013 476.6 6.9 1265 20018 done 0.42 - - 2973 - 2.03 0.064 2050 630.0 241.5 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20334 455.4 6.4 1296 20338 roll 0.42 - - 2973 - 1.92 0.073 3237 618.2 241.5 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20371 452.6 7.0 1299 20378 done 0.42 - - 2973 - 1.88 0.061 2065 -623.4 241.5 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20687 432.4 6.1 1330 20691 roll 0.42 - - 2973 - 2.08 0.070 770 -622.6 242.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
20712 430.8 6.7 1332 20720 done 0.42 - - 2973 - 2.05 0.064 2056 627.3 242.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
21029 409.0 6.9 1363 21033 roll 0.42 - - 2973 - 1.90 0.074 3227 616.3 242.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
21044 407.7 7.8 1364 21050 done 0.42 - - 2973 - 1.88 0.061 2053 -624.5 242.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
21359 384.2 7.4 1395 21364 roll 0.42 - - 2973 - 2.05 0.069 770 -625.9 242.9 - - 2167 - - - - - - - - - - -
21386 382.4 6.2 1397 21393 done 0.43 - - 2973 - 2.03 0.063 2049 630.0 242.9 3.65 0.557 2159 -2.2 0.156 - - - - - - - - -
21701 361.4 6.0 1428 21713 roll 0.43 - - 2973 - 1.95 0.074 3240 610.8 245.3 3.88 0.578 2150 -2.3 0.150 - - - - - - - - -
21737 359.0 6.2 1431 21745 done 0.43 - - 2973 - 1.90 0.061 2053 -624.7 245.3 - - 2150 - - - - - - - - - - -
22054 340.6 6.1 1462 22058 roll 0.43 - - 2973 - 2.03 0.069 772 -631.0 245.3 - - 2150 - - - - - - - - - - -
22074 339.5 4.5 1464 22117 done 0.47 - - 2974 - 2.03 0.063 2053 631.0 288.9 37.62 0.815 1972 -4.7 0.204 - - - - - - - - -
22426 316.5 7.2 1498 22427 done 0.49 - - 2973 - - - 2053 - 288.9 - - 1967 - - - - - - - - - - -
22737 292.8 7.7 1528 22738 done 0.50 - - 2974 - - - 2053 - 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
23048 270.1 6.8 1558 23048 done 0.52 - - 2973 - - - 2053 - 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
23358 249.1 6.7 1588 23359 done 0.54 0.10 0.114 3021 480.0 - - 2052 - 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
23667 216.8 10.5 1618 23668 done 0.54 - - 3021 - - - 2053 - 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
23978 186.5 9.6 1648 23979 done 0.54 - - 3021 - - - 2053 - 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24289 158.3 9.6 1678 24292 roll 0.54 - - 3025 - 2.03 0.069 766 -634.0 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24308 156.2 10.7 1680 24313 done 0.54 - - 3025 - 2.05 0.061 2052 627.3 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24630 125.5 8.6 1711 24634 roll 0.54 - - 3025 - 1.90 0.071 3237 623.7 288.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24651 123.7 9.1 1713 24655 done 0.54 - - 3027 - 1.88 0.058 2050 -631.4 288.9 - - 1965 - - - - - - - - - - -
24968 98.3 7.3 1745 24974 roll 0.54 - - 3027 - 2.05 0.068 768 -625.4 288.9 - - 1965 - - - - - - - - - - -
25011 95.3 7.1 1753 25017 done 0.55 - - 3027 - 2.00 0.061 2037 634.5 288.9 - - 1965 - - - - - - - - - - -
25337 70.8 6.6 1814 25344 roll 0.55 - - 3027 - 1.90 0.070 3228 626.8 288.9 - - 1965 - - - - - - - - - - -
25391 66.3 8.0 1824 25398 done 0.55 - - 3027 - 1.85 0.057 2048 -637.8 288.9 - - 1965 - - - - - - - - - - -
25718 45.5 6.0 1885 25724 roll 0.56 - - 3027 - 2.05 0.067 760 -628.3 291.3 - - 1965 - - - - - - - - - - -
25771 43.0 4.5 1895 25816 done 0.61 - - 3027 - 2.00 0.060 2038 639.0 335.7 37.58 0.617 1780 -4.9 0.036 - - - - - - - - -
26136 19.6 5.5 1963 26154 roll 0.69 - - 3027 - 1.98 0.067 3240 607.1 353.4 14.65 0.581 1708 -4.9 0.017 - - - - - - - - -
26382 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26382 begin surface coast
26431 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26431 begin surface
SM 2.19 - - - - -8.34 7.62 0.044 141 -378.7 - - 2071 - 355.19 - - 1702 - - - - - - - -