OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 124 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 28.33 of 146.00 AH used of 24V (80.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.53 of 97.50 AH used of 10V (87.14% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 13 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 61
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 111 VBD -0.46 - - 134 - - - 2683 - -194.6 -90.95 - 3016 - - - - - - - - - - -
114 4.3 -4.5 9 147 roll -0.46 10.35 0.241 2640 242.1 1.60 0.073 3696 633.1 -194.6 -14.95 - 3924 -60.7 - - - - - - - 25.51 26.08 26.57
271 41.9 -18.5 24 276 done -0.41 - - 2641 - 1.52 0.030 2650 -688.2 -194.6 - - 3927 - - - - - - - - - 26.36 -
594 78.5 -8.4 43 600 roll -0.43 - - 2641 - 1.95 0.030 1300 -692.3 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.41 -
772 89.2 -7.1 51 778 done -0.46 - - 2641 - 2.12 0.045 2687 654.2 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.34 -
1077 115.2 -6.4 67 1083 roll -0.50 - - 2641 - 2.05 0.031 1291 -681.0 -194.6 - - 3927 - - - - - - - - - 26.48 -
1125 118.5 -7.2 69 1130 done -0.55 - - 2641 - 2.17 0.044 2703 650.7 -194.6 - - 3927 - - - - - - - - - 26.40 -
1443 143.3 -7.1 85 1448 roll -0.60 - - 2641 - 2.08 0.030 1298 -675.5 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.52 -
1520 148.0 -7.6 88 1529 done -0.65 0.15 0.076 2559 -546.7 2.10 0.044 2662 649.5 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - 26.46 26.43 -
1826 187.6 -11.5 104 1833 roll -0.61 0.12 0.155 2602 358.3 1.60 0.054 3699 648.1 -194.6 - - 3920 - - - - - - - - 26.42 26.41 -
1844 187.6 -11.5 104 1851 done -0.56 - - 2602 - 1.52 0.032 2650 -690.1 -194.6 - - 3920 - - - - - - - - - 26.62 -
2151 216.8 -9.6 120 2156 roll -0.58 - - 2602 - 1.98 0.030 1294 -684.8 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - - 26.55 -
2238 224.8 -9.7 124 2244 done -0.60 - - 2602 - 2.08 0.045 2650 651.9 -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - 26.44 -
2557 251.5 -8.1 140 2562 roll -0.62 - - 2602 - 1.98 0.029 1292 -685.9 -194.6 - - 3914 - - - - - - - - - 26.57 -
2644 258.6 -8.4 144 2649 done -0.64 - - 2602 - 2.03 0.044 2620 654.2 -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - 26.46 -
2962 286.8 -7.9 160 2964 done -0.67 - - 2602 - - - 2620 - -194.6 - - 3909 - - - - - - - - - - -
3264 305.2 -6.9 175 3270 roll -0.69 - - 2602 - 1.98 0.031 1287 -673.2 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.55 -
3296 307.1 -7.4 176 3302 done -0.72 0.12 0.089 2534 -566.7 2.03 0.043 2601 647.3 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - 26.46 26.46 -
3610 353.8 -16.5 192 3615 roll -0.67 0.12 0.149 2577 358.3 1.92 0.028 1285 -685.4 -194.6 - - 3903 - - - - - - - - 26.44 26.56 -
3656 360.2 -15.8 194 3662 done -0.64 - - 2577 - 2.00 0.046 2588 651.5 -194.6 - - 3903 - - - - - - - - - 26.44 -
3974 398.3 -9.9 210 3979 roll -0.64 - - 2577 - 1.73 0.057 3700 642.8 -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - 26.39 -
4005 400.3 -9.7 211 4011 done -0.64 - - 2577 - 1.62 0.032 2576 -693.8 -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - 26.63 -
4319 427.5 -8.5 227 4324 roll -0.64 - - 2578 - 1.85 0.031 1298 -690.8 -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - 26.54 -
4391 432.9 -8.5 230 4396 done -0.64 - - 2577 - 2.00 0.047 2582 642.0 -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - 26.43 -
4704 459.3 -8.1 246 4709 roll -0.64 - - 2578 - 1.92 0.031 1288 -674.0 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.54 -
4731 461.3 -8.2 247 4736 done -0.64 - - 2577 - 1.98 0.045 2575 650.0 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.43 -
5048 489.4 -9.3 263 5050 done -0.64 - - 2577 - - - 2575 - -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - - -
5349 516.9 -8.9 278 5354 roll -0.64 - - 2577 - 1.90 0.031 1289 -676.8 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.52 -
5375 518.9 -8.8 279 5380 done -0.64 - - 2577 - 1.98 0.046 2571 647.5 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.41 -
5693 546.5 -8.3 295 5698 roll -0.64 - - 2577 - 1.90 0.031 1298 -670.0 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.53 -
5717 548.4 -8.1 296 5722 done -0.64 - - 2578 - 1.98 0.047 2564 639.4 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.39 -
6039 573.2 -7.7 312 6045 roll -0.64 - - 2577 - 1.77 0.058 3699 641.2 -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - 26.33 -
6068 574.9 -7.5 313 6073 done -0.65 - - 2577 - 1.67 0.034 2561 -681.4 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.58 -
6386 595.6 -5.3 329 6391 roll -0.66 - - 2578 - 1.88 0.032 1291 -675.5 -194.6 - - 3879 - - - - - - - - - 26.51 -
6421 596.6 -5.0 330 6426 done -0.68 - - 2577 - 1.98 0.047 2563 642.4 -194.6 - - 3879 - - - - - - - - - 26.36 -
6735 612.2 -5.5 342 6736 done -0.69 - - 2578 - - - 2564 - -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - - -
7033 636.2 -9.1 352 7039 roll -0.70 - - 2578 - 1.77 0.058 3697 640.1 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - - 26.29 -
7076 639.5 -9.3 353 7082 done -0.72 - - 2577 - 1.70 0.034 2561 -668.2 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - - 26.58 -
7401 671.8 -10.2 364 7406 roll -0.74 - - 2577 - 1.88 0.032 1292 -675.0 -194.6 - - 3875 - - - - - - - - - 26.49 -
7474 678.5 -10.4 366 7480 done -0.76 - - 2577 - 2.00 0.047 2564 636.0 -194.6 - - 3874 - - - - - - - - - 26.34 -
7799 713.6 -10.1 377 7800 done -0.78 - - 2577 - - - 2564 - -194.6 - - 3872 - - - - - - - - - - -
8098 738.3 -7.3 387 8105 roll -0.80 0.12 0.094 2506 -591.7 1.90 0.031 1300 -665.3 -194.6 - - 3870 - - - - - - - - 26.65 26.47 -
8132 741.5 -7.5 388 8138 done -0.80 0.12 0.165 2539 275.0 1.98 0.048 2545 628.8 -194.6 - - 3871 - - - - - - - - 26.10 26.32 -
8468 768.7 -7.6 399 8473 roll -0.77 - - 2539 - 1.83 0.059 3703 632.8 -194.6 - - 3869 - - - - - - - - - 26.24 -
8561 775.5 -7.3 402 8567 done -0.76 - - 2539 - 1.70 0.034 2564 -670.0 -194.6 - - 3869 - - - - - - - - - 26.55 -
8896 803.5 -9.1 413 8902 roll -0.73 - - 2539 - 1.88 0.033 1299 -672.9 -194.6 - - 3867 - - - - - - - - - 26.46 -
8924 803.5 -9.1 413 8931 done -0.71 0.12 0.151 2575 300.0 2.00 0.049 2565 633.0 -194.6 - - 3867 - - - - - - - - 26.10 26.29 -
9231 832.2 -8.7 424 9237 roll -0.73 - - 2576 - 1.90 0.033 1300 -665.8 -194.6 - - 3866 - - - - - - - - - 26.45 -
9269 835.2 -8.6 425 9274 done -0.76 - - 2574 - 1.95 0.048 2549 640.5 -194.6 - - 3866 - - - - - - - - - 26.29 -
9598 861.3 -7.6 436 9599 done -0.78 - - 2575 - - - 2549 - -194.6 - - 3865 - - - - - - - - - - -
9897 884.4 -7.6 446 9903 roll -0.80 0.12 0.091 2502 -608.3 1.90 0.031 1292 -661.6 -194.6 - - 3863 - - - - - - - - 26.65 26.44 -
9940 887.9 -8.1 447 9947 done -0.80 0.15 0.157 2545 286.7 1.95 0.048 2542 641.0 -194.6 - - 3862 - - - - - - - - 25.99 26.27 -
10265 918.8 -8.8 458 10266 done -0.80 - - 2545 - - - 2542 - -194.6 - - 3862 - - - - - - - - - - -
10565 946.4 -9.5 468 10571 roll -0.80 - - 2546 - 1.88 0.033 1292 -664.9 -194.6 - - 3861 - - - - - - - - - 26.42 -
10622 949.7 -9.5 469 10628 done -0.80 - - 2545 - 1.98 0.047 2542 631.3 -194.6 - - 3861 - - - - - - - - - 26.25 -
10928 980.4 -9.4 480 10933 roll -0.80 - - 2545 - 1.88 0.033 1300 -660.6 -194.6 - - 3860 - - - - - - - - - 26.41 -
10970 983.5 -9.3 481 10975 done -0.80 - - 2545 - 1.95 0.048 2532 631.8 -194.6 - - 3860 - - - - - - - - - 26.23 -
11050 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11050 begin apogee
11056 991.6 -9.0 484 11213 roll -0.12 0.62 0.112 2758 343.5 - - 1938 - - 151.90 1.442 3121 -4.9 0.360 - - - - - - 25.83 - 23.34
11215 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11215 begin climb
11216 997.8 - 489 11402 done 0.46 0.50 0.054 2964 412.0 - - 1938 - 194.6 178.00 1.400 2326 -4.5 0.342 - - - - - - 24.70 - 22.84
11715 956.2 11.0 506 11720 roll 0.42 - - 2964 - 2.33 0.051 3356 608.6 194.6 - - 2317 - - - - - - - - - 25.79 -
11872 937.3 12.3 511 11879 done 0.36 0.20 0.148 2913 -255.0 2.15 0.033 1962 -648.4 194.6 - - 2316 - - - - - - - - 25.76 26.06 -
12202 909.2 8.5 522 12208 done 0.37 - - 2913 - - - 1962 - 201.3 5.03 0.977 2302 -2.8 0.279 - - - - - - - - 24.55
12503 883.8 8.3 532 12522 roll 0.40 - - 2913 - 2.25 0.051 3356 619.6 212.8 12.80 1.253 2252 -3.9 0.296 - - - - - - - 25.95 24.61
12539 880.8 8.5 533 12553 done 0.41 - - 2915 - 2.20 0.034 1943 -642.3 220.6 8.45 1.153 2221 -3.7 0.302 - - - - - - - 26.03 24.45
12868 852.5 8.2 544 12886 done 0.45 - - 2915 - - - 1943 - 237.0 16.15 1.271 2154 -4.1 0.299 - - - - - - - - 24.52
13168 831.6 6.5 554 13240 roll 0.52 0.12 0.090 2990 625.0 2.42 0.052 3345 579.3 308.8 63.88 1.328 1862 -4.6 0.308 - - - - - - 26.22 24.96 23.86
13297 818.2 11.1 558 13304 done 0.49 0.15 0.149 2956 -226.7 2.17 0.033 1962 -637.3 308.8 - - 1858 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
13623 784.1 10.2 569 13628 roll 0.49 - - 2956 - 2.22 0.043 527 -646.4 308.8 - - 1853 - - - - - - - - - 26.03 -
13645 784.1 10.2 569 13650 done 0.49 - - 2956 - 2.28 0.040 1977 636.0 308.8 - - 1853 - - - - - - - - - 26.05 -
13960 749.0 10.9 580 13965 roll 0.50 - - 2956 - 2.20 0.053 3354 625.9 308.8 - - 1852 - - - - - - - - - 26.13 -
14006 744.7 11.3 581 14011 done 0.50 - - 2956 - 2.12 0.033 1957 -659.0 308.8 - - 1852 - - - - - - - - - 26.27 -
14325 708.4 10.0 592 14327 done 0.51 - - 2956 - - - 1957 - 308.8 - - 1851 - - - - - - - - - - -
14624 680.8 9.1 602 14626 done 0.53 - - 2956 - - - 1957 - 308.8 - - 1851 - - - - - - - - - - -
14924 655.7 8.2 612 14947 roll 0.55 - - 2956 - 2.33 0.052 3352 598.7 325.7 14.35 1.161 1792 -4.1 0.250 - - - - - - - 26.08 24.84
14979 653.1 8.3 613 15000 done 0.58 - - 2956 - 2.12 0.033 1965 -654.2 339.1 13.35 1.137 1737 -4.1 0.255 - - - - - - - 26.14 24.63
15318 620.9 9.5 625 15319 done 0.61 0.12 0.094 3023 558.3 - - 1963 - 339.1 - - 1734 - - - - - - - - 26.24 - -
15628 572.9 15.2 638 15635 roll 0.56 0.12 0.150 2983 -333.3 2.17 0.040 538 -656.7 339.1 - - 1733 - - - - - - - - 26.14 26.20 -
15656 569.4 14.9 639 15662 done 0.52 - - 2984 - 2.25 0.038 1988 644.4 339.1 - - 1733 - - - - - - - - - 26.20 -
15973 538.1 9.2 655 15975 done 0.52 - - 2984 - - - 1988 - 339.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
16275 509.6 9.9 670 16280 roll 0.52 - - 2983 - 2.15 0.051 3348 632.6 339.1 - - 1731 - - - - - - - - - 26.21 -
16312 507.1 10.0 671 16319 done 0.52 - - 2983 - 2.08 0.033 1974 -660.6 339.1 - - 1732 - - - - - - - - - 26.38 -
16618 475.4 9.1 687 16623 roll 0.52 - - 2984 - 2.20 0.041 535 -654.1 339.1 - - 1732 - - - - - - - - - 26.29 -
16649 473.5 8.8 688 16654 done 0.52 - - 2984 - 2.25 0.038 1991 647.1 339.1 - - 1731 - - - - - - - - - 26.30 -
16962 447.4 7.9 704 16991 roll 0.55 - - 2984 - 2.20 0.051 3344 615.0 363.7 21.40 1.056 1638 -4.3 0.198 - - - - - - - 26.00 24.87
17028 441.9 8.6 707 17033 done 0.55 - - 2984 - 2.08 0.032 1984 -653.8 365.1 - - 1636 - - - - - - - - - 26.06 -
17346 410.5 11.2 723 17351 roll 0.57 - - 2984 - 2.20 0.041 541 -655.9 365.1 - - 1634 - - - - - - - - - 26.12 -
17383 407.9 11.3 724 17389 done 0.60 - - 2984 - 2.25 0.038 1989 643.6 365.1 - - 1634 - - - - - - - - - 26.14 -
17689 370.6 11.9 740 17694 roll 0.63 - - 2983 - 2.15 0.050 3348 632.1 365.1 - - 1634 - - - - - - - - - 26.13 -
17712 367.8 11.9 741 17717 done 0.65 - - 2983 - 2.10 0.032 1978 -652.4 365.1 - - 1634 - - - - - - - - - 26.31 -
18035 335.2 8.7 757 18041 roll 0.69 0.12 0.093 3063 666.7 2.20 0.040 530 -658.2 365.7 - - 1634 - - - - - - - - 26.47 26.24 -
18073 332.7 8.8 758 18081 done 0.70 0.12 0.143 3027 -300.0 2.25 0.038 1990 648.9 365.7 - - 1634 - - - - - - - - 26.06 26.25 -
18380 296.6 11.6 774 18381 done 0.68 - - 3027 - - - 1989 - 365.7 - - 1634 - - - - - - - - - - -
18680 260.5 11.8 789 18685 roll 0.66 - - 3027 - 2.15 0.050 3352 634.0 365.7 - - 1634 - - - - - - - - - 26.20 -
18727 254.9 12.0 791 18733 done 0.64 - - 3032 - 2.10 0.032 1968 -659.0 365.7 - - 1634 - - - - - - - - - 26.41 -
19045 214.1 13.3 807 19051 roll 0.63 0.12 0.157 2995 -308.3 2.15 0.039 544 -662.3 365.7 - - 1634 - - - - - - - - 26.32 26.30 -
19100 209.6 11.7 809 19106 done 0.64 - - 2995 - 2.17 0.037 1967 655.8 365.7 - - 1634 - - - - - - - - - 26.32 -
19415 185.6 7.6 825 19454 roll 0.71 - - 2995 - 2.22 0.050 3352 623.9 400.6 31.08 0.871 1487 -4.7 0.108 - - - - - - - 25.94 24.94
19519 175.3 10.1 830 19525 done 0.76 0.15 0.081 3072 513.3 2.12 0.031 1961 -656.1 400.6 - - 1486 - - - - - - - - 25.97 26.03 -
19843 131.1 11.6 846 19849 roll 0.73 0.12 0.148 3030 -350.0 2.17 0.038 529 -659.9 400.6 - - 1485 - - - - - - - - 26.08 26.10 -
19871 128.8 10.9 847 19876 done 0.71 - - 3030 - 2.20 0.036 1957 649.1 400.6 - - 1486 - - - - - - - - - 26.12 -
20189 99.0 7.6 863 20229 roll 0.77 - - 3030 - 2.25 0.050 3341 615.1 438.2 31.30 0.795 1334 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.83 24.91
20256 94.8 6.8 866 20313 done 0.85 0.12 0.088 3095 541.7 2.08 0.031 1974 -657.2 500.6 50.97 0.787 1080 -5.0 0.065 - - - - - - 25.87 25.93 24.46
20612 55.9 6.9 884 20662 done 0.93 - - 3094 - - - 1974 - 560.8 48.55 0.754 834 -5.1 0.040 - - - - - - - - 24.57
20953 25.1 9.5 913 20959 roll 1.15 0.17 0.099 3167 429.4 2.20 0.047 3353 626.8 560.8 - - 830 - - - - - - - - 25.98 25.92 -
21164 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21165 begin surface coast
21196 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21196 begin surface
SM 1.97 - - - - -8.29 7.88 0.043 132 -385.2 1.05 0.031 2663 -657.1 652.74 42.70 0.061 459 -8.7 0.029 - - - - - -