SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 123 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.55 of 350.00 AH used of 24V (85.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.2 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 134 - - - 1668 - -97.3 -11.90 - 1833 - - - - - - - - - - -
38 2.1 - 1 132 roll -0.58 11.15 0.356 2694 229.6 1.70 0.148 759 -534.7 -97.3 -73.62 - 3388 -21.1 - - - - - - - 14.47 14.55 14.85
305 19.7 -13.3 27 313 done -0.52 0.12 0.259 2719 208.3 1.52 0.072 1646 583.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.47 14.60 -
611 47.8 -9.8 58 617 roll -0.52 - - 2715 - 1.58 0.094 2530 559.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.59 -
694 55.7 -9.7 66 699 done -0.52 - - 2715 - 1.60 0.103 1651 -549.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
1007 79.8 -4.3 97 1012 roll -0.52 - - 2714 - 1.58 0.093 2527 554.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.65 -
1081 82.8 -4.1 104 1086 done -0.54 - - 2715 - 1.58 0.106 1647 -557.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.62 -
1394 98.9 -5.9 135 1395 done -0.54 - - 2715 - - - 1647 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1693 115.7 -4.4 165 1698 roll -0.54 - - 2715 - 1.60 0.122 767 -550.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.58 -
1856 124.2 -5.6 181 1861 done -0.54 - - 2715 - 1.50 0.076 1656 592.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.70 -
2171 140.5 -5.3 212 2176 roll -0.56 - - 2715 - 1.55 0.095 2529 563.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.68 -
2275 145.9 -5.2 222 2280 done -0.59 - - 2715 - 1.58 0.103 1651 -555.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.69 -
2589 164.7 -5.8 253 2590 done -0.62 - - 2715 - - - 1651 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
2888 183.1 -5.6 283 2889 done -0.65 - - 2715 - - - 1651 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3187 200.5 -6.4 313 3193 roll -0.67 0.12 0.142 2652 -525.0 1.60 0.120 759 -557.5 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - 14.76 14.67 -
3283 208.8 -9.2 322 3289 done -0.62 0.15 0.250 2687 233.3 1.52 0.076 1649 585.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.56 14.69 -
3598 229.5 -6.0 353 3603 roll -0.62 - - 2689 - 1.55 0.096 2536 572.3 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.67 -
3664 233.2 -5.7 359 3671 done -0.62 - - 2686 - 1.60 0.105 1648 -555.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.69 -
3992 251.7 -5.6 390 3993 done -0.62 - - 2687 - - - 1648 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - - -
4291 270.2 -6.7 400 4296 roll -0.62 - - 2687 - 1.55 0.095 2529 568.4 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.76 -
4357 274.8 -7.3 402 4363 done -0.62 - - 2687 - 1.58 0.106 1651 -555.7 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.74 -
4686 301.3 -7.9 413 4687 done -0.62 - - 2687 - - - 1650 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4986 322.1 -6.7 423 4991 roll -0.62 - - 2687 - 1.55 0.097 2536 571.6 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.77 -
5057 326.2 -6.7 425 5062 done -0.62 - - 2687 - 1.58 0.107 1649 -561.4 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.75 -
5380 349.9 -7.6 436 5385 roll -0.62 - - 2686 - 1.60 0.130 761 -555.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.73 -
5426 352.7 -7.8 437 5431 done -0.62 - - 2687 - 1.52 0.084 1649 584.2 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.76 -
5743 378.1 -7.2 448 5748 roll -0.62 - - 2686 - 1.55 0.105 2528 567.1 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.76 -
5805 382.3 -6.8 450 5810 done -0.62 - - 2687 - 1.58 0.113 1649 -556.3 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.76 -
6139 404.7 -6.7 461 6144 roll -0.62 - - 2686 - 1.58 0.105 2530 557.6 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.77 -
6185 406.8 -6.6 462 6191 done -0.62 - - 2687 - 1.58 0.116 1650 -557.0 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.75 -
6503 430.6 -7.3 473 6504 done -0.62 - - 2687 - - - 1650 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6803 451.3 -6.6 483 6808 roll -0.62 - - 2687 - 1.58 0.106 2530 557.0 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.76 -
6855 453.3 -6.4 484 6860 done -0.62 - - 2686 - 1.60 0.116 1651 -549.4 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.75 -
7168 472.0 -5.5 495 7173 roll -0.62 - - 2687 - 1.62 0.138 763 -548.1 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.71 -
7231 475.8 -5.7 497 7236 done -0.62 - - 2687 - 1.55 0.092 1649 571.6 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.78 -
7566 494.1 -5.4 508 7571 roll -0.62 - - 2687 - 1.62 0.136 766 -545.1 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.67 -
7618 496.1 -5.5 509 7623 done -0.62 - - 2686 - 1.52 0.093 1650 581.6 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.78 -
7930 512.5 -4.8 520 7931 done -0.62 - - 2686 - - - 1650 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
8231 526.7 -4.8 530 8237 roll -0.62 - - 2687 - 1.58 0.112 2525 553.8 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.72 -
8374 533.1 -5.1 534 8379 done -0.64 - - 2686 - 1.58 0.107 1640 -560.1 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.73 -
8689 555.3 -7.3 545 8690 done -0.66 - - 2686 - - - 1640 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8987 577.5 -7.1 555 8992 roll -0.68 - - 2687 - 1.60 0.101 2537 560.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.76 -
9064 581.7 -6.9 557 9069 done -0.70 - - 2687 - 1.60 0.106 1651 -553.8 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.74 -
9383 603.0 -6.2 568 9384 done -0.72 - - 2686 - - - 1650 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9683 619.8 -5.4 578 9685 done -0.74 0.12 0.150 2635 -425.0 - - 1650 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - 14.84 - -
9982 641.9 -7.4 588 9983 done -0.70 - - 2636 - - - 1650 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10283 664.3 -7.5 598 10285 done -0.67 0.12 0.249 2666 250.0 - - 1650 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 - -
10582 685.1 -6.9 608 10583 done -0.67 - - 2666 - - - 1650 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10882 704.6 -6.3 618 10884 done -0.67 - - 2666 - - - 1651 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
11181 724.0 -6.7 628 11183 done -0.67 - - 2666 - - - 1651 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
11482 744.7 -7.1 638 11487 roll -0.67 - - 2662 - 1.58 0.102 2537 560.8 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.72 -
11534 746.7 -6.8 639 11539 done -0.67 - - 2662 - 1.60 0.106 1642 -559.4 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.71 -
11847 767.6 -6.2 650 11848 done -0.67 - - 2661 - - - 1642 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12147 786.8 -6.7 660 12152 roll -0.67 - - 2661 - 1.60 0.104 2531 555.6 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.71 -
12278 794.7 -6.4 664 12284 done -0.67 - - 2662 - 1.62 0.106 1651 -543.2 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.66 -
12603 817.3 -6.9 675 12604 done -0.67 - - 2662 - - - 1650 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12901 838.4 -6.9 685 12906 roll -0.67 - - 2662 - 1.62 0.125 755 -552.5 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.65 -
12977 843.0 -7.2 687 12982 done -0.67 - - 2662 - 1.58 0.086 1652 567.7 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.72 -
13294 865.9 -7.0 698 13299 roll -0.67 - - 2661 - 1.58 0.107 2531 556.3 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.67 -
13461 876.1 -6.7 703 13467 done -0.69 - - 2662 - 1.60 0.111 1647 -552.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.67 -
13779 899.5 -7.0 714 13784 roll -0.69 - - 2661 - 1.62 0.109 2539 550.6 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.66 -
13843 903.6 -6.8 716 13848 done -0.69 - - 2662 - 1.62 0.112 1650 -548.8 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.67 -
14176 924.5 -6.2 727 14181 roll -0.69 - - 2662 - 1.60 0.113 2530 550.0 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.66 -
14219 926.6 -6.0 728 14224 done -0.69 - - 2661 - 1.60 0.110 1645 -553.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.67 -
14543 946.1 -5.8 739 14544 done -0.69 - - 2661 - - - 1645 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14843 962.7 -5.4 749 14844 done -0.69 - - 2658 - - - 1645 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15141 978.6 -5.3 759 15142 done -0.69 - - 2662 - - - 1645 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15379 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15379 begin apogee
15384 991.3 -5.3 767 15476 done -0.19 0.55 0.209 2822 290.9 - - 1476 - - 87.38 1.883 2990 -4.1 0.419 - - - - - - 14.56 - 13.54
15479 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15479 begin climb
15481 992.5 - 770 15587 roll 0.58 0.77 0.133 3078 332.5 1.70 0.137 600 -515.3 97.3 96.82 1.852 2587 -4.2 0.431 - - - - - - 14.24 14.04 13.43
15689 986.7 4.3 777 15739 done 0.54 - - 3078 - 1.60 0.086 1489 555.6 140.1 42.10 1.824 2412 -4.2 0.434 - - - - - - - 14.37 13.55
16047 965.1 6.0 789 16053 roll 0.50 - - 3078 - 1.58 0.110 2361 551.9 143.2 - - 2402 - - - - - - - - - 14.54 -
16104 963.3 5.8 790 16114 done 0.47 0.15 0.296 3050 -186.7 1.65 0.124 1484 -531.5 150.2 3.03 0.951 2377 -8.3 1.614 - - - - - - 14.38 14.52 13.77
16410 947.4 4.5 801 16457 done 0.49 - - 3050 - - - 1484 - 187.0 44.78 1.835 2226 -3.4 0.336 - - - - - - - - 13.75
16741 928.5 6.0 812 16742 done 0.50 - - 3050 - - - 1483 - 189.9 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17040 909.5 6.5 822 17046 roll 0.50 - - 3049 - 1.60 0.106 2359 547.5 189.9 - - 2211 - - - - - - - - - 14.64 -
17187 901.2 6.8 826 17195 done 0.50 - - 3056 - 1.65 0.124 1479 -533.3 189.9 - - 2209 - - - - - - - - - 14.62 -
17494 877.8 7.2 837 17500 roll 0.50 - - 3055 - 1.58 0.107 2357 555.7 189.9 - - 2209 - - - - - - - - - 14.66 -
17590 870.7 7.5 840 17595 done 0.50 - - 3062 - 1.62 0.124 1479 -542.0 189.9 - - 2208 - - - - - - - - - 14.64 -
17919 846.4 7.3 851 17920 done 0.50 - - 3062 - - - 1479 - 189.9 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18218 825.0 7.0 861 18224 roll 0.50 - - 3068 - 1.65 0.136 598 -533.9 189.9 - - 2207 - - - - - - - - - 14.61 -
18275 822.5 7.2 862 18281 done 0.50 - - 3069 - 1.55 0.084 1482 570.3 189.9 - - 2206 - - - - - - - - - 14.71 -
18582 801.5 5.8 873 18591 roll 0.50 - - 3069 - 1.60 0.106 2358 547.5 198.1 3.12 0.978 2183 -7.4 1.167 - - - - - - - 14.78 13.94
18803 789.1 5.8 880 18824 done 0.51 - - 3076 - 1.62 0.120 1472 -546.9 204.9 15.52 1.685 2150 -2.1 0.192 - - - - - - - 14.66 14.05
19125 766.7 7.2 891 19131 roll 0.51 - - 3076 - 1.60 0.107 2361 555.6 204.9 - - 2143 - - - - - - - - - 14.64 -
19227 759.2 7.8 894 19233 done 0.51 - - 3082 - 1.62 0.121 1479 -544.4 204.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.62 -
19551 731.3 8.5 905 19553 done 0.49 0.12 0.295 3057 -208.3 - - 1479 - 204.9 - - 2141 - - - - - - - - 14.50 - -
19850 710.0 6.9 915 19851 done 0.49 - - 3054 - - - 1479 - 204.9 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20150 690.4 6.5 925 20151 done 0.49 - - 3054 - - - 1479 - 204.9 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20451 671.7 6.2 935 20456 roll 0.49 - - 3054 - 1.58 0.103 2360 557.6 204.9 - - 2142 - - - - - - - - - 14.65 -
20498 669.7 6.0 936 20503 done 0.49 - - 3060 - 1.65 0.119 1472 -538.2 207.4 - - 2141 - - - - - - - - - 14.66 -
20817 649.5 6.0 947 20820 done 0.49 - - 3060 - - - 1472 - 211.0 1.48 0.188 2127 -9.5 6.312 - - - - - - - - 14.63
21115 630.6 6.4 957 21122 roll 0.49 - - 3060 - 1.60 0.097 2361 555.6 211.0 1.33 0.198 2124 -2.3 1.388 - - - - - - - 14.70 14.59
21273 620.4 6.7 962 21278 done 0.49 - - 3067 - 1.62 0.116 1476 -546.3 211.0 - - 2137 - - - - - - - - - 14.64 -
21601 597.0 7.2 973 21604 done 0.49 - - 3067 - - - 1472 - 211.0 1.02 0.212 2128 -8.8 4.799 - - - - - - - - 14.64
21901 574.7 7.4 983 21904 done 0.49 - - 3066 - - - 1472 - 211.0 1.20 0.204 2127 - - - - - - - - - - 14.63
22200 552.9 7.3 993 22203 done 0.49 - - 3066 - - - 1472 - 211.0 1.23 0.202 2128 - - - - - - - - - - 14.64
22501 532.8 6.4 1003 22508 roll 0.49 - - 3067 - 1.58 0.093 2364 564.6 211.0 1.20 0.200 2128 - - - - - - - - - 14.71 14.62
22579 528.5 6.4 1005 22584 done 0.49 - - 3073 - 1.65 0.114 1470 -541.8 211.0 - - 2137 - - - - - - - - - 14.66 -
22898 507.3 6.1 1016 22905 roll 0.49 - - 3073 - 1.65 0.096 2361 540.0 211.8 1.45 0.190 2127 -6.9 3.557 - - - - - - - 14.70 14.60
23008 501.2 6.3 1019 23014 done 0.49 0.12 0.284 3051 -183.3 1.62 0.116 1481 -543.2 211.8 1.55 0.191 2123 -2.6 1.308 - - - - - - 14.50 14.64 14.61
23327 481.5 6.3 1030 23333 roll 0.51 - - 3051 - 1.62 0.099 2358 541.4 211.8 1.67 0.189 2125 - - - - - - - - - 14.70 14.59
23415 477.1 6.7 1032 23423 done 0.53 - - 3058 - 1.60 0.114 1478 -550.0 211.8 1.55 0.196 2125 - - - - - - - - - 14.64 14.59
23721 451.3 8.4 1043 23728 roll 0.53 - - 3064 - 1.67 0.130 598 -526.9 211.8 1.77 0.184 2125 - - - - - - - - - 14.62 14.59
23779 448.2 8.6 1044 23787 done 0.53 - - 3064 - 1.52 0.079 1482 581.6 211.8 1.35 0.209 2125 - - - - - - - - - 14.71 14.56
24086 417.9 9.0 1055 24090 done 0.53 - - 3064 - - - 1482 - 211.8 1.90 0.184 2123 - - - - - - - - - - 14.57
24385 393.4 7.7 1065 24391 roll 0.53 - - 3064 - 1.60 0.094 2361 549.4 211.8 1.92 0.184 2125 - - - - - - - - - 14.71 14.57
24473 388.7 7.5 1067 24480 done 0.53 - - 3071 - 1.65 0.125 1476 -536.4 211.8 1.20 0.216 2125 - - - - - - - - - 14.66 14.61
24779 364.5 7.4 1078 24785 roll 0.53 - - 3071 - 1.65 0.103 2359 535.2 211.8 1.90 0.184 2125 - - - - - - - - - 14.69 14.58
24832 361.8 7.5 1079 24839 done 0.53 - - 3077 - 1.62 0.126 1484 -540.1 211.8 1.38 0.212 2125 - - - - - - - - - 14.63 14.59
25147 336.5 7.5 1090 25151 done 0.53 - - 3077 - - - 1483 - 211.8 2.08 0.277 2124 - - - - - - - - - - 13.64
25446 314.3 7.4 1100 25452 roll 0.53 - - 3077 - 1.62 0.101 2359 540.7 211.8 2.00 0.183 2126 - - - - - - - - - 14.74 12.71
25483 311.8 7.4 1101 25489 done 0.53 - - 3084 - 1.65 0.125 1478 -533.9 211.8 1.38 0.209 2124 - - - - - - - - - 14.66 14.62
25813 290.6 5.9 1112 25832 roll 0.53 - - 3084 - 1.62 0.103 2361 545.1 216.7 12.30 1.141 2100 -2.0 0.096 - - - - - - - 14.76 14.23
25893 286.9 5.9 1114 25900 done 0.54 - - 3090 - 1.67 0.127 1480 -527.5 221.3 1.08 0.178 2084 -14.8 4.612 - - - - - - - 14.63 14.69
26209 266.1 6.7 1125 26215 roll 0.54 - - 3090 - 1.60 0.105 2363 551.9 221.3 - - 2094 - - - - - - - - - 14.65 -
26276 261.2 7.4 1127 26282 done 0.54 0.12 0.255 3067 -191.7 1.67 0.125 1471 -534.1 221.3 - - 2094 - - - - - - - - 14.53 14.62 -
26584 235.3 9.0 1148 26589 roll 0.54 - - 3067 - 1.58 0.103 2355 559.5 221.3 - - 2095 - - - - - - - - - 14.64 -
26661 228.4 9.4 1155 26668 done 0.55 - - 3072 - 1.67 0.125 1483 -522.2 221.3 - - 2095 - - - - - - - - - 14.51 -
26966 203.2 6.3 1186 26973 roll 0.55 - - 3079 - 1.65 0.131 594 -538.8 221.3 - - 2096 - - - - - - - - - 14.57 -
27050 198.0 6.2 1194 27056 done 0.55 - - 3075 - 1.52 0.076 1478 581.6 221.3 - - 2096 - - - - - - - - - 14.56 -
27364 178.8 6.4 1225 27371 roll 0.55 - - 3080 - 1.55 0.093 2367 573.5 221.3 1.20 0.190 2085 -9.2 1.666 - - - - - - - 14.55 14.56
27473 171.4 6.9 1235 27479 done 0.55 - - 3085 - 1.65 0.115 1477 -539.4 221.3 - - 2096 - - - - - - - - - 14.58 -
27778 147.1 8.6 1266 27785 roll 0.55 - - 3085 - 1.58 0.097 2358 557.6 221.3 1.15 0.191 2087 -7.8 1.164 - - - - - - - 14.62 14.56
27887 138.9 7.5 1276 27895 done 0.55 - - 3092 - 1.65 0.125 1485 -529.1 221.3 1.30 0.188 2085 - - - - - - - - - 14.55 14.59
28194 118.3 6.6 1307 28204 done 0.55 - - 3092 - - - 1481 - 221.3 1.45 0.181 2087 - - - - - - - - - - 14.59
28503 93.5 8.8 1338 28507 done 0.55 - - 3092 - - - 1481 - 221.3 1.58 0.177 2085 - - - - - - - - - - 14.57
28804 70.2 6.6 1368 28808 done 0.55 - - 3092 - - - 1480 - 221.3 1.50 0.177 2084 - - - - - - - - - - 14.55
29106 56.9 4.8 1398 29126 done 0.59 - - 3092 - - - 1480 - 251.3 17.70 0.278 1965 -6.7 0.266 - - - - - - - - 14.46
29426 37.8 6.3 1430 29433 roll 0.61 - - 3091 - 1.62 0.090 2368 548.1 251.3 1.85 0.167 1965 - - - - - - - - - 14.61 14.51
29521 31.3 7.0 1439 29527 done 0.64 - - 3099 - 1.67 0.117 1478 -532.9 251.3 1.55 0.167 1964 - - - - - - - - - 14.54 14.56
29837 11.6 6.0 1470 29844 done 0.67 - - 3096 - - - 1477 - 253.0 2.78 0.165 1958 -2.2 0.029 - - - - - - - - 14.56
29974 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29974 begin surface coast
30014 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30014 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.53 8.38 0.073 140 -352.7 0.32 0.092 1656 559.4 350.04 47.60 0.122 1560 -8.4 0.016 - - - - - -