OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.41 of 150.00 AH used of 24V (82.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.15 of 100.00 AH used of 10V (88.85% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 89 VBD -0.51 - - 134 - - - 2626 - -170.3 -67.00 - 1960 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -1.9 12 160 roll -0.51 11.05 0.241 2880 248.5 2.10 0.038 1189 -684.3 -170.3 -47.80 - 3464 -31.5 - - - - - - - 25.73 26.14 26.41
358 61.5 -23.6 45 365 done -0.43 0.12 0.178 2912 266.7 2.20 0.049 2584 634.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
554 100.5 -17.2 55 559 roll -0.38 - - 2908 - 1.77 0.055 3700 630.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.30 -
620 110.8 -16.3 58 627 done -0.35 - - 2908 - 1.62 0.023 2563 -701.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.43 -
820 137.9 -12.6 68 826 roll -0.32 0.12 0.148 2950 350.0 1.92 0.024 1210 -704.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.33 26.46 -
884 143.6 -9.6 71 890 done -0.32 - - 2950 - 2.15 0.041 2614 653.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
1090 156.9 -5.7 81 1091 done -0.35 - - 2950 - - - 2614 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1268 166.8 -5.3 90 1269 done -0.38 - - 2950 - - - 2614 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1449 176.6 -4.6 99 1454 roll -0.42 0.12 0.087 2874 -633.3 2.05 0.028 1217 -681.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.60 26.57 -
1543 183.4 -8.2 103 1549 done -0.42 0.12 0.155 2912 316.7 2.12 0.041 2610 657.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.40 26.52 -
1739 200.0 -8.0 113 1740 done -0.43 - - 2912 - - - 2610 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
1917 215.6 -8.5 122 1918 done -0.44 - - 2912 - - - 2611 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2097 229.6 -7.2 131 2103 roll -0.46 - - 2912 - 2.03 0.025 1209 -690.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.62 -
2191 234.7 -6.1 135 2197 done -0.49 - - 2913 - 2.10 0.040 2603 663.8 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.57 -
2386 244.7 -5.6 145 2391 roll -0.52 - - 2912 - 1.67 0.050 3697 655.1 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.55 -
2423 246.1 -5.8 146 2430 done -0.55 0.12 0.090 2838 -616.7 1.58 0.026 2556 -722.2 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.59 26.69 -
2610 268.4 -11.7 156 2617 roll -0.53 0.12 0.151 2880 350.0 1.85 0.023 1242 -710.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.48 26.64 -
2659 273.3 -11.1 158 2664 done -0.52 - - 2880 - 2.08 0.040 2606 655.8 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.58 -
2977 300.8 -8.7 174 2982 roll -0.53 - - 2880 - 1.98 0.025 1247 -686.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.65 -
3054 305.2 -7.2 177 3061 done -0.55 - - 2880 - 2.08 0.040 2609 654.8 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.59 -
3361 324.4 -6.3 193 3366 roll -0.56 - - 2880 - 2.00 0.025 1236 -686.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.66 -
3428 328.5 -6.5 196 3433 done -0.58 - - 2880 - 2.08 0.039 2599 655.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.60 -
3747 354.3 -8.4 212 3748 done -0.61 - - 2880 - - - 2599 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
4047 379.1 -8.1 227 4053 roll -0.63 - - 2880 - 1.95 0.025 1245 -694.4 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.67 -
4112 384.1 -7.7 230 4119 done -0.65 0.12 0.096 2821 -491.7 2.05 0.040 2604 662.9 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - 26.59 26.60 -
4437 417.7 -10.5 246 4438 done -0.63 - - 2821 - - - 2605 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
4739 451.2 -11.4 261 4745 roll -0.61 0.10 0.163 2850 290.0 2.00 0.023 1235 -685.0 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - 26.58 26.67 -
4763 453.8 -11.0 262 4768 done -0.60 - - 2849 - 2.10 0.041 2605 652.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.60 -
5086 480.5 -8.0 278 5087 done -0.60 - - 2850 - - - 2605 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5387 503.4 -7.3 293 5393 roll -0.60 - - 2849 - 1.70 0.054 3697 642.4 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.58 -
5440 506.6 -7.3 295 5445 done -0.60 - - 2850 - 1.52 0.028 2644 -692.8 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.72 -
5752 528.6 -6.9 311 5758 roll -0.60 - - 2850 - 2.10 0.025 1195 -690.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.67 -
5840 534.9 -7.6 315 5846 done -0.61 - - 2849 - 2.15 0.040 2599 653.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.60 -
6159 561.5 -8.7 331 6164 roll -0.61 - - 2850 - 2.05 0.026 1197 -683.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.67 -
6202 565.5 -8.9 333 6207 done -0.62 - - 2849 - 2.17 0.041 2606 649.3 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.59 -
6525 594.2 -8.9 349 6531 roll -0.63 - - 2850 - 2.08 0.026 1198 -676.9 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.67 -
6549 596.4 -9.0 350 6554 done -0.63 - - 2849 - 2.15 0.041 2603 653.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.59 -
6864 623.2 -8.2 361 6865 done -0.65 - - 2850 - - - 2603 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7163 647.8 -7.8 371 7164 done -0.65 - - 2849 - - - 2602 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
7462 674.2 -9.0 381 7468 roll -0.66 - - 2850 - 2.08 0.026 1196 -676.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.66 -
7544 680.0 -9.1 383 7550 done -0.67 - - 2849 - 2.17 0.041 2608 650.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.59 -
7858 708.9 -8.9 394 7863 roll -0.68 - - 2849 - 2.08 0.027 1202 -676.0 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.65 -
7900 712.0 -9.0 395 7905 done -0.70 - - 2849 - 2.17 0.041 2611 649.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.58 -
8225 739.7 -7.8 406 8230 roll -0.71 - - 2849 - 2.08 0.027 1205 -676.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.65 -
8289 744.7 -7.6 408 8294 done -0.72 - - 2849 - 2.17 0.042 2607 646.1 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.57 -
8624 768.9 -7.0 419 8630 roll -0.73 0.12 0.093 2781 -566.7 2.08 0.025 1202 -675.5 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.68 26.65 -
8662 772.2 -7.6 420 8669 done -0.73 0.12 0.168 2816 291.7 2.17 0.043 2606 647.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.39 26.57 -
8993 803.8 -9.5 431 8994 done -0.72 - - 2816 - - - 2606 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
9293 831.2 -8.9 441 9298 roll -0.71 - - 2816 - 2.08 0.027 1202 -675.0 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.65 -
9326 834.3 -8.8 442 9331 done -0.70 - - 2816 - 2.17 0.043 2601 644.7 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.56 -
9660 863.0 -8.6 453 9661 done -0.69 - - 2816 - - - 2601 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - - -
9959 889.8 -8.8 463 9964 roll -0.68 - - 2816 - 2.08 0.027 1198 -674.5 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.64 -
10015 892.6 -8.7 464 10023 done -0.68 - - 2816 - 2.17 0.042 2600 646.1 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.56 -
10324 918.8 -8.0 475 10329 roll -0.67 - - 2818 - 2.08 0.027 1199 -673.6 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.65 -
10360 921.5 -7.9 476 10365 done -0.67 - - 2816 - 2.17 0.042 2602 646.5 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.55 -
10690 947.2 -8.2 487 10691 done -0.67 - - 2816 - - - 2602 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
10987 973.7 -8.9 497 10993 roll -0.67 - - 2816 - 2.05 0.027 1202 -682.9 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.64 -
11044 976.6 -8.9 498 11051 done -0.67 - - 2816 - 2.15 0.042 2602 651.2 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.55 -
11198 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11199 begin apogee
11204 991.6 -8.4 504 11352 done -0.15 0.52 0.118 2998 350.0 - - 2102 - - 138.43 1.485 2767 -4.7 0.334 - - - - - - 26.34 - 23.87
11354 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11354 begin climb
11356 996.6 - 509 11515 done 0.51 0.57 0.051 3220 389.5 - - 2102 - 170.3 153.52 1.444 2073 -4.5 0.331 - - - - - - 24.94 - 23.07
11801 947.2 14.0 524 11807 roll 0.46 - - 3220 - 2.38 0.050 3533 601.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.53 -
11824 947.2 14.0 524 11830 done 0.42 0.15 0.159 3186 -226.7 2.17 0.028 2136 -643.8 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
12140 904.9 12.3 535 12146 roll 0.39 - - 3190 - 2.15 0.035 723 -657.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.03 -
12188 900.6 12.2 536 12193 done 0.36 - - 3189 - 2.17 0.037 2122 644.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.06 -
12507 861.2 11.7 547 12509 done 0.34 - - 3189 - - - 2123 - 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - - -
12806 826.7 11.6 557 12813 roll 0.32 0.12 0.156 3147 -350.0 2.20 0.049 3527 638.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.21 26.28 -
12880 819.7 11.2 559 12885 done 0.30 - - 3155 - 2.12 0.028 2115 -666.0 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.42 -
13204 787.0 10.1 570 13210 roll 0.30 - - 3158 - 2.08 0.035 729 -666.3 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.41 -
13281 780.1 10.5 572 13287 done 0.30 - - 3158 - 2.15 0.036 2133 653.0 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.41 -
13599 742.1 11.7 583 13605 roll 0.30 - - 3158 - 2.20 0.050 3537 638.2 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.39 -
13677 733.6 12.4 585 13682 done 0.30 - - 3159 - 2.12 0.028 2125 -666.0 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.52 -
13996 695.5 11.1 596 14002 roll 0.30 - - 3159 - 2.12 0.034 715 -665.1 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.48 -
14024 695.5 11.1 596 14030 done 0.30 - - 3158 - 2.15 0.036 2122 654.4 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.47 -
14330 661.6 9.8 607 14335 roll 0.30 - - 3159 - 2.22 0.050 3531 634.7 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.44 -
14393 654.5 10.5 609 14399 done 0.30 - - 3158 - 2.15 0.028 2098 -666.5 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.56 -
14728 621.1 10.0 620 14734 roll 0.30 - - 3159 - 2.03 0.034 734 -671.9 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.52 -
14770 617.7 10.0 621 14777 done 0.30 - - 3159 - 2.12 0.035 2130 658.5 170.3 - - 2054 - - - - - - - - - 26.51 -
15085 583.8 10.9 634 15091 roll 0.30 - - 3159 - 2.20 0.050 3536 639.1 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.46 -
15142 578.7 11.1 636 15149 done 0.30 - - 3159 - 2.12 0.027 2122 -667.0 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.61 -
15448 548.9 8.3 652 15463 roll 0.30 - - 3159 - 2.15 0.034 715 -654.4 180.1 6.97 1.011 2033 -3.2 0.182 - - - - - - - 26.44 25.46
15491 545.3 8.7 654 15496 done 0.31 - - 3158 - 2.15 0.035 2121 654.0 181.0 - - 2032 - - - - - - - - - 26.43 -
15814 517.2 8.2 670 15835 roll 0.32 - - 3158 - 2.30 0.050 3528 611.7 194.8 14.45 1.115 1972 -4.2 0.205 - - - - - - - 26.14 25.32
15887 511.7 8.5 673 15899 done 0.32 - - 3159 - 2.12 0.027 2115 -666.5 200.5 6.45 0.951 1951 -3.3 0.186 - - - - - - - 26.27 25.21
16199 482.6 9.3 689 16204 roll 0.33 - - 3159 - 2.08 0.034 725 -668.3 200.5 - - 1945 - - - - - - - - - 26.28 -
16256 478.9 8.9 691 16263 done 0.35 - - 3159 - 2.15 0.036 2122 649.8 200.5 - - 1945 - - - - - - - - - 26.27 -
16562 453.9 8.6 707 16568 roll 0.37 - - 3159 - 2.20 0.050 3532 640.9 203.0 - - 1945 - - - - - - - - - 26.32 -
16635 447.4 9.8 710 16640 done 0.37 - - 3159 - 2.12 0.027 2123 -664.6 203.0 - - 1945 - - - - - - - - - 26.46 -
16948 423.6 6.4 726 17012 roll 0.41 - - 3159 - 2.17 0.032 723 -645.2 269.8 57.85 1.105 1667 -4.8 0.196 - - - - - - - 25.34 24.61
17041 418.2 6.6 730 17101 done 0.45 0.12 0.090 3221 516.7 2.22 0.034 2130 633.8 329.6 50.35 1.070 1424 -4.8 0.200 - - - - - - 25.56 25.55 24.29
17413 369.9 12.1 749 17419 roll 0.45 - - 3221 - 2.22 0.048 3535 632.9 329.6 - - 1419 - - - - - - - - - 25.92 -
17461 364.1 13.0 751 17467 done 0.43 0.12 0.149 3189 -266.7 2.17 0.027 2112 -655.8 329.6 - - 1418 - - - - - - - - 25.88 26.06 -
17780 326.0 10.8 767 17785 roll 0.45 - - 3189 - 2.10 0.034 718 -663.8 329.6 - - 1417 - - - - - - - - - 26.21 -
17827 322.0 9.7 769 17832 done 0.48 - - 3189 - 2.17 0.034 2131 651.2 329.6 - - 1416 - - - - - - - - - 26.22 -
18145 290.3 9.8 785 18151 roll 0.50 - - 3189 - 2.20 0.050 3527 634.5 329.6 - - 1417 - - - - - - - - - 26.27 -
18198 286.1 9.5 787 18203 done 0.53 - - 3190 - 2.12 0.027 2119 -664.2 329.6 - - 1417 - - - - - - - - - 26.41 -
18511 255.8 10.0 803 18517 roll 0.55 0.12 0.095 3269 658.3 2.10 0.032 720 -666.2 329.6 - - 1416 - - - - - - - - 26.46 26.40 -
18605 243.2 15.3 807 18611 done 0.55 0.15 0.137 3222 -313.3 2.15 0.034 2129 655.3 329.6 - - 1416 - - - - - - - - 26.25 26.40 -
18798 218.7 9.8 817 18804 roll 0.55 - - 3222 - 2.17 0.049 3532 646.5 329.6 - - 1416 - - - - - - - - - 26.38 -
18851 214.4 9.2 819 18856 done 0.55 - - 3226 - 2.12 0.027 2116 -667.9 329.6 - - 1416 - - - - - - - - - 26.51 -
19044 190.7 11.6 829 19049 roll 0.55 - - 3226 - 2.10 0.034 712 -668.6 329.6 - - 1416 - - - - - - - - - 26.46 -
19163 179.4 10.8 834 19170 done 0.57 - - 3226 - 2.15 0.034 2130 659.5 329.6 - - 1416 - - - - - - - - - 26.46 -
19347 160.0 9.0 844 19353 roll 0.58 - - 3226 - 2.20 0.049 3532 637.3 329.6 - - 1416 - - - - - - - - - 26.42 -
19380 158.1 8.5 845 19392 done 0.60 - - 3226 - 2.12 0.026 2095 -677.8 334.2 4.22 0.629 1405 -2.6 0.070 - - - - - - - 26.54 25.50
19572 143.7 7.6 855 19605 roll 0.62 - - 3226 - 2.10 0.034 736 -647.1 364.8 25.58 0.858 1281 -4.8 0.086 - - - - - - - 26.05 25.34
19658 135.9 9.5 859 19665 done 0.66 0.10 0.109 3285 590.0 2.12 0.033 2121 653.3 364.8 - - 1279 - - - - - - - - 26.07 26.09 -
19859 103.9 14.7 869 19865 roll 0.65 - - 3285 - 2.22 0.048 3535 636.9 364.8 - - 1281 - - - - - - - - - 26.18 -
19927 95.3 13.4 872 19933 done 0.63 0.12 0.148 3254 -258.3 2.10 0.025 2126 -671.0 364.8 - - 1279 - - - - - - - - 26.12 26.31 -
20128 78.9 6.8 882 20179 roll 0.68 - - 3255 - 2.15 0.034 733 -647.9 419.9 44.80 0.800 1055 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.68 25.03
20234 72.6 6.1 887 20303 done 0.76 0.12 0.090 3315 500.0 2.15 0.030 2137 653.0 495.6 63.08 0.780 747 -4.9 0.048 - - - - - - 25.83 25.84 24.63
20492 45.4 11.3 902 20498 roll 0.79 - - 3315 - 2.20 0.047 3518 627.7 495.6 - - 745 - - - - - - - - - 25.84 -
20520 43.0 10.0 904 20527 done 0.82 - - 3315 - 2.12 0.024 2111 -663.7 495.6 - - 745 - - - - - - - - - 25.98 -
20706 31.2 5.2 923 20763 roll 0.92 - - 3315 - 2.17 0.032 722 -640.1 596.2 48.78 0.729 460 -5.8 0.027 - - - - - - - 25.51 24.87
20990 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20990 begin surface coast
21022 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21022 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.06 8.27 0.045 143 -383.6 2.97 0.040 2589 628.6 566.64 - - 459 - - - - - - - -