SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 24.23 of 146.00 AH used of 24V (83.40% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 16.71 of 100.00 AH used of 10V (83.29% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 3.08 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 626.99 (beyond SM_CC=225)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 35
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 25 VBD -0.77 - - 121 - - - 2269 - -116.7 -8.70 - 2285 - - - - - - - - - - -
28 3.1 - 1 112 roll -0.77 8.10 0.197 2366 277.2 2.40 0.063 3706 598.8 -116.7 -69.65 - 3523 -17.8 - - - - - - - - - -
194 11.9 -10.7 27 201 done -0.45 0.32 0.127 2466 312.5 2.20 0.031 2294 -641.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
538 34.6 -6.5 88 546 roll -0.60 0.15 0.064 2404 -413.3 2.20 0.041 891 -637.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
607 41.2 -10.4 100 616 done -0.42 0.25 0.120 2482 312.0 2.22 0.035 2318 642.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
952 64.0 -6.0 161 959 roll -0.65 0.20 0.058 2392 -450.0 2.25 0.044 897 -631.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1049 73.2 -9.3 178 1056 done -0.46 0.25 0.122 2470 312.0 2.17 0.037 2295 644.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1393 93.6 -5.4 239 1400 roll -0.63 0.17 0.058 2393 -452.9 2.20 0.043 898 -635.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1440 97.4 -8.9 247 1447 done -0.46 0.22 0.120 2464 322.7 2.17 0.037 2300 646.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1783 116.1 -5.0 308 1791 roll -0.61 0.15 0.064 2400 -426.7 2.20 0.042 894 -639.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1820 118.8 -7.3 314 1827 done -0.54 0.15 0.130 2442 280.0 2.15 0.036 2282 645.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2163 142.9 -7.4 375 2169 roll -0.54 - - 2442 - 2.17 0.041 894 -639.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2264 151.2 -8.0 392 2268 done -0.54 - - 2442 - 2.15 0.035 2292 650.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2594 176.1 -7.3 423 2598 roll -0.54 - - 2442 - 2.20 0.044 892 -636.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2663 181.5 -8.3 429 2667 done -0.54 - - 2442 - 2.15 0.035 2284 647.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2998 206.0 -7.4 458 3001 roll -0.54 - - 2442 - 2.17 0.041 888 -643.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3074 212.2 -8.1 462 3082 done -0.54 - - 2442 - 2.17 0.035 2274 638.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3393 235.7 -7.5 483 3397 roll -0.54 - - 2442 - 2.15 0.044 896 -640.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3466 241.9 -9.0 487 3470 done -0.54 - - 2442 - 2.12 0.036 2276 650.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3790 265.1 -6.8 508 3794 roll -0.61 - - 2442 - 2.17 0.044 888 -639.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3859 270.3 -7.7 512 3863 done -0.61 - - 2442 - 2.12 0.037 2264 649.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4189 293.3 -6.6 533 4193 roll -0.67 0.15 0.061 2375 -446.7 2.12 0.040 895 -645.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4232 297.5 -10.1 535 4239 done -0.42 0.25 0.116 2474 396.0 2.15 0.036 2269 639.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4554 315.9 -5.9 552 4559 roll -0.65 0.20 0.055 2382 -460.0 2.15 0.044 895 -639.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4642 324.6 -10.6 556 4647 done -0.45 0.22 0.114 2473 413.6 2.12 0.037 2256 642.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4970 342.6 -5.3 572 4974 roll -0.67 0.20 0.058 2380 -465.0 2.12 0.042 898 -640.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5046 349.5 -9.6 575 5052 done -0.46 0.22 0.116 2460 363.6 2.12 0.038 2254 639.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5369 368.7 -6.0 591 5373 roll -0.63 0.15 0.062 2392 -453.3 2.15 0.044 886 -636.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5485 380.1 -10.5 596 5490 done -0.48 0.17 0.117 2455 370.6 2.12 0.038 2239 638.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5806 403.9 -7.3 612 5808 done -0.64 0.15 0.062 2390 -433.3 - - 2240 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6115 432.1 -8.6 627 6119 roll -0.52 0.17 0.120 2445 323.5 2.10 0.041 886 -644.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6220 439.9 -6.7 631 6227 done -0.59 - - 2446 - 2.10 0.038 2246 647.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6536 459.7 -6.5 647 6540 roll -0.72 0.20 0.058 2353 -465.0 2.12 0.044 891 -639.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6602 466.5 -10.9 650 6607 done -0.42 0.40 0.126 2480 317.5 2.08 0.037 2239 648.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6929 485.6 -5.7 666 6931 done -0.70 0.28 0.054 2366 -407.1 - - 2240 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7238 515.1 -9.3 681 7243 roll -0.49 0.25 0.122 2450 336.0 2.10 0.042 894 -641.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7326 521.5 -7.2 685 7330 done -0.59 - - 2450 - 2.08 0.038 2239 646.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7654 541.5 -6.0 701 7658 roll -0.75 0.20 0.059 2360 -450.0 2.10 0.042 894 -640.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7702 546.3 -10.5 703 7707 done -0.47 0.25 0.123 2459 396.0 2.10 0.038 2228 635.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8030 566.5 -5.9 719 8032 done -0.67 0.17 0.061 2387 -423.5 - - 2229 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8339 592.1 -8.3 734 8344 roll -0.55 0.17 0.124 2442 323.5 2.12 0.049 889 -632.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8433 599.0 -7.2 738 8437 done -0.63 - - 2442 - 2.10 0.040 2219 633.3 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8772 620.4 -6.5 750 8774 done -0.74 0.20 0.061 2360 -410.0 - - 2218 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9080 648.8 -9.3 760 9084 roll -0.52 0.25 0.127 2444 336.0 2.08 0.044 898 -634.6 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9157 654.6 -7.0 762 9161 done -0.61 - - 2444 - 2.10 0.042 2219 629.0 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9481 674.4 -6.2 773 9483 done -0.74 0.20 0.061 2362 -410.0 - - 2220 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9787 701.9 -9.0 783 9791 roll -0.54 0.22 0.129 2438 345.5 2.10 0.046 888 -634.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9886 708.8 -6.9 786 9890 done -0.61 - - 2438 - 2.10 0.042 2215 631.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10223 729.0 -6.1 797 10225 done -0.73 0.17 0.066 2366 -423.5 - - 2215 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10529 754.6 -8.2 807 10534 roll -0.53 0.22 0.127 2443 350.0 2.10 0.048 891 -630.5 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10595 759.0 -6.1 809 10599 done -0.62 - - 2442 - 2.08 0.042 2218 638.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10932 777.3 -5.3 820 10934 done -0.76 0.20 0.062 2361 -405.0 - - 2219 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11237 802.5 -8.2 830 11242 roll -0.56 0.20 0.133 2428 335.0 2.10 0.046 889 -633.3 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11292 806.4 -6.3 831 11296 done -0.56 - - 2428 - 2.10 0.043 2213 630.5 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11611 824.4 -5.6 842 11612 done -0.63 - - 2428 - - - 2213 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11917 841.7 -5.6 852 11919 done -0.71 0.15 0.068 2366 -413.3 - - 2214 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12224 865.9 -8.1 862 12229 roll -0.53 0.20 0.127 2433 335.0 2.08 0.051 898 -632.7 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12297 871.1 -6.8 864 12301 done -0.60 - - 2434 - 2.05 0.046 2196 633.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12633 891.1 -5.9 875 12637 roll -0.71 0.15 0.070 2371 -420.0 2.05 0.047 897 -633.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12666 893.7 -8.1 876 12671 done -0.51 0.25 0.133 2445 296.0 2.05 0.044 2199 635.1 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13006 912.2 -5.3 887 13008 done -0.67 0.15 0.070 2383 -413.3 - - 2200 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13313 934.4 -7.2 897 13314 done -0.57 0.15 0.132 2429 306.7 - - 2200 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13619 952.8 -6.0 907 13622 roll -0.66 - - 2429 - 2.08 0.050 891 -629.3 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13658 955.4 -7.1 908 13662 done -0.66 - - 2429 - 2.05 0.044 2196 636.6 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13993 975.2 -5.9 919 13995 done -0.76 0.17 0.064 2356 -429.4 - - 2196 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
14174 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14175 begin apogee
14180 990.1 8.2 925 14278 done -0.23 0.57 0.130 2538 319.3 - - 2310 - - 95.38 1.437 3046 -4.9 0.363 - - - - - - - - -
14279 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14279 begin climb
14281 992.6 - 928 14391 roll 0.77 0.95 0.085 2853 331.6 2.53 0.052 3705 551.4 116.7 103.40 1.417 2569 -4.6 0.351 - - - - - - - - -
14447 984.5 9.1 933 14452 done 0.34 0.43 0.137 2726 -295.3 2.38 0.031 2301 -589.9 116.7 - - 2566 - - - - - - - - - - -
14776 968.6 4.7 944 14830 roll 0.64 0.25 0.064 2826 400.0 2.40 0.046 905 -581.7 171.6 46.80 1.401 2345 -4.7 0.354 - - - - - - - - -
14924 956.6 8.2 948 14929 done 0.56 0.08 0.117 2789 -462.5 2.28 0.036 2284 604.8 171.6 - - 2340 - - - - - - - - - - -
15247 933.4 7.1 959 15251 roll 0.56 - - 2789 - 2.33 0.053 3712 612.9 171.6 - - 2337 - - - - - - - - - - -
15290 929.9 8.0 960 15295 done 0.56 - - 2789 - 2.28 0.035 2298 -620.2 171.6 - - 2337 - - - - - - - - - - -
15621 906.8 6.9 971 15625 roll 0.56 - - 2789 - 2.25 0.047 884 -628.4 171.6 - - 2337 - - - - - - - - - - -
15705 900.9 6.2 973 15725 done 0.64 - - 2789 - 2.22 0.038 2300 637.8 187.6 13.55 1.309 2280 -4.2 0.314 - - - - - - - - -
16061 875.9 7.1 985 16063 done 0.73 0.17 0.064 2859 411.8 - - 2301 - 187.6 - - 2278 - - - - - - - - - - -
16368 844.9 10.5 995 16370 done 0.53 0.25 0.127 2783 -304.0 - - 2301 - 187.6 - - 2277 - - - - - - - - - - -
16675 822.8 6.9 1005 16677 done 0.63 0.10 0.080 2825 420.0 - - 2301 - 187.6 - - 2277 - - - - - - - - - - -
16980 797.4 8.3 1015 16982 done 0.63 - - 2825 - - - 2301 - 187.6 - - 2276 - - - - - - - - - - -
17287 772.4 8.1 1025 17288 done 0.63 - - 2825 - - - 2301 - 187.6 - - 2276 - - - - - - - - - - -
17591 748.2 7.7 1035 17595 roll 0.63 - - 2825 - 2.25 0.054 3705 624.0 187.6 - - 2275 - - - - - - - - - - -
17652 742.9 9.0 1036 17661 done 0.47 0.20 0.138 2767 -290.0 2.22 0.035 2273 -645.0 187.6 - - 2275 - - - - - - - - - - -
17964 723.6 6.0 1047 17990 roll 0.68 0.20 0.062 2855 440.0 2.25 0.047 898 -611.1 209.1 18.80 1.256 2192 -4.4 0.276 - - - - - - - - -
18052 715.6 10.1 1049 18057 done 0.54 0.22 0.127 2788 -304.5 2.20 0.037 2282 629.1 209.1 - - 2189 - - - - - - - - - - -
18364 693.2 7.0 1059 18369 roll 0.66 0.12 0.068 2839 425.0 2.30 0.051 3708 620.0 209.1 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18436 686.1 10.4 1061 18440 done 0.52 0.20 0.130 2782 -285.0 2.25 0.035 2273 -637.8 209.1 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18767 664.4 6.6 1072 18781 roll 0.84 0.25 0.058 2886 416.0 2.40 0.051 3720 602.9 215.8 6.50 1.068 2165 -3.5 0.239 - - - - - - - - -
18814 659.5 10.7 1073 18819 done 0.42 0.47 0.139 2747 -295.7 2.28 0.034 2269 -636.4 215.8 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19138 642.9 4.8 1084 19191 roll 0.80 0.30 0.054 2877 433.3 2.33 0.048 898 -588.4 267.9 45.62 1.241 1952 -4.7 0.263 - - - - - - - - -
19229 634.3 10.0 1086 19237 done 0.67 0.17 0.127 2828 -288.2 2.25 0.038 2282 615.1 267.9 - - 1948 - - - - - - - - - - -
19542 607.9 8.5 1097 19546 roll 0.67 - - 2827 - 2.33 0.052 3712 613.7 267.9 - - 1943 - - - - - - - - - - -
19579 604.4 8.9 1098 19584 done 0.67 - - 2827 - 2.30 0.035 2277 -623.9 267.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
19912 578.0 8.4 1113 19915 roll 0.67 - - 2827 - 2.20 0.047 891 -630.0 267.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
19972 572.8 9.0 1115 19979 done 0.75 - - 2827 - 2.20 0.035 2275 629.1 267.9 - - 1941 - - - - - - - - - - -
20288 545.4 8.7 1131 20289 done 0.75 - - 2827 - - - 2275 - 267.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
20597 518.8 8.7 1146 20599 done 0.82 0.15 0.067 2886 393.3 - - 2275 - 267.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
20907 483.3 11.3 1161 20909 done 0.65 0.22 0.127 2817 -313.6 - - 2275 - 267.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21217 459.4 7.4 1176 21222 roll 0.77 0.12 0.069 2869 433.3 2.22 0.050 888 -624.8 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
21257 455.7 10.4 1178 21262 done 0.69 0.12 0.133 2833 -300.0 2.17 0.038 2282 642.4 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
21584 427.5 8.7 1194 21585 done 0.69 - - 2833 - - - 2283 - 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
21893 399.7 9.2 1209 21896 roll 0.69 - - 2835 - 2.20 0.044 890 -633.2 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
21947 394.4 9.9 1211 21952 done 0.76 - - 2836 - 2.15 0.035 2259 636.7 267.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22269 362.5 10.2 1227 22271 done 0.83 0.12 0.070 2888 433.3 - - 2260 - 267.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22578 322.4 12.5 1242 22580 done 0.67 0.20 0.125 2827 -305.0 - - 2260 - 267.9 - - 1937 - - - - - - - - - - -
22899 289.7 10.1 1259 22903 roll 0.77 0.10 0.077 2870 430.0 2.30 0.049 3711 630.9 267.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22936 284.8 12.6 1261 22944 done 0.61 0.22 0.128 2808 -281.8 2.22 0.034 2274 -647.3 267.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
23256 256.5 8.4 1282 23261 roll 0.78 0.17 0.062 2881 429.4 2.17 0.044 878 -643.3 267.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
23340 246.9 10.8 1287 23344 done 0.67 0.17 0.124 2827 -317.6 2.15 0.035 2275 649.8 267.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
23665 217.9 8.9 1308 23670 roll 0.78 0.10 0.075 2871 440.0 2.28 0.051 3712 630.3 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
23710 212.6 10.4 1311 23715 done 0.61 0.22 0.127 2805 -300.0 2.25 0.034 2254 -648.0 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
24033 184.4 8.2 1337 24037 roll 0.80 0.20 0.059 2894 445.0 2.12 0.043 884 -646.2 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
24134 171.7 11.3 1346 24138 done 0.66 0.22 0.123 2824 -318.2 2.12 0.035 2272 654.7 267.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
24463 142.5 7.7 1383 24469 done 0.79 0.12 0.067 2878 450.0 - - 2272 - 267.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
24805 104.7 10.8 1444 24813 roll 0.68 0.15 0.126 2832 -306.7 2.28 0.050 3713 632.0 267.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
24847 100.7 9.4 1451 24854 done 0.68 - - 2834 - 2.28 0.034 2233 -649.1 267.9 - - 1941 - - - - - - - - - - -
25191 61.0 11.2 1512 25199 roll 0.76 - - 2836 - 2.08 0.042 887 -647.1 267.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
25233 56.5 10.7 1519 25240 done 0.87 0.17 0.061 2912 447.1 2.10 0.034 2259 653.3 267.9 - - 1942 - - - - - - - - - - -
25577 8.9 14.0 1580 25586 roll 0.55 0.38 0.133 2789 -323.7 2.30 0.046 3720 635.2 267.9 - - 1943 - - - - - - - - - - -
25618 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25618 begin surface coast
25624 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25624 begin surface
SM 2.65 - - - - -7.65 7.53 0.051 141 -351.7 - - 2292 - 628.46 - - 485 - - - - - - - -