NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 117 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.44 of 150.00 AH used of 24V (88.37% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 14.80 of 100.00 AH used of 10V (85.20% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.79 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.56, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 112 - - - 2179 - -146.0 -59.80 - 2724 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -3.2 10 117 roll -0.48 11.27 0.222 3023 258.3 2.28 0.073 3591 619.3 -146.0 -14.50 - 3391 -46.0 - - - - - - - 25.30 25.59 26.00
280 40.3 -12.3 45 287 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.042 2167 -656.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
602 88.9 -16.1 106 609 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 760 -654.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.88 -
716 103.9 -11.5 127 723 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2178 653.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
1029 142.9 -12.7 164 1035 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.061 3582 638.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
1093 150.8 -13.1 168 1098 done -0.48 0.15 0.135 3045 286.7 2.15 0.042 2171 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.90 26.04 -
1402 180.0 -8.5 188 1403 done -0.48 - - 3045 - - - 2168 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1700 205.9 -8.7 207 1706 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.063 3585 638.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
1740 209.7 -9.0 209 1746 done -0.48 - - 3036 - 2.10 0.044 2178 -670.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.14 -
2060 237.7 -8.4 225 2064 roll -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 777 -651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
2095 239.7 -8.6 226 2102 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.051 2176 650.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
2402 266.5 -8.4 242 2406 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.063 3594 638.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.12 -
2457 270.0 -8.4 244 2464 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.044 2163 -665.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
2764 298.0 -8.4 260 2770 roll -0.48 - - 3017 - 2.10 0.049 764 -666.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
2787 299.3 -7.7 261 2791 done -0.48 0.12 0.142 3043 216.7 2.15 0.050 2175 656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.08 26.17 -
3100 321.8 -7.7 277 3105 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.064 3578 646.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.16 -
3120 323.4 -7.7 278 3123 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.044 2167 -656.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.24 -
3441 348.8 -7.6 294 3447 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.065 3592 633.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.16 -
3545 357.2 -8.6 299 3549 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.044 2176 -667.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.25 -
3857 384.8 -8.9 315 3858 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4156 412.7 -9.6 328 4158 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4457 442.7 -10.0 338 4462 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.065 3581 640.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
4489 445.8 -10.0 339 4493 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.046 2174 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
4812 479.7 -10.6 350 4813 done -0.48 - - 3015 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5112 511.1 -10.4 360 5113 done -0.48 - - 3015 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5411 540.7 -9.6 370 5413 done -0.48 - - 3014 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5711 568.5 -9.2 380 5718 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.21 -
5744 571.2 -9.1 381 5749 done -0.48 0.12 0.141 3039 291.7 2.12 0.047 2176 -662.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
6067 596.0 -7.3 392 6069 done -0.48 - - 3040 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6367 617.2 -6.8 402 6372 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.067 3580 639.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.21 -
6405 619.3 -6.9 403 6409 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2174 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
6722 644.8 -7.9 414 6728 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.067 3577 637.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
6765 647.3 -8.0 415 6769 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.047 2174 -661.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
7077 673.6 -7.8 426 7081 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3586 627.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
7109 676.2 -7.9 427 7116 done -0.48 0.12 0.135 3046 300.0 2.15 0.047 2175 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
7439 697.0 -6.0 438 7445 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.068 3588 636.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
7470 699.0 -6.2 439 7475 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.047 2182 -663.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
7799 718.8 -5.9 450 7801 done -0.48 - - 3038 - - - 2180 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8099 736.5 -6.1 460 8105 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.067 3583 637.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
8138 738.4 -6.2 461 8142 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.047 2166 -659.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
8456 760.0 -6.5 472 8461 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3578 627.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
8485 762.2 -6.7 473 8491 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.047 2170 -664.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
8815 787.5 -7.8 484 8819 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3581 627.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
8855 790.0 -7.9 485 8860 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.15 0.048 2165 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
9173 811.2 -6.3 496 9178 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3580 637.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
9206 813.0 -6.2 497 9210 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2166 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
9528 833.9 -6.2 508 9534 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.068 3579 636.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
9576 836.0 -6.3 509 9580 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2166 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
9883 858.5 -6.8 519 9889 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3574 634.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.19 -
9926 860.7 -6.9 520 9930 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2167 -654.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.29 -
10244 884.7 -7.2 531 10245 done -0.48 - - 3014 - - - 2164 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10543 907.1 -7.5 541 10549 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.068 3574 635.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.19 -
10611 911.6 -7.5 543 10616 done -0.48 0.12 0.138 3040 300.0 2.15 0.049 2165 -655.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
10929 930.4 -5.5 554 10935 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.069 3584 630.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.18 -
10977 932.2 -5.6 555 10982 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2173 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.29 -
11284 952.6 -6.3 565 11290 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.070 3580 633.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.18 -
11314 954.6 -6.3 566 11320 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.049 2179 -660.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.28 -
11644 976.3 -6.5 577 11650 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.070 3583 632.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.17 -
11674 978.3 -6.5 578 11680 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.049 2167 -652.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.27 -
11851 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11851 begin apogee
11858 991.1 -7.0 584 11988 done -0.22 0.32 0.117 3120 340.6 - - 2308 - - 124.75 1.197 2794 -4.7 0.410 - - - - - - 26.09 - 23.75
11990 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11991 begin climb
11993 994.3 - 588 12130 done 0.48 0.65 0.083 3341 340.0 - - 2308 - 146.0 133.38 1.164 2198 -4.5 0.402 - - - - - - 24.57 - 23.28
12422 961.2 9.0 603 12428 roll 0.48 - - 3341 - 2.30 0.070 3700 605.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.15 -
12453 958.0 9.1 604 12458 done 0.48 - - 3351 - 2.25 0.050 2301 -621.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.23 -
12776 926.2 9.9 615 12777 done 0.48 - - 3351 - - - 2298 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13076 896.2 10.1 625 13077 done 0.48 - - 3351 - - - 2298 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13376 866.3 10.1 635 13377 done 0.48 - - 3351 - - - 2298 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13676 835.8 10.1 645 13682 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.069 3705 611.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
13729 832.3 10.5 646 13735 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.050 2290 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14036 796.1 10.9 657 14037 done 0.48 - - 3362 - - - 2284 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14336 765.4 10.0 667 14342 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.070 3705 617.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14366 762.2 10.1 668 14372 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.050 2297 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14696 729.3 9.8 679 14701 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.070 3706 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14744 725.9 10.1 680 14749 done 0.48 0.12 0.163 3352 -175.0 2.20 0.051 2292 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.93 26.09 -
15051 695.6 9.0 690 15052 done 0.48 - - 3352 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15351 667.5 9.4 700 15356 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.070 3711 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
15383 664.3 9.6 701 15387 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2299 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
15706 631.4 10.0 712 15711 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.070 3709 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15738 628.1 10.2 713 15742 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.050 2294 -643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16061 595.5 9.9 724 16066 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3704 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16093 592.3 10.0 725 16098 done 0.48 0.12 0.162 3348 -175.0 2.17 0.050 2298 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
16416 566.1 7.7 736 16417 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16717 543.5 7.5 746 16718 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17016 522.5 7.0 756 17028 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3697 609.6 154.2 5.43 0.713 2165 -2.9 0.227 - - - - - - - 26.13 25.28
17059 520.3 7.1 757 17077 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2285 -650.7 161.2 8.25 0.806 2135 -3.6 0.247 - - - - - - - 26.16 25.25
17376 493.9 8.0 768 17377 done 0.48 - - 3356 - - - 2285 - 161.2 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17677 467.3 9.3 778 17682 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3715 627.2 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - 26.05 -
17729 464.1 9.7 779 17736 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2298 -644.1 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - 26.12 -
18037 429.9 10.2 790 18038 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
18336 399.8 10.1 800 18337 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
18636 370.2 9.7 815 18642 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3705 626.2 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - 26.11 -
18664 368.1 9.9 816 18668 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2295 -649.8 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - 26.18 -
18971 336.6 10.0 831 18977 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3703 625.8 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - 26.12 -
18994 334.3 10.2 832 18999 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.17 0.050 2295 -648.8 161.2 - - 2132 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
19307 308.4 7.9 848 19308 done 0.48 - - 3346 - - - 2290 - 161.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
19609 286.7 7.0 863 19627 roll 0.49 - - 3346 - 2.33 0.069 3705 607.3 169.4 8.18 0.690 2103 -3.5 0.155 - - - - - - - 26.10 25.37
19638 285.5 6.9 864 19653 done 0.49 - - 3354 - 2.17 0.050 2293 -650.7 179.4 10.18 0.710 2062 -4.0 0.171 - - - - - - - 26.14 25.29
19969 262.0 6.5 881 19993 roll 0.50 - - 3363 - 2.20 0.057 899 -633.6 201.2 19.20 0.748 1972 -4.7 0.173 - - - - - - - 25.77 25.10
20009 259.6 6.3 883 20038 done 0.51 - - 3364 - 2.20 0.054 2297 635.5 228.1 23.48 0.713 1863 -4.6 0.178 - - - - - - - 25.77 24.86
20349 232.4 8.5 900 20354 roll 0.51 - - 3364 - 2.25 0.067 3705 625.8 228.1 - - 1856 - - - - - - - - - 25.72 -
20380 230.4 8.8 901 20388 done 0.51 - - 3374 - 2.20 0.049 2301 -638.2 228.1 - - 1856 - - - - - - - - - 25.79 -
20688 199.1 9.7 917 20693 roll 0.51 - - 3384 - 2.17 0.056 897 -647.0 228.1 - - 1856 - - - - - - - - - 25.86 -
20718 196.3 9.6 919 20724 done 0.51 - - 3384 - 2.17 0.055 2300 646.5 228.1 - - 1855 - - - - - - - - - 25.88 -
21032 165.3 10.4 940 21038 roll 0.51 - - 3384 - 2.25 0.067 3709 626.2 228.1 - - 1855 - - - - - - - - - 25.92 -
21080 160.0 11.2 943 21086 done 0.51 0.10 0.125 3360 -240.0 2.17 0.048 2297 -650.7 228.1 - - 1855 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
21398 129.2 9.9 964 21403 roll 0.51 - - 3368 - 2.15 0.055 892 -653.5 228.1 - - 1854 - - - - - - - - - 26.01 -
21427 126.1 9.8 966 21432 done 0.51 - - 3368 - 2.17 0.055 2303 650.2 228.1 - - 1854 - - - - - - - - - 26.02 -
21739 98.4 8.3 1018 21746 roll 0.51 - - 3368 - 2.25 0.067 3719 629.3 228.1 - - 1854 - - - - - - - - - 26.02 -
21769 95.6 9.4 1023 21776 done 0.51 - - 3378 - 2.20 0.047 2288 -650.5 228.1 - - 1854 - - - - - - - - - 26.10 -
22082 70.3 7.3 1084 22089 roll 0.51 - - 3388 - 2.20 0.055 890 -635.5 228.4 - - 1854 - - - - - - - - - 26.10 -
22133 66.3 8.1 1093 22141 done 0.51 - - 3388 - 2.17 0.054 2302 650.7 228.4 - - 1853 - - - - - - - - - 26.10 -
22451 43.7 5.5 1154 22497 roll 0.53 - - 3388 - 2.28 0.064 3708 616.7 276.6 38.55 0.621 1664 -4.9 0.036 - - - - - - - 25.67 25.15
22522 39.6 6.2 1165 22554 done 0.54 - - 3397 - 2.20 0.047 2297 -641.4 307.2 25.05 0.573 1540 -5.0 0.036 - - - - - - - 25.74 24.93
22865 21.8 4.8 1230 22923 roll 0.57 - - 3397 - 2.35 0.063 3709 600.9 371.9 50.78 0.584 1275 -5.2 0.021 - - - - - - - 25.22 24.75
22937 17.5 6.3 1241 22964 done 0.58 - - 3397 - 2.25 0.045 2298 -627.1 398.9 21.92 0.543 1167 -4.9 0.017 - - - - - - - 25.32 24.63
23103 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23103 begin surface coast
23145 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23146 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.46 8.55 0.031 120 -383.3 0.17 0.073 2178 -705.9 401.56 - - 1157 - - - - - - - -