SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.84 of 350.00 AH used of 24V (86.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.5 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 139 - - - 1659 - -97.3 -12.48 - 1845 - - - - - - - - - - -
39 2.2 - 1 129 roll -0.58 11.60 0.379 2693 220.2 1.73 0.161 762 -518.5 -97.3 -72.43 - 3385 -21.3 - - - - - - - 14.47 14.54 14.85
356 22.5 -10.7 32 364 done -0.52 0.12 0.257 2718 208.3 1.52 0.073 1650 584.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.66 -
663 46.6 -6.1 63 669 roll -0.52 - - 2718 - 1.65 0.122 768 -534.5 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.57 -
717 50.5 -7.7 68 722 done -0.50 - - 2715 - 1.55 0.076 1662 576.8 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.66 -
1030 73.0 -6.9 99 1035 roll -0.50 - - 2715 - 1.52 0.096 2533 573.0 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.66 -
1143 80.7 -7.0 110 1148 done -0.52 - - 2715 - 1.60 0.104 1646 -554.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.66 -
1456 102.4 -5.9 141 1457 done -0.52 - - 2715 - - - 1648 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
1755 119.9 -6.6 171 1756 done -0.52 - - 2715 - - - 1648 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
2056 142.6 -8.0 201 2061 roll -0.54 - - 2715 - 1.55 0.091 2530 569.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.72 -
2129 147.7 -6.7 208 2134 done -0.57 - - 2715 - 1.58 0.103 1646 -559.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.62 -
2444 164.5 -5.0 239 2450 done -0.59 - - 2714 - - - 1646 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
2753 182.4 -5.3 270 2758 roll -0.61 - - 2715 - 1.60 0.124 764 -551.2 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.67 -
2809 185.4 -5.5 275 2815 done -0.61 - - 2714 - 1.52 0.076 1653 584.9 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.74 -
3116 197.7 -4.3 306 3122 roll -0.64 - - 2715 - 1.55 0.097 2525 562.6 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.70 -
3160 199.6 -4.5 310 3167 done -0.67 0.12 0.136 2656 -491.7 1.58 0.105 1651 -553.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.79 14.71 -
3476 225.6 -8.9 341 3477 done -0.64 - - 2656 - - - 1650 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
3775 253.1 -8.7 369 3781 roll -0.60 0.12 0.241 2693 308.3 1.60 0.124 764 -553.8 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.71 -
3809 255.8 -8.3 370 3815 done -0.58 - - 2689 - 1.55 0.080 1649 571.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.71 -
4143 277.3 -6.5 381 4144 done -0.58 - - 2689 - - - 1649 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4442 296.2 -6.2 391 4448 roll -0.58 - - 2688 - 1.55 0.100 2532 569.7 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.78 -
4524 300.0 -6.2 393 4530 done -0.58 - - 2688 - 1.62 0.109 1650 -544.4 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.73 -
4837 324.0 -7.6 404 4843 roll -0.58 - - 2688 - 1.55 0.102 2529 567.1 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.78 -
4901 328.6 -7.4 406 4907 done -0.58 - - 2688 - 1.58 0.109 1647 -558.2 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.76 -
5235 352.3 -6.8 417 5236 done -0.58 - - 2687 - - - 1647 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
5535 370.8 -6.1 427 5536 done -0.58 - - 2688 - - - 1647 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
5834 388.8 -6.0 437 5840 roll -0.58 - - 2688 - 1.60 0.131 764 -551.9 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.75 -
5872 390.9 -6.0 438 5877 done -0.58 - - 2688 - 1.52 0.085 1656 586.8 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.78 -
6200 409.9 -5.5 449 6205 roll -0.58 - - 2688 - 1.55 0.106 2530 563.9 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.78 -
6266 413.3 -5.4 451 6271 done -0.58 - - 2688 - 1.58 0.113 1651 -556.3 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.76 -
6595 431.9 -5.6 462 6596 done -0.58 - - 2687 - - - 1651 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
6894 449.4 -5.8 472 6900 roll -0.58 - - 2688 - 1.58 0.106 2531 557.0 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.78 -
6968 453.2 -5.9 474 6973 done -0.59 - - 2688 - 1.60 0.114 1651 -550.0 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.76 -
7290 475.2 -7.0 485 7296 roll -0.59 - - 2688 - 1.62 0.136 761 -549.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.73 -
7372 480.0 -7.4 487 7378 done -0.59 - - 2687 - 1.58 0.089 1661 569.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.76 -
7685 501.9 -6.2 498 7691 roll -0.59 - - 2687 - 1.55 0.109 2530 560.6 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.76 -
7744 503.9 -6.0 499 7750 done -0.61 - - 2687 - 1.60 0.115 1651 -549.4 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.75 -
8049 524.0 -6.3 510 8050 done -0.62 - - 2687 - - - 1651 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8349 545.1 -7.3 520 8355 roll -0.62 - - 2687 - 1.60 0.109 2537 553.8 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.76 -
8442 551.8 -7.3 523 8448 done -0.65 - - 2688 - 1.62 0.116 1651 -546.9 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.73 -
8776 574.6 -6.5 534 8778 done -0.66 - - 2687 - - - 1651 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9076 592.7 -6.0 544 9077 done -0.68 - - 2688 - - - 1651 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9375 611.3 -6.4 554 9376 done -0.70 - - 2687 - - - 1651 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9676 629.2 -5.7 564 9677 done -0.72 - - 2687 - - - 1651 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - - -
9975 645.6 -5.4 574 9977 done -0.74 0.12 0.154 2638 -408.3 - - 1651 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - 14.83 - -
10276 668.8 -8.2 584 10282 roll -0.71 - - 2634 - 1.60 0.109 2521 543.8 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.71 -
10310 671.6 -8.3 585 10315 done -0.68 0.12 0.243 2665 258.3 1.60 0.117 1651 -543.8 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.73 -
10643 697.1 -7.5 596 10648 roll -0.68 - - 2665 - 1.62 0.138 765 -546.9 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.68 -
10689 699.5 -7.4 597 10694 done -0.68 - - 2662 - 1.58 0.093 1655 563.3 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.75 -
11008 719.3 -5.2 608 11014 roll -0.68 - - 2662 - 1.60 0.115 2536 550.6 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.71 -
11110 723.6 -4.6 611 11116 done -0.68 - - 2662 - 1.62 0.119 1647 -548.8 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.71 -
11435 740.4 -5.6 622 11436 done -0.68 - - 2661 - - - 1647 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11734 759.3 -6.6 632 11740 roll -0.68 - - 2661 - 1.62 0.115 2533 546.9 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.71 -
11847 765.5 -6.6 635 11852 done -0.68 - - 2662 - 1.65 0.120 1644 -538.8 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.69 -
12159 788.9 -6.8 646 12164 roll -0.68 - - 2662 - 1.62 0.143 764 -543.2 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.63 -
12221 793.3 -6.9 648 12226 done -0.68 - - 2661 - 1.60 0.098 1655 556.9 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.73 -
12555 813.2 -5.8 659 12556 done -0.68 - - 2662 - - - 1655 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12854 829.9 -5.5 669 12860 roll -0.68 - - 2662 - 1.70 0.139 759 -527.1 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.65 -
12897 831.9 -5.7 670 12903 done -0.68 - - 2661 - 1.58 0.097 1652 565.2 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.72 -
13221 851.3 -6.1 681 13226 roll -0.68 - - 2662 - 1.62 0.119 2540 548.1 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.69 -
13293 855.2 -6.3 683 13299 done -0.68 - - 2661 - 1.65 0.123 1648 -540.6 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.67 -
13617 878.9 -7.5 694 13618 done -0.68 - - 2661 - - - 1648 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13917 902.4 -7.8 704 13918 done -0.68 - - 2661 - - - 1648 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14216 924.0 -6.9 714 14221 roll -0.68 - - 2661 - 1.65 0.119 2537 538.8 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.66 -
14287 927.9 -6.7 716 14293 done -0.68 - - 2661 - 1.67 0.124 1645 -534.1 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.66 -
14612 947.2 -5.4 727 14613 done -0.68 - - 2661 - - - 1645 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
14910 962.7 -4.9 737 14917 roll -0.68 - - 2661 - 1.65 0.121 2531 537.0 -97.3 - - 3345 - - - - - - - - - 14.66 -
14989 965.8 -4.9 739 14994 done -0.68 - - 2661 - 1.62 0.124 1651 -543.2 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.65 -
15306 983.5 -5.5 750 15307 done -0.68 - - 2661 - - - 1651 - -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
15452 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15452 begin apogee
15458 991.6 -5.5 755 15549 done -0.19 0.52 0.200 2818 301.9 - - 1478 - - 86.95 1.877 2988 -4.1 0.399 - - - - - - 14.60 - 13.56
15551 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15551 begin climb
15553 993.2 - 758 15656 roll 0.58 0.77 0.133 3069 326.0 1.85 0.161 594 -477.8 97.3 96.78 1.857 2588 -4.1 0.405 - - - - - - 14.25 14.04 13.44
15724 990.0 3.1 763 15799 done 0.56 - - 3069 - 1.65 0.099 1486 540.6 168.9 69.82 1.834 2301 -4.1 0.406 - - - - - - - 14.32 13.47
16121 963.8 6.3 777 16123 done 0.54 - - 3069 - - - 1486 - 168.9 - - 2284 - - - - - - - - - - -
16421 944.8 6.1 787 16426 roll 0.54 - - 3074 - 1.60 0.121 2364 548.8 168.9 - - 2282 - - - - - - - - - 14.61 -
16525 939.1 6.3 790 16530 done 0.52 - - 3069 - 1.70 0.144 1474 -523.5 168.9 - - 2281 - - - - - - - - - 14.57 -
16848 919.3 6.2 801 16854 roll 0.51 - - 3069 - 1.62 0.121 2360 546.9 168.9 - - 2280 - - - - - - - - - 14.64 -
16891 917.1 6.3 802 16897 done 0.49 - - 3074 - 1.67 0.142 1478 -528.1 168.9 - - 2280 - - - - - - - - - 14.62 -
17216 893.5 7.5 813 17217 done 0.47 0.12 0.292 3045 -241.7 - - 1476 - 168.9 - - 2279 - - - - - - - - 14.52 - -
17515 871.6 7.7 823 17520 roll 0.47 - - 3045 - 1.60 0.110 2364 555.0 168.9 - - 2279 - - - - - - - - - 14.68 -
17557 869.0 7.8 824 17562 done 0.47 - - 3051 - 1.67 0.128 1474 -532.9 168.9 - - 2278 - - - - - - - - - 14.64 -
17881 842.6 7.5 835 17882 done 0.47 - - 3051 - - - 1475 - 168.9 - - 2278 - - - - - - - - - - -
18180 824.2 5.5 845 18199 roll 0.48 - - 3051 - 1.58 0.102 2362 561.4 183.8 13.25 1.689 2234 -3.3 0.297 - - - - - - - 14.75 14.07
18276 819.2 5.4 848 18302 done 0.49 - - 3058 - 1.65 0.124 1472 -539.4 200.6 17.85 1.700 2166 -3.8 0.336 - - - - - - - 14.64 13.97
18602 803.0 4.6 859 18640 done 0.51 - - 3057 - - - 1471 - 235.4 35.38 1.715 2030 -3.8 0.329 - - - - - - - - 13.85
18934 783.5 6.5 870 18939 roll 0.53 - - 3065 - 1.67 0.145 595 -524.6 235.4 - - 2013 - - - - - - - - - 14.52 -
18985 781.0 6.6 871 18990 done 0.53 - - 3065 - 1.58 0.088 1484 562.7 235.4 - - 2013 - - - - - - - - - 14.62 -
19298 755.2 8.3 882 19303 roll 0.53 - - 3065 - 1.58 0.105 2360 554.4 235.4 - - 2012 - - - - - - - - - 14.66 -
19434 744.5 8.7 886 19439 done 0.53 - - 3071 - 1.62 0.124 1479 -543.8 235.4 - - 2012 - - - - - - - - - 14.62 -
19752 714.1 9.2 897 19753 done 0.53 - - 3071 - - - 1479 - 235.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
20052 686.3 9.2 907 20057 roll 0.53 - - 3071 - 1.60 0.103 2362 551.9 235.4 - - 2012 - - - - - - - - - 14.71 -
20114 680.7 9.1 909 20119 done 0.53 - - 3078 - 1.65 0.123 1479 -535.2 235.4 - - 2010 - - - - - - - - - 14.65 -
20448 651.3 8.6 920 20453 roll 0.53 - - 3085 - 1.67 0.142 589 -532.9 235.4 - - 2015 - - - - - - - - - 14.63 -
20494 648.4 8.5 921 20500 done 0.53 - - 3085 - 1.55 0.084 1486 578.7 235.4 - - 2012 - - - - - - - - - 14.73 -
20813 623.8 6.9 932 20818 roll 0.53 - - 3085 - 1.55 0.101 2358 562.6 235.4 - - 2012 - - - - - - - - - 14.71 -
20854 621.4 6.9 933 20860 done 0.53 0.12 0.291 3063 -183.3 1.65 0.122 1473 -536.4 235.4 - - 2011 - - - - - - - - 14.53 14.66 -
21180 602.2 5.8 944 21181 done 0.53 - - 3063 - - - 1473 - 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21478 582.8 6.8 954 21483 roll 0.53 - - 3063 - 1.58 0.098 2361 562.0 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - 14.71 -
21519 580.4 7.0 955 21525 done 0.53 - - 3069 - 1.65 0.118 1485 -530.9 242.1 1.00 0.173 2000 -11.0 6.756 - - - - - - - 14.64 14.70
21845 552.2 8.9 966 21846 done 0.53 - - 3069 - - - 1485 - 242.1 - - 2009 - - - - - - - - - - -
22143 526.0 8.4 976 22148 roll 0.53 - - 3069 - 1.55 0.096 2361 565.2 242.1 - - 2009 - - - - - - - - - 14.72 -
22229 521.0 8.2 978 22237 done 0.53 - - 3076 - 1.62 0.118 1481 -543.2 242.1 - - 2009 - - - - - - - - - 14.66 -
22535 497.8 6.5 989 22540 roll 0.53 - - 3076 - 1.55 0.099 2364 569.7 242.1 - - 2010 - - - - - - - - - 14.71 -
22577 495.6 6.5 990 22583 done 0.53 - - 3082 - 1.67 0.117 1473 -533.5 242.1 - - 2010 - - - - - - - - - 14.64 -
22901 471.5 7.8 1001 22907 roll 0.53 - - 3082 - 1.60 0.097 2357 552.5 242.1 - - 2010 - - - - - - - - - 14.65 -
22943 468.7 8.0 1002 22948 done 0.53 - - 3089 - 1.62 0.117 1479 -542.0 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - 14.66 -
23267 437.1 9.8 1013 23272 roll 0.53 - - 3095 - 1.65 0.132 591 -538.2 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - 14.63 -
23344 430.6 10.2 1015 23350 done 0.53 0.12 0.277 3066 -241.7 1.52 0.080 1482 586.2 242.1 - - 2012 - - - - - - - - 14.52 14.73 -
23664 399.8 8.9 1026 23670 roll 0.55 - - 3066 - 1.52 0.090 2359 577.0 242.1 1.02 0.194 2001 -10.8 4.068 - - - - - - - 14.73 14.64
23768 391.5 8.7 1029 23773 done 0.55 - - 3072 - 1.60 0.114 1477 -551.2 242.1 - - 2010 - - - - - - - - - 14.66 -
24092 365.2 7.4 1040 24093 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24390 342.1 7.8 1050 24393 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 242.1 1.20 0.184 2001 -8.3 2.836 - - - - - - - - 14.67
24691 317.2 8.2 1060 24694 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 242.1 1.23 0.188 2001 - - - - - - - - - - 14.67
24990 295.4 7.0 1070 24993 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 242.1 1.20 0.190 2001 - - - - - - - - - - 14.68
25291 274.8 6.8 1080 25297 roll 0.55 - - 3072 - 1.55 0.092 2361 569.0 242.1 1.33 0.189 2001 - - - - - - - - - 14.67 14.64
25358 270.0 7.2 1082 25363 done 0.55 - - 3079 - 1.65 0.118 1482 -532.7 242.1 - - 2009 - - - - - - - - - 14.62 -
25666 243.0 9.6 1097 25672 roll 0.55 - - 3079 - 1.55 0.092 2362 567.7 242.1 1.27 0.187 2002 -5.5 1.311 - - - - - - - 14.70 14.63
25723 237.8 9.8 1102 25730 done 0.55 - - 3085 - 1.65 0.119 1475 -537.6 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - 14.63 -
26029 211.2 8.3 1133 26036 roll 0.55 - - 3085 - 1.58 0.092 2363 562.0 242.1 1.40 0.181 2002 -6.4 1.373 - - - - - - - 14.69 14.59
26077 207.4 8.6 1137 26084 done 0.55 - - 3092 - 1.65 0.121 1479 -535.8 242.1 - - 2011 - - - - - - - - - 14.60 -
26383 181.8 7.2 1168 26389 roll 0.55 - - 3091 - 1.62 0.099 2355 540.7 242.1 1.48 0.175 2002 -6.1 1.156 - - - - - - - 14.65 14.59
26461 176.5 7.3 1175 26469 done 0.55 0.12 0.255 3067 -200.0 1.65 0.123 1477 -532.1 242.1 1.30 0.184 2002 - - - - - - - - 14.47 14.54 14.59
26769 156.9 7.0 1206 26777 done 0.57 - - 3067 - - - 1474 - 242.1 1.70 0.171 2003 - - - - - - - - - - 14.52
27078 137.0 5.0 1237 27117 done 0.62 - - 3067 - - - 1476 - 268.7 31.40 0.998 1886 -3.7 0.094 - - - - - - - - 14.19
27418 115.2 8.2 1271 27420 done 0.66 0.10 0.160 3111 440.0 - - 1476 - 268.7 - - 1879 - - - - - - - - 14.63 - -
27717 86.5 8.0 1301 27723 roll 0.66 - - 3111 - 1.60 0.094 2355 549.4 268.7 - - 1879 - - - - - - - - - 14.59 -
27775 82.3 8.0 1306 27781 done 0.66 - - 3117 - 1.65 0.119 1475 -533.3 268.7 - - 1879 - - - - - - - - - 14.54 -
28081 53.6 9.2 1337 28086 roll 0.66 - - 3124 - 1.65 0.136 592 -535.2 268.7 - - 1879 - - - - - - - - - 14.53 -
28154 47.8 7.7 1344 28160 done 0.66 - - 3124 - 1.52 0.076 1479 583.6 268.7 - - 1880 - - - - - - - - - 14.65 -
28467 22.5 8.8 1375 28473 roll 0.66 - - 3124 - 1.55 0.096 2355 565.2 268.7 - - 1880 - - - - - - - - - 14.64 -
28520 18.0 8.5 1380 28525 done 0.66 - - 3129 - 1.62 0.119 1479 -540.7 268.7 - - 1880 - - - - - - - - - 14.57 -
28731 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28731 begin surface coast
28762 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28762 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.54 8.57 0.080 142 -348.5 0.32 0.098 1654 546.9 350.04 37.85 0.125 1562 -8.4 0.015 - - - - - -