NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.85 of 150.00 AH used of 24V (90.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.45 of 100.00 AH used of 10V (89.55% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 131 - - - 2065 - -112.4 -58.47 - 3117 - - - - - - - - - - -
74 3.3 -2.6 11 102 roll -0.45 10.35 0.247 2672 245.5 2.03 0.079 3312 614.3 -112.4 -11.02 - 3611 -44.8 - - - - - - - - - -
326 56.2 -16.0 58 333 done -0.42 - - 2672 - 1.95 0.049 2070 -636.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
655 109.3 -14.3 114 660 roll -0.39 0.12 0.160 2706 283.3 1.92 0.056 845 -638.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
681 112.9 -13.5 116 688 done -0.37 - - 2704 - 1.98 0.056 2085 626.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
997 144.6 -9.5 147 1002 roll -0.37 - - 2698 - 2.00 0.065 3318 616.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1040 148.4 -8.9 151 1044 done -0.37 - - 2698 - 1.92 0.050 2078 -645.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1360 178.9 -9.6 182 1361 done -0.37 - - 2698 - - - 2075 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1671 207.5 -9.0 212 1672 done -0.37 - - 2698 - - - 2075 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1981 236.0 -9.5 242 1986 roll -0.37 - - 2691 - 1.98 0.067 3300 618.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2003 238.1 -9.5 244 2007 done -0.37 - - 2690 - 1.90 0.053 2078 -643.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2323 269.1 -9.5 275 2324 done -0.37 - - 2690 - - - 2076 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2634 299.0 -9.8 305 2635 done -0.37 - - 2691 - - - 2076 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2944 328.7 -8.9 335 2945 done -0.37 - - 2690 - - - 2076 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3255 356.6 -8.9 365 3255 done -0.37 - - 2691 - - - 2076 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3565 384.4 -8.4 395 3569 roll -0.37 - - 2690 - 1.98 0.069 3302 619.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3591 386.7 -8.8 397 3597 done -0.37 - - 2690 - 1.88 0.054 2090 -644.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3906 413.9 -8.5 428 3907 done -0.37 - - 2690 - - - 2091 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4217 439.8 -8.0 458 4218 done -0.37 - - 2690 - - - 2090 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4528 465.2 -8.0 488 4528 done -0.37 - - 2690 - - - 2090 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4838 491.0 -8.0 518 4843 roll -0.37 - - 2690 - 1.98 0.073 3307 614.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4875 494.0 -8.0 521 4881 done -0.37 - - 2690 - 1.92 0.054 2079 -639.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5190 519.6 -8.1 552 5191 done -0.37 - - 2691 - - - 2078 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5501 543.7 -7.7 582 5502 done -0.37 - - 2690 - - - 2078 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5812 565.9 -6.6 612 5813 done -0.37 - - 2691 - - - 2077 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6122 587.1 -6.6 642 6123 done -0.37 - - 2690 - - - 2078 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6450 608.2 -6.6 666 6451 done -0.37 - - 2691 - - - 2078 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6753 629.4 -7.3 676 6758 roll -0.37 - - 2689 - 2.03 0.074 3313 608.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6774 631.0 -7.5 676 6779 done -0.37 - - 2689 - 1.95 0.058 2075 -634.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7088 654.5 -7.6 687 7089 done -0.37 - - 2689 - - - 2074 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7391 676.8 -7.0 697 7392 done -0.37 - - 2688 - - - 2074 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7695 696.5 -6.3 707 7696 done -0.37 - - 2689 - - - 2074 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7998 715.5 -6.4 717 8003 roll -0.37 - - 2683 - 2.03 0.075 3308 607.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8025 717.3 -6.6 717 8032 done -0.37 0.10 0.157 2710 270.0 1.95 0.058 2071 -634.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8334 734.2 -5.7 728 8334 done -0.39 - - 2710 - - - 2070 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8637 752.7 -6.3 738 8638 done -0.41 - - 2710 - - - 2070 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8941 771.7 -6.2 748 8945 roll -0.43 - - 2710 - 2.00 0.077 3299 614.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8993 775.1 -6.9 749 8998 done -0.46 - - 2710 - 1.92 0.058 2078 -635.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9308 793.5 -5.9 760 9312 roll -0.48 - - 2710 - 2.00 0.075 3306 614.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9345 795.7 -5.5 761 9349 done -0.51 0.08 0.068 2660 -625.0 1.90 0.058 2092 -638.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9674 822.2 -7.9 772 9675 done -0.51 - - 2660 - - - 2092 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9978 845.8 -7.6 782 9979 done -0.51 - - 2660 - - - 2092 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10281 868.5 -7.3 792 10282 done -0.51 - - 2660 - - - 2092 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10585 890.6 -7.4 802 10585 done -0.51 - - 2659 - - - 2090 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10888 912.7 -7.2 812 10889 done -0.51 - - 2659 - - - 2090 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11192 935.2 -7.5 822 11193 done -0.51 - - 2659 - - - 2090 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11495 958.3 -7.6 832 11500 roll -0.51 - - 2651 - 2.00 0.076 3306 608.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11580 965.2 -9.1 834 11585 done -0.51 - - 2651 - 1.92 0.059 2088 -634.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11894 989.8 -7.8 845 11895 done -0.51 - - 2651 - - - 2086 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11923 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11923 begin apogee
11926 992.2 7.8 846 12025 done -0.14 0.43 0.128 2788 318.6 - - 1997 - - 96.78 1.228 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12025 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12026 begin climb
12027 993.8 - 849 12131 done 0.45 0.55 0.086 2976 341.8 - - 1996 - 112.4 99.18 1.190 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12450 968.2 6.7 863 12455 roll 0.43 - - 2976 - 2.10 0.073 3234 589.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12525 962.5 7.5 865 12529 done 0.40 - - 2984 - 2.00 0.060 2010 -612.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12849 939.2 7.1 876 12854 roll 0.37 0.12 0.173 2953 -258.3 2.05 0.074 3234 597.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12956 932.0 7.8 879 12960 done 0.34 - - 2959 - 1.98 0.061 2014 -616.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13281 911.6 6.4 890 13285 roll 0.33 - - 2959 - 2.03 0.074 3230 599.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13344 906.8 7.1 892 13349 done 0.30 0.10 0.149 2936 -230.0 1.98 0.061 2010 -616.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13680 887.9 5.4 903 13700 roll 0.31 - - 2936 - 2.00 0.074 3236 613.0 130.9 16.12 1.102 2616 -4.2 0.352 - - - - - - - - -
13731 884.7 7.0 904 13736 done 0.31 - - 2941 - 1.98 0.061 2025 -611.6 130.9 - - 2614 - - - - - - - - - - -
14046 865.3 6.2 915 14046 done 0.31 - - 2942 - - - 2025 - 130.9 - - 2614 - - - - - - - - - - -
14349 847.2 5.8 925 14358 done 0.32 - - 2942 - - - 2025 - 138.3 7.85 0.984 2586 -3.6 0.318 - - - - - - - - -
14652 828.7 6.1 935 14653 done 0.32 - - 2942 - - - 2025 - 138.3 - - 2585 - - - - - - - - - - -
14956 811.0 5.8 945 14966 done 0.32 - - 2942 - - - 2024 - 146.2 8.55 0.985 2554 -3.6 0.309 - - - - - - - - -
15259 793.2 5.8 955 15270 done 0.33 - - 2942 - - - 2025 - 155.2 9.50 0.992 2517 -3.9 0.322 - - - - - - - - -
15563 775.2 5.9 965 15574 roll 0.33 - - 2942 - 1.98 0.073 3230 608.6 162.1 7.97 0.947 2488 -3.6 0.308 - - - - - - - - -
15605 772.6 6.5 966 15609 done 0.33 - - 2946 - 1.95 0.060 2029 -615.9 162.1 - - 2486 - - - - - - - - - - -
15924 752.4 6.3 977 15928 roll 0.33 - - 2946 - 2.03 0.074 3248 600.5 162.1 - - 2486 - - - - - - - - - - -
15966 749.5 6.8 978 15971 done 0.33 - - 2946 - 1.98 0.061 2030 -615.2 162.1 - - 2485 - - - - - - - - - - -
16291 729.8 6.0 989 16296 roll 0.33 - - 2946 - 1.98 0.074 3227 604.5 164.0 - - 2486 - - - - - - - - - - -
16338 726.6 6.9 990 16344 done 0.33 - - 2946 - 1.92 0.061 2035 -620.8 164.0 - - 2486 - - - - - - - - - - -
16658 707.4 6.0 1001 16665 done 0.33 - - 2946 - - - 2034 - 167.2 6.12 0.861 2468 -2.9 0.250 - - - - - - - - -
16961 686.7 7.0 1011 16966 roll 0.33 - - 2946 - 2.00 0.074 3234 600.0 167.2 - - 2467 - - - - - - - - - - -
16998 683.9 8.1 1012 17003 done 0.33 - - 2946 - 1.92 0.061 2040 -621.9 167.2 - - 2467 - - - - - - - - - - -
17328 662.7 6.1 1023 17333 roll 0.33 - - 2947 - 2.03 0.071 771 -625.1 167.4 - - 2467 - - - - - - - - - - -
17381 659.5 6.6 1024 17386 done 0.33 - - 2946 - 2.05 0.061 2052 624.9 167.4 - - 2467 - - - - - - - - - - -
17695 641.4 5.9 1035 17707 roll 0.34 - - 2946 - 1.90 0.072 3240 625.3 174.4 7.97 0.894 2439 -3.5 0.261 - - - - - - - - -
17758 637.3 6.7 1037 17763 done 0.34 - - 2947 - 1.92 0.061 2046 -621.9 174.4 - - 2438 - - - - - - - - - - -
18088 618.0 6.1 1048 18089 done 0.34 - - 2947 - - - 2046 - 175.2 - - 2437 - - - - - - - - - - -
18392 598.3 6.5 1058 18396 roll 0.34 - - 2947 - 2.05 0.070 759 -627.8 175.2 - - 2438 - - - - - - - - - - -
18424 596.2 6.2 1061 18428 done 0.35 - - 2947 - 2.03 0.064 2034 628.1 175.2 - - 2438 - - - - - - - - - - -
18744 576.5 5.8 1092 18758 roll 0.35 - - 2947 - 2.00 0.074 3243 604.5 184.0 9.98 0.897 2400 -3.8 0.253 - - - - - - - - -
18831 570.5 6.6 1100 18835 done 0.35 - - 2947 - 1.92 0.060 2039 -627.1 184.0 - - 2398 - - - - - - - - - - -
19151 551.6 5.6 1131 19167 roll 0.36 - - 2947 - 2.03 0.068 766 -627.1 196.7 12.25 0.901 2349 -4.0 0.253 - - - - - - - - -
19200 549.0 7.1 1135 19203 done 0.38 - - 2947 - 2.05 0.061 2050 626.3 196.7 - - 2348 - - - - - - - - - - -
19520 533.0 5.1 1166 19552 roll 0.41 - - 2947 - 1.98 0.072 3231 596.5 225.1 25.20 0.923 2231 -4.6 0.277 - - - - - - - - -
19582 529.8 6.2 1172 19586 done 0.42 - - 2947 - 1.92 0.059 2051 -614.6 225.1 - - 2229 - - - - - - - - - - -
19903 513.8 5.0 1203 19935 roll 0.45 0.10 0.114 2995 480.0 2.10 0.068 765 -612.4 255.5 26.33 0.906 2107 -4.6 0.272 - - - - - - - - -
19965 509.2 7.5 1209 19970 done 0.45 - - 2995 - 2.12 0.060 2058 609.9 255.5 - - 2105 - - - - - - - - - - -
20286 479.9 10.0 1240 20290 roll 0.45 - - 2995 - 1.95 0.072 3231 601.5 255.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20318 476.7 9.0 1243 20322 done 0.44 - - 3001 - 1.90 0.060 2053 -620.0 255.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20638 445.3 9.2 1274 20643 roll 0.44 - - 3008 - 2.08 0.067 772 -615.9 255.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20675 441.9 8.9 1277 20682 done 0.44 - - 3008 - 2.08 0.061 2060 619.2 255.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20991 410.7 9.6 1308 20992 done 0.43 0.12 0.163 2975 -275.0 - - 2062 - 255.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21302 387.6 7.3 1338 21302 done 0.43 - - 2974 - - - 2061 - 255.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21612 364.8 7.3 1368 21613 done 0.43 - - 2974 - - - 2062 - 255.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21922 342.1 7.0 1398 21927 roll 0.43 - - 2974 - 1.90 0.072 3231 615.3 255.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21954 339.7 9.5 1401 21959 done 0.43 - - 2974 - 1.90 0.059 2034 -630.0 255.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22276 317.2 7.1 1432 22279 roll 0.43 - - 2974 - 2.03 0.069 767 -624.1 255.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22308 314.9 7.2 1435 22311 done 0.45 - - 2974 - 2.00 0.061 2053 643.0 255.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22627 291.8 6.9 1466 22632 roll 0.46 - - 2974 - 1.90 0.072 3226 617.4 255.5 - - 2103 - - - - - - - - - - -
22659 289.3 7.6 1469 22664 done 0.46 - - 2974 - 1.90 0.059 2034 -627.4 255.5 - - 2103 - - - - - - - - - - -
22980 268.0 6.1 1500 22984 roll 0.47 - - 2974 - 2.03 0.068 766 -624.6 255.5 - - 2104 - - - - - - - - - - -
23012 266.4 5.2 1503 23038 done 0.51 - - 2974 - 2.00 0.060 2040 637.0 281.7 22.55 0.758 2001 -4.6 0.166 - - - - - - - - -
23347 246.0 5.9 1535 23354 done 0.53 - - 2974 - - - 2041 - 286.4 5.15 0.602 1982 -3.7 0.156 - - - - - - - - -
23658 227.1 6.1 1565 23662 roll 0.55 0.12 0.097 3030 466.7 2.05 0.068 771 -619.5 286.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
23689 224.4 7.4 1568 23694 done 0.55 - - 3030 - 2.03 0.060 2038 624.1 286.8 - - 1982 - - - - - - - - - - -
24010 191.1 10.4 1599 24015 roll 0.54 - - 3030 - 1.95 0.070 3237 614.9 286.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
24053 186.4 11.1 1603 24057 done 0.52 0.10 0.130 3002 -280.0 1.90 0.058 2038 -631.1 286.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
24373 159.1 8.3 1634 24378 roll 0.52 - - 3003 - 2.03 0.067 763 -628.1 286.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
24405 156.6 7.7 1637 24409 done 0.53 - - 3003 - 2.03 0.058 2048 633.0 286.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
24725 133.0 6.9 1668 24730 roll 0.53 - - 3003 - 1.90 0.067 3234 624.2 286.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
24789 128.4 6.7 1674 24794 done 0.53 - - 3003 - 1.90 0.056 2034 -631.6 286.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
25111 107.4 6.4 1705 25115 roll 0.54 - - 3003 - 2.00 0.067 762 -636.0 286.8 - - 1982 - - - - - - - - - - -
25191 102.6 5.3 1712 25218 done 0.58 - - 3003 - 1.98 0.058 2024 637.4 309.7 20.83 0.648 1885 -4.7 0.076 - - - - - - - - -
25537 80.9 5.8 1773 25549 roll 0.60 - - 3003 - 2.00 0.068 3241 608.5 319.1 8.57 0.590 1848 -4.3 0.061 - - - - - - - - -
25586 77.7 6.3 1782 25593 done 0.63 - - 3003 - 1.92 0.055 2026 -632.8 319.1 - - 1847 - - - - - - - - - - -
25914 61.1 5.3 1843 25937 roll 0.67 0.15 0.086 3077 493.3 2.05 0.065 765 -615.1 340.7 18.73 0.611 1760 -4.6 0.048 - - - - - - - - -
25979 55.0 9.8 1855 25986 done 0.67 - - 3077 - 2.00 0.057 2024 629.5 340.7 - - 1758 - - - - - - - - - - -
26306 22.4 7.3 1916 26311 done 0.67 - - 3077 - - - 2024 - 340.7 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26544 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26544 begin surface coast
26582 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26582 begin surface
SM 2.68 - - - - -8.42 - - 139 - - - 2080 - 350.04 9.88 0.137 1723 -3.4 0.007 - - - - - -