NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 112 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.77 of 150.00 AH used of 24V (88.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.23 of 100.00 AH used of 10V (85.77% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 453.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 109 VBD -0.48 - - 112 - - - 2183 - -146.0 -89.40 - 2990 - - - - - - - - - - -
113 3.6 -5.3 15 140 roll -0.48 11.35 0.225 3023 256.5 2.28 0.072 3594 618.9 -146.0 -7.43 - 3393 -54.2 - - - - - - - 25.30 25.59 25.96
357 55.5 -14.2 60 364 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.042 2162 -636.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
677 101.2 -14.2 121 683 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 759 -652.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.89 -
766 113.2 -13.2 138 774 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2176 653.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
1080 151.6 -11.8 165 1085 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.061 3587 641.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1134 157.5 -12.5 168 1142 done -0.48 0.10 0.119 3049 470.0 2.20 0.041 2162 -647.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
1442 187.7 -9.0 189 1443 done -0.48 - - 3049 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1749 214.0 -8.1 207 1751 done -0.48 - - 3049 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2049 241.5 -9.5 222 2050 done -0.48 - - 3049 - - - 2160 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2349 267.6 -8.1 237 2355 roll -0.48 - - 3040 - 2.28 0.063 3586 625.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2412 272.6 -8.2 240 2416 done -0.48 - - 3040 - 2.15 0.043 2166 -660.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2724 299.4 -8.7 256 2725 done -0.48 - - 3040 - - - 2164 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3025 325.2 -8.7 271 3026 done -0.48 - - 3040 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3324 351.0 -8.2 286 3330 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.063 3583 630.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.16 -
3352 352.6 -8.2 287 3356 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.044 2177 -663.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.24 -
3659 379.8 -9.0 302 3665 roll -0.48 - - 3029 - 2.15 0.051 770 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.20 -
3682 381.6 -9.0 303 3686 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.052 2175 653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.21 -
3994 411.7 -9.4 317 4000 roll -0.48 - - 3009 - 2.20 0.064 3591 643.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
4062 417.8 -9.8 319 4067 done -0.48 0.12 0.137 3045 300.0 2.15 0.044 2167 -662.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
4380 443.4 -7.5 330 4386 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.065 3583 637.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.18 -
4443 448.1 -7.7 332 4447 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.044 2177 -663.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4766 474.9 -8.3 343 4772 roll -0.48 - - 3037 - 2.12 0.052 771 -663.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.23 -
4788 474.9 -8.3 343 4795 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.053 2176 653.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.23 -
5095 504.4 -9.1 354 5101 roll -0.48 - - 3018 - 2.20 0.065 3582 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5168 510.3 -9.3 356 5173 done -0.48 - - 3018 - 2.12 0.044 2170 -666.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.28 -
5481 541.4 -9.5 367 5482 done -0.48 - - 3018 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5780 568.9 -8.9 377 5782 done -0.48 - - 3018 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6081 594.7 -8.5 387 6086 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.066 3587 639.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.21 -
6129 597.4 -8.6 388 6134 done -0.48 0.12 0.138 3043 300.0 2.12 0.046 2177 -665.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
6436 618.9 -6.5 398 6441 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.067 3582 632.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
6468 621.0 -6.6 399 6472 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2167 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
6796 644.4 -7.1 410 6797 done -0.48 - - 3034 - - - 2165 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7096 664.5 -6.7 420 7102 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3581 637.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
7158 668.9 -7.1 422 7162 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.046 2172 -664.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
7480 694.9 -8.4 433 7482 done -0.48 - - 3024 - - - 2170 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7781 720.3 -8.3 443 7786 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.067 3585 637.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.21 -
7854 725.8 -8.8 445 7858 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2165 -660.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
8166 754.4 -8.8 456 8172 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3583 630.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
8226 760.0 -9.1 458 8232 done -0.48 0.12 0.140 3039 300.0 2.15 0.047 2170 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
8557 782.5 -6.6 469 8558 done -0.48 - - 3039 - - - 2169 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8857 800.6 -5.9 479 8858 done -0.48 - - 3039 - - - 2168 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9156 817.7 -5.8 489 9157 done -0.48 - - 3039 - - - 2168 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9457 835.3 -5.9 499 9463 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3584 637.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9509 837.0 -5.9 500 9516 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2165 -660.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
9817 859.5 -7.0 511 9822 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3577 636.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9864 861.6 -7.0 512 9869 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.048 2177 -660.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
10171 886.3 -7.6 522 10177 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3581 624.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
10234 891.1 -7.8 524 10238 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2163 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.30 -
10557 917.9 -8.2 535 10562 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.067 3588 633.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10604 920.6 -8.3 536 10609 done -0.48 0.15 0.132 3045 293.3 2.15 0.046 2167 -660.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.14 26.29 -
10911 940.5 -5.7 546 10917 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.068 3588 623.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.19 -
10955 942.3 -5.8 547 10959 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2173 -658.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
11267 961.3 -5.3 558 11272 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.069 3580 633.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.18 -
11305 962.9 -5.5 559 11309 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2166 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
11623 980.6 -5.1 570 11628 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.069 3585 630.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
11701 983.9 -5.3 572 11705 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2171 -657.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.28 -
11796 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11796 begin apogee
11804 990.0 -5.3 575 11934 done -0.22 0.30 0.119 3119 340.0 - - 2314 - - 125.45 1.199 2792 -4.7 0.409 - - - - - - 26.11 - 23.74
11937 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11937 begin climb
11939 991.3 - 579 12082 roll 0.48 0.68 0.083 3347 335.3 2.45 0.067 3700 565.7 146.0 132.38 1.163 2197 -4.5 0.403 - - - - - - 24.56 23.99 23.30
12100 978.1 9.3 585 12106 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.047 2313 -595.3 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.32 -
12430 941.0 10.7 596 12436 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3701 603.5 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.25 -
12463 937.4 10.9 597 12467 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.049 2295 -624.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.33 -
12785 901.5 10.6 608 12786 done 0.48 - - 3368 - - - 2290 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13085 871.2 9.8 618 13091 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.069 3721 614.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13103 871.2 9.8 618 13107 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2291 -635.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
13410 835.6 11.4 628 13416 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3708 616.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.84 -
13473 827.9 12.2 630 13478 done 0.48 0.15 0.163 3351 -180.0 2.20 0.048 2297 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.75 25.91 -
13796 794.9 10.0 641 13797 done 0.48 - - 3351 - - - 2290 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14097 764.0 10.5 651 14102 roll 0.48 - - 3359 - 2.15 0.056 892 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14129 761.0 10.4 652 14134 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.056 2305 642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14452 726.9 10.2 663 14458 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3713 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14489 723.5 10.4 664 14494 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.049 2289 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14807 690.5 9.9 675 14813 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.067 3701 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14855 687.2 10.1 676 14859 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.049 2293 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
15162 652.5 10.8 686 15167 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.067 3720 620.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
15194 649.0 11.0 687 15199 done 0.48 0.15 0.157 3351 -186.7 2.20 0.048 2298 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
15517 618.8 8.9 698 15523 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.067 3719 623.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15530 618.8 8.9 698 15535 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.049 2291 -649.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
15843 587.7 9.7 709 15844 done 0.48 - - 3359 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16143 559.3 9.4 719 16144 done 0.48 - - 3359 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16443 531.7 9.1 729 16447 roll 0.48 - - 3369 - 2.17 0.055 889 -643.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16468 531.7 9.1 729 16474 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.055 2312 646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
16775 500.8 9.1 740 16779 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3708 628.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
16845 494.2 9.8 742 16849 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.049 2294 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
17162 463.8 9.2 753 17163 done 0.48 - - 3379 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17462 437.7 8.5 763 17468 roll 0.48 - - 3380 - 2.22 0.067 3705 638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17510 434.7 8.8 764 17515 done 0.48 0.15 0.155 3350 -200.0 2.17 0.048 2288 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.06 26.23 -
17817 408.0 8.2 774 17823 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.067 3717 626.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17840 408.0 8.2 774 17847 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.048 2291 -657.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
18147 377.5 9.4 789 18152 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.067 3709 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
18189 373.4 9.8 791 18194 done 0.48 - - 3369 - 2.15 0.048 2307 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
18502 342.7 9.4 807 18508 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.067 3713 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18525 340.8 9.6 808 18529 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.047 2296 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
18837 308.7 9.9 824 18843 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.067 3708 636.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18910 301.9 11.0 827 18917 done 0.48 0.15 0.155 3349 -200.0 2.17 0.047 2299 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.07 26.25 -
19217 274.4 8.3 843 19223 roll 0.48 - - 3358 - 2.12 0.055 898 -660.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
19265 271.2 8.2 845 19269 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.054 2313 652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
19572 244.9 8.2 860 19577 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.067 3709 634.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
19640 239.3 9.0 863 19644 done 0.48 - - 3368 - 2.15 0.047 2298 -656.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
19947 212.5 8.5 878 19948 done 0.48 - - 3368 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20257 187.9 7.8 896 20262 roll 0.48 - - 3378 - 2.15 0.055 891 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
20287 185.6 7.7 898 20293 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.054 2301 649.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.22 -
20603 159.3 8.7 919 20609 roll 0.48 - - 3379 - 2.20 0.067 3712 641.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.19 -
20694 150.5 9.9 925 20700 done 0.48 0.10 0.133 3355 -240.0 2.12 0.047 2304 -664.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.08 26.27 -
21011 130.0 6.1 946 21039 done 0.49 - - 3354 - - - 2298 - 179.3 26.02 0.673 2062 -4.6 0.093 - - - - - - - - 25.33
21342 107.6 6.1 992 21373 done 0.50 - - 3354 - - - 2297 - 210.3 25.88 0.654 1935 -4.9 0.085 - - - - - - - - 25.10
21682 87.5 6.4 1057 21709 roll 0.51 - - 3362 - 2.30 0.052 883 -614.8 233.8 19.92 0.628 1838 -4.9 0.071 - - - - - - - 25.63 25.03
21773 80.7 8.2 1073 21780 done 0.51 - - 3362 - 2.22 0.052 2306 641.0 233.8 - - 1835 - - - - - - - - - 25.69 -
22093 58.5 5.2 1134 22143 done 0.53 - - 3362 - - - 2305 - 290.5 45.42 0.610 1609 -5.0 0.050 - - - - - - - - 24.80
22459 38.4 4.5 1202 22523 roll 0.56 - - 3362 - 2.28 0.050 891 -620.2 362.8 57.03 0.592 1311 -5.2 0.036 - - - - - - - 25.14 24.63
22536 35.3 4.0 1214 22613 done 0.60 - - 3363 - 2.28 0.050 2295 615.8 450.2 67.93 0.568 957 -5.2 0.034 - - - - - - - 25.22 24.34
22839 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22840 begin surface coast
22880 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22880 begin surface
SM 1.83 - - - - -9.48 8.45 0.029 108 -385.2 0.20 0.068 2162 -665.0 453.31 - - 945 - - - - - - - -