OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 112 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.46 of 150.00 AH used of 24V (83.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.03 of 100.00 AH used of 10V (89.97% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 564.44, SM_CC=450)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 70 VBD -0.51 - - 134 - - - 2635 - -170.3 -47.80 - 1813 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -2.2 8 155 roll -0.51 11.05 0.241 2879 248.4 2.12 0.045 1214 -670.3 -170.3 -62.67 - 3465 -26.4 - - - - - - - 25.65 26.13 26.39
229 28.7 -27.3 35 235 done -0.43 0.12 0.179 2911 266.7 2.15 0.047 2578 634.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 25.97 26.13 -
433 79.0 -20.3 49 439 roll -0.37 - - 2908 - 1.75 0.055 3703 642.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.24 -
470 82.8 -18.8 50 478 done -0.31 0.15 0.138 2953 300.0 1.58 0.024 2605 -694.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.17 26.36 -
656 109.3 -12.5 60 661 roll -0.31 - - 2953 - 2.03 0.026 1200 -692.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
679 111.4 -11.6 61 684 done -0.32 - - 2953 - 2.17 0.040 2618 653.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
883 126.4 -7.3 71 888 roll -0.35 - - 2953 - 1.67 0.054 3693 643.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
917 128.3 -7.7 72 922 done -0.39 - - 2953 - 1.58 0.024 2557 -719.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.54 -
1111 141.1 -5.8 82 1113 done -0.43 0.12 0.083 2878 -625.0 - - 2557 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.55 - -
1290 161.5 -12.1 91 1292 done -0.41 0.12 0.150 2916 316.7 - - 2554 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.43 - -
1469 180.2 -10.3 100 1471 done -0.42 - - 2916 - - - 2554 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1650 198.1 -9.4 109 1651 done -0.44 - - 2916 - - - 2554 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1830 213.3 -8.3 118 1836 roll -0.47 - - 2917 - 1.88 0.025 1238 -700.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.61 -
1859 215.3 -8.3 119 1864 done -0.50 - - 2916 - 2.08 0.040 2602 655.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.55 -
2059 228.7 -6.2 129 2061 done -0.54 0.12 0.086 2840 -633.3 - - 2603 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.65 - -
2237 249.6 -11.9 138 2238 done -0.52 0.15 0.142 2887 313.3 - - 2603 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.48 - -
2418 264.3 -7.9 147 2423 roll -0.53 - - 2888 - 1.98 0.025 1236 -690.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.65 -
2470 268.0 -8.1 149 2475 done -0.55 - - 2888 - 2.08 0.040 2600 655.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
2783 294.7 -8.0 165 2788 roll -0.58 - - 2888 - 1.98 0.024 1229 -692.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.66 -
2836 298.3 -8.2 167 2842 done -0.60 - - 2888 - 2.10 0.039 2608 656.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.59 -
3150 323.5 -7.7 183 3156 roll -0.62 0.12 0.087 2809 -658.3 1.98 0.022 1232 -694.9 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.68 26.67 -
3223 331.3 -11.2 186 3229 done -0.62 0.15 0.149 2852 286.7 2.10 0.041 2606 654.3 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - 26.46 26.60 -
3536 366.7 -10.8 202 3542 roll -0.62 - - 2852 - 1.70 0.055 3700 643.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.58 -
3593 371.2 -10.6 204 3600 done -0.62 - - 2853 - 1.52 0.027 2621 -709.9 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.72 -
3899 403.8 -10.4 220 3904 roll -0.62 - - 2853 - 2.00 0.025 1210 -705.5 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.67 -
4018 414.3 -10.2 225 4024 done -0.62 - - 2853 - 2.12 0.040 2598 654.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.60 -
4322 444.8 -9.5 241 4327 roll -0.62 - - 2853 - 2.03 0.025 1209 -684.2 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.68 -
4394 450.7 -9.5 244 4400 done -0.62 - - 2853 - 2.15 0.041 2611 652.1 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.61 -
4708 481.0 -9.7 260 4713 roll -0.62 - - 2853 - 2.03 0.025 1212 -689.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.67 -
4800 489.0 -9.7 264 4805 done -0.63 - - 2852 - 2.15 0.041 2613 651.6 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.60 -
5112 521.8 -10.1 280 5114 done -0.63 - - 2852 - - - 2613 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5414 550.7 -9.3 295 5419 roll -0.63 - - 2851 - 2.03 0.026 1218 -687.2 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.68 -
5487 556.8 -9.5 298 5492 done -0.64 - - 2852 - 2.12 0.040 2602 652.8 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.61 -
5799 587.0 -9.4 314 5801 done -0.65 - - 2852 - - - 2602 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
6111 614.2 -8.6 327 6116 roll -0.66 - - 2852 - 2.00 0.026 1221 -690.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.68 -
6220 622.5 -8.7 330 6226 done -0.67 - - 2852 - 2.12 0.041 2601 650.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.60 -
6540 650.0 -8.2 341 6546 roll -0.68 - - 2853 - 2.00 0.026 1222 -689.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.68 -
6588 652.8 -8.3 342 6593 done -0.70 - - 2852 - 2.12 0.041 2603 651.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.60 -
6907 678.3 -7.4 353 6913 roll -0.71 - - 2853 - 2.00 0.025 1222 -690.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.68 -
6950 680.9 -7.5 354 6957 done -0.72 0.10 0.114 2800 -530.0 2.10 0.041 2600 656.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.57 26.60 -
7276 716.5 -11.2 365 7281 roll -0.70 - - 2800 - 1.73 0.057 3700 635.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.57 -
7309 720.6 -11.4 366 7315 done -0.67 0.12 0.149 2836 300.0 1.58 0.031 2621 -682.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - 26.47 26.71 -
7643 752.1 -9.5 377 7648 roll -0.67 - - 2836 - 2.05 0.026 1190 -698.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.67 -
7720 758.0 -9.6 379 7725 done -0.67 - - 2836 - 2.17 0.041 2602 650.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.59 -
8037 789.9 -9.7 390 8038 done -0.67 - - 2836 - - - 2600 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
8338 818.6 -9.6 400 8339 done -0.67 - - 2836 - - - 2600 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
8637 846.2 -9.2 410 8642 roll -0.67 - - 2836 - 2.05 0.027 1201 -682.4 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.67 -
8709 852.0 -9.2 412 8715 done -0.67 - - 2836 - 2.17 0.041 2608 648.4 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.59 -
9032 882.1 -9.0 423 9037 roll -0.67 - - 2836 - 2.08 0.027 1202 -676.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.67 -
9074 885.2 -9.0 424 9079 done -0.67 - - 2836 - 2.17 0.041 2610 648.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.58 -
9399 913.9 -8.6 435 9404 roll -0.67 - - 2836 - 2.08 0.027 1202 -676.9 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.67 -
9426 913.9 -8.6 435 9432 done -0.67 - - 2836 - 2.17 0.042 2607 647.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.58 -
9734 942.3 -8.5 446 9739 roll -0.68 - - 2836 - 2.08 0.028 1203 -675.0 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.65 -
9771 945.4 -8.5 447 9778 done -0.69 - - 2836 - 2.17 0.042 2609 647.9 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.57 -
10101 974.3 -8.7 458 10107 roll -0.70 - - 2836 - 2.08 0.028 1195 -679.8 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.65 -
10149 977.4 -8.8 459 10155 done -0.71 - - 2836 - 2.17 0.041 2600 647.5 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.57 -
10285 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10285 begin apogee
10291 990.9 -8.8 464 10439 done -0.15 0.45 0.109 2997 357.8 - - 2107 - - 138.20 1.491 2768 -4.7 0.334 - - - - - - 26.41 - 23.89
10441 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10441 begin climb
10443 997.9 - 469 10607 roll 0.51 0.57 0.052 3227 403.5 2.33 0.034 751 -582.0 170.3 152.35 1.450 2072 -4.6 0.334 - - - - - - 24.95 23.99 23.15
10624 988.4 8.1 475 10651 done 0.45 0.12 0.146 3195 -266.7 2.30 0.036 2124 597.0 188.0 17.23 1.318 1999 -4.2 0.337 - - - - - - 24.28 24.37 23.33
10951 953.5 10.7 486 10956 roll 0.43 - - 3194 - 2.33 0.051 3539 607.3 188.0 - - 1990 - - - - - - - - - 25.57 -
11008 949.5 11.0 487 11016 done 0.40 - - 3201 - 2.17 0.028 2130 -649.3 188.0 - - 1989 - - - - - - - - - 25.76 -
11315 912.8 10.9 498 11321 roll 0.37 0.12 0.161 3170 -258.3 2.12 0.033 730 -660.4 188.0 - - 1987 - - - - - - - - 25.94 26.07 -
11379 907.2 9.8 500 11384 done 0.35 - - 3169 - 2.17 0.036 2126 643.3 188.0 - - 1986 - - - - - - - - - 26.10 -
11713 877.5 9.2 511 11718 roll 0.35 - - 3170 - 2.22 0.052 3532 633.3 188.0 - - 1987 - - - - - - - - - 26.22 -
11777 870.8 9.9 513 11782 done 0.34 - - 3174 - 2.15 0.028 2106 -663.3 188.0 - - 1986 - - - - - - - - - 26.34 -
12111 837.9 9.6 524 12116 roll 0.33 - - 3174 - 2.08 0.035 721 -665.9 188.0 - - 1986 - - - - - - - - - 26.37 -
12187 832.0 9.4 526 12193 done 0.33 - - 3174 - 2.15 0.036 2123 652.1 188.0 - - 1984 - - - - - - - - - 26.38 -
12507 801.9 8.9 537 12512 roll 0.32 - - 3174 - 2.20 0.052 3525 637.3 188.0 - - 1985 - - - - - - - - - 26.38 -
12589 795.4 9.6 539 12594 done 0.31 - - 3176 - 2.12 0.028 2104 -670.3 188.0 - - 1985 - - - - - - - - - 26.50 -
12903 764.9 9.0 550 12908 roll 0.30 - - 3176 - 2.05 0.034 730 -670.2 188.0 - - 1984 - - - - - - - - - 26.47 -
12960 762.1 8.8 551 12967 done 0.30 0.12 0.150 3140 -300.0 2.12 0.036 2123 657.1 188.0 - - 1983 - - - - - - - - 26.32 26.46 -
13269 738.4 7.0 562 13315 roll 0.33 - - 3140 - 2.33 0.052 3533 605.2 236.2 39.95 1.320 1806 -4.4 0.263 - - - - - - - 25.49 24.70
13363 731.4 7.5 565 13402 done 0.36 - - 3145 - 2.17 0.027 2118 -652.1 272.2 32.17 1.284 1658 -4.6 0.278 - - - - - - - 25.80 24.33
13720 704.6 7.2 577 13764 roll 0.41 0.12 0.090 3226 675.0 2.20 0.033 718 -636.4 315.6 37.92 1.275 1481 -4.7 0.274 - - - - - - 26.07 25.22 24.38
13798 697.1 9.4 579 13804 done 0.42 0.15 0.126 3181 -300.0 2.25 0.036 2127 626.2 315.6 - - 1478 - - - - - - - - 25.40 25.47 -
14118 660.4 10.5 590 14124 roll 0.44 - - 3181 - 2.22 0.050 3529 631.5 315.6 - - 1476 - - - - - - - - - 26.01 -
14156 656.6 10.6 591 14162 done 0.45 - - 3186 - 2.15 0.027 2112 -659.1 315.6 - - 1476 - - - - - - - - - 26.13 -
14486 622.4 10.0 602 14491 roll 0.46 - - 3187 - 2.10 0.035 729 -658.6 315.6 - - 1474 - - - - - - - - - 26.25 -
14553 616.3 9.7 604 14559 done 0.48 - - 3187 - 2.15 0.036 2126 649.8 315.6 - - 1474 - - - - - - - - - 26.27 -
14872 584.9 10.2 617 14878 roll 0.49 - - 3187 - 2.22 0.051 3531 632.9 315.6 - - 1474 - - - - - - - - - 26.32 -
14939 578.0 10.5 620 14945 done 0.50 - - 3187 - 2.12 0.027 2122 -664.6 315.6 - - 1474 - - - - - - - - - 26.43 -
15258 545.6 9.7 636 15264 roll 0.52 - - 3187 - 2.08 0.035 728 -670.2 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.43 -
15306 541.5 9.5 638 15312 done 0.54 0.12 0.092 3256 575.0 2.15 0.036 2133 653.5 315.6 - - 1473 - - - - - - - - 26.42 26.43 -
15625 487.2 18.3 654 15627 done 0.50 0.15 0.151 3212 -293.3 - - 2135 - 315.6 - - 1473 - - - - - - - - 26.35 - -
15925 445.1 13.1 669 15931 roll 0.49 - - 3213 - 2.12 0.034 729 -663.2 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.49 -
15977 440.1 12.7 671 15983 done 0.49 - - 3213 - 2.12 0.037 2123 657.5 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.49 -
16291 403.8 11.3 687 16292 done 0.49 - - 3213 - - - 2123 - 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - - -
16592 368.8 12.0 702 16598 roll 0.49 - - 3213 - 2.22 0.050 3532 634.7 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.47 -
16655 360.3 12.9 705 16661 done 0.49 - - 3214 - 2.12 0.027 2105 -673.1 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.59 -
16979 321.1 11.9 721 16984 roll 0.49 - - 3214 - 2.05 0.035 727 -672.2 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.54 -
17062 312.1 10.9 725 17067 done 0.50 - - 3214 - 2.15 0.041 2126 650.7 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.53 -
17385 276.2 10.5 741 17390 roll 0.50 - - 3214 - 2.20 0.051 3529 637.7 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.48 -
17456 269.2 11.1 744 17462 done 0.50 - - 3214 - 2.10 0.027 2120 -671.0 315.6 - - 1474 - - - - - - - - - 26.61 -
17771 233.4 11.0 760 17776 roll 0.51 - - 3214 - 2.08 0.036 716 -675.0 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.55 -
17814 229.2 10.3 762 17819 done 0.53 - - 3214 - 2.15 0.037 2128 656.7 315.6 - - 1473 - - - - - - - - - 26.54 -
18019 211.4 8.6 772 18024 roll 0.55 - - 3214 - 2.20 0.050 3536 640.0 316.9 - - 1473 - - - - - - - - - 26.51 -
18102 203.2 9.8 776 18107 done 0.56 - - 3214 - 2.10 0.026 2120 -674.3 316.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.62 -
18306 185.8 8.6 786 18311 roll 0.58 - - 3214 - 2.05 0.034 718 -683.9 318.1 - - 1474 - - - - - - - - - 26.57 -
18373 180.5 8.0 789 18399 done 0.62 0.10 0.112 3277 630.0 2.15 0.036 2134 658.6 336.8 17.65 0.872 1395 -4.5 0.098 - - - - - - 26.51 26.55 25.53
18592 149.6 14.5 800 18599 roll 0.61 0.12 0.151 3233 -366.7 2.17 0.047 3532 644.2 336.8 - - 1393 - - - - - - - - 26.25 26.30 -
18636 144.5 12.2 802 18643 done 0.61 - - 3238 - 2.12 0.026 2107 -672.2 336.8 - - 1394 - - - - - - - - - 26.42 -
18843 128.2 7.7 812 18875 roll 0.64 - - 3239 - 2.12 0.034 732 -648.6 365.7 24.38 0.835 1276 -4.8 0.079 - - - - - - - 26.03 25.32
18906 123.9 7.1 815 18952 done 0.69 - - 3239 - 2.15 0.034 2130 650.2 412.9 39.05 0.830 1084 -4.9 0.078 - - - - - - - 26.06 24.88
19145 108.6 6.1 827 19215 roll 0.77 0.17 0.072 3322 488.2 2.22 0.037 739 -626.6 487.4 61.70 0.811 780 -4.9 0.070 - - - - - - 26.03 25.25 24.65
19243 99.1 11.5 831 19250 done 0.79 - - 3321 - 2.20 0.040 2115 625.5 487.4 - - 779 - - - - - - - - - 25.48 -
19428 74.4 12.1 841 19434 roll 0.79 - - 3322 - 2.25 0.047 3531 629.3 487.4 - - 778 - - - - - - - - - 25.89 -
19501 66.8 11.2 844 19506 done 0.80 - - 3322 - 2.12 0.025 2125 -663.2 487.4 - - 776 - - - - - - - - - 26.06 -
19695 46.6 9.0 855 19700 roll 0.83 - - 3322 - 2.10 0.034 723 -667.6 487.4 - - 775 - - - - - - - - - 26.17 -
19758 42.2 6.1 861 19830 done 0.92 - - 3322 - 2.12 0.032 2134 665.6 564.1 64.50 0.747 469 -4.7 0.028 - - - - - - - 26.20 24.79
20008 24.2 11.1 886 20016 roll 1.05 0.15 0.096 3388 440.0 2.17 0.046 3525 641.0 564.1 - - 468 - - - - - - - - 25.91 25.90 -
20119 10.1 13.8 907 20126 done 1.15 - - 3389 - 2.12 0.024 2105 -669.8 564.1 - - 468 - - - - - - - - - 26.11 -
20177 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20178 begin surface coast
20199 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20199 begin surface
SM 2.52 - - - - -9.07 8.50 0.047 134 -382.9 0.80 0.042 2615 637.5 564.44 - - 468 - - - - - - - -