SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 111 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.76 of 146.00 AH used of 24V (84.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.49 of 100.00 AH used of 10V (84.51% remains)
• Surface angle -65.7 deg, depth 3.13 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 226.66, SM_CC=225)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 83
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.77 - - 121 - - - 2311 - -116.7 -7.45 - 2208 - - - - - - - - - - -
25 3.2 - 1 114 roll -0.77 7.95 0.192 2362 281.9 2.30 0.051 894 -616.1 -116.7 -74.20 - 3523 -17.7 - - - - - - - - - -
367 29.3 -9.5 59 374 done -0.42 0.38 0.127 2480 310.5 2.20 0.035 2302 640.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
711 55.1 -5.6 120 718 roll -0.65 0.20 0.058 2391 -445.0 2.22 0.040 890 -636.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
925 75.6 -9.9 158 933 done -0.44 0.25 0.122 2470 316.0 2.20 0.036 2305 643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1270 100.4 -10.0 219 1276 done -0.63 0.17 0.058 2393 -452.9 - - 2305 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1612 130.1 -8.9 280 1619 roll -0.48 0.20 0.120 2461 340.0 2.20 0.038 892 -642.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1756 140.3 -7.1 305 1762 done -0.57 - - 2461 - 2.17 0.035 2304 650.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2090 161.4 -6.2 349 2095 roll -0.71 0.20 0.056 2370 -455.0 2.20 0.038 890 -642.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2142 166.3 -10.7 353 2147 done -0.43 0.35 0.123 2479 311.4 2.15 0.036 2283 647.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2467 186.1 -5.3 383 2472 roll -0.66 0.20 0.057 2389 -450.0 2.15 0.039 895 -645.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2527 191.4 -9.2 388 2534 done -0.46 0.20 0.116 2460 355.0 2.17 0.036 2283 639.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2857 210.6 -6.0 414 2859 done -0.60 0.12 0.065 2403 -475.0 - - 2283 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3166 236.3 -8.1 434 3171 roll -0.50 0.15 0.122 2450 313.3 2.15 0.038 895 -645.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3248 242.2 -6.9 439 3253 done -0.50 - - 2449 - 2.15 0.035 2278 643.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3573 264.2 -6.8 460 3575 done -0.60 - - 2449 - - - 2278 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3886 282.6 -6.2 480 3890 roll -0.68 0.17 0.060 2374 -441.2 2.15 0.041 897 -642.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3957 289.6 -10.0 484 3964 done -0.43 0.32 0.121 2478 325.0 2.12 0.038 2277 650.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4276 307.2 -5.3 503 4281 roll -0.67 0.20 0.057 2388 -450.0 2.17 0.043 887 -640.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4325 311.5 -9.0 505 4330 done -0.47 0.22 0.122 2459 322.7 2.15 0.038 2281 648.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4646 331.8 -6.2 521 4648 done -0.63 0.15 0.061 2391 -453.3 - - 2282 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4955 358.5 -8.6 536 4960 roll -0.50 0.20 0.117 2461 350.0 2.15 0.039 894 -645.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5018 362.7 -6.5 539 5022 done -0.63 0.15 0.063 2392 -460.0 2.12 0.035 2284 655.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5349 391.0 -8.9 555 5354 roll -0.51 0.17 0.124 2447 323.5 2.15 0.038 894 -646.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5404 395.6 -7.5 557 5411 done -0.59 - - 2447 - 2.10 0.035 2264 652.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5719 418.0 -7.0 573 5724 roll -0.70 0.17 0.058 2371 -447.1 2.12 0.040 891 -647.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5752 421.0 -9.9 574 5757 done -0.43 0.28 0.120 2474 367.9 2.12 0.035 2260 645.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6075 438.9 -5.1 590 6079 roll -0.67 0.20 0.056 2380 -470.0 2.12 0.040 890 -646.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6107 441.6 -8.7 591 6112 done -0.44 0.25 0.117 2468 352.0 2.12 0.035 2258 645.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6429 458.5 -5.0 607 6433 roll -0.66 0.20 0.057 2376 -460.0 2.12 0.041 891 -644.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6490 463.6 -8.5 610 6495 done -0.43 0.30 0.123 2472 320.0 2.10 0.035 2264 653.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6821 479.4 -4.8 626 6823 done -0.67 0.22 0.054 2376 -436.4 - - 2265 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7130 507.3 -9.3 641 7135 roll -0.49 0.22 0.120 2453 350.0 2.12 0.040 896 -645.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7174 510.4 -6.6 643 7178 done -0.62 0.12 0.073 2393 -500.0 2.10 0.036 2263 651.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7500 535.8 -8.0 659 7505 roll -0.53 0.17 0.123 2447 317.6 2.12 0.040 893 -646.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7606 543.6 -7.0 663 7613 done -0.65 0.10 0.054 2392 -550.0 2.10 0.035 2243 642.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7922 569.3 -8.0 679 7926 roll -0.55 0.15 0.124 2438 306.7 2.10 0.041 891 -643.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7961 572.0 -6.5 680 7967 done -0.62 - - 2438 - 2.10 0.037 2258 651.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8276 590.3 -5.8 696 8278 done -0.73 0.17 0.061 2363 -441.2 - - 2259 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8585 617.0 -8.6 708 8590 roll -0.53 0.22 0.123 2440 350.0 2.12 0.042 895 -643.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8634 620.4 -6.7 709 8638 done -0.62 - - 2439 - 2.08 0.039 2239 646.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8953 640.1 -6.3 720 8955 done -0.73 0.17 0.063 2363 -447.1 - - 2239 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
9258 666.9 -8.8 730 9260 done -0.53 0.25 0.125 2443 320.0 - - 2239 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
9566 684.4 -5.5 740 9571 roll -0.67 0.15 0.065 2378 -433.3 2.10 0.042 895 -640.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9600 687.2 -8.4 741 9605 done -0.47 0.28 0.126 2465 310.7 2.10 0.040 2243 641.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
9941 704.2 -4.7 752 9945 roll -0.71 0.20 0.061 2376 -445.0 2.12 0.045 891 -637.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9989 708.2 -9.0 753 9994 done -0.51 0.20 0.123 2445 345.0 2.12 0.040 2237 634.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10308 726.2 -5.6 764 10309 done -0.66 0.15 0.066 2381 -426.7 - - 2237 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
10613 750.4 -7.9 774 10618 roll -0.54 0.20 0.123 2448 335.0 2.10 0.044 898 -637.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10685 754.8 -6.4 776 10690 done -0.67 0.15 0.069 2387 -406.7 2.10 0.042 2240 639.0 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11015 779.4 -7.7 787 11019 roll -0.57 0.15 0.129 2433 306.7 2.12 0.044 888 -637.7 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11058 782.5 -7.2 788 11062 done -0.65 - - 2433 - 2.12 0.041 2233 634.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11383 802.2 -6.1 799 11387 roll -0.75 0.17 0.065 2361 -423.5 2.12 0.048 890 -633.5 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11420 805.5 -9.5 800 11425 done -0.49 0.25 0.127 2458 388.0 2.10 0.041 2217 631.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11758 823.5 -5.2 811 11760 done -0.71 0.22 0.058 2365 -422.7 - - 2218 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12063 849.0 -8.6 821 12067 roll -0.53 0.22 0.126 2442 350.0 2.08 0.045 895 -636.1 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12129 853.6 -6.4 823 12133 done -0.64 0.12 0.071 2390 -433.3 2.08 0.043 2228 640.9 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12465 878.3 -7.5 834 12469 roll -0.58 0.12 0.136 2427 308.3 2.10 0.049 898 -633.3 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12508 881.4 -6.3 835 12512 done -0.58 - - 2428 - 2.08 0.044 2220 635.6 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12838 901.1 -6.0 846 12839 done -0.68 - - 2428 - - - 2220 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13144 919.0 -5.7 856 13148 roll -0.77 0.17 0.066 2354 -435.3 2.10 0.046 888 -634.3 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13188 922.6 -8.0 857 13193 done -0.50 0.32 0.137 2454 312.5 2.08 0.042 2216 638.5 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13518 938.0 -4.5 868 13520 done -0.70 0.20 0.062 2374 -400.0 - - 2217 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13823 959.3 -7.0 878 13828 roll -0.57 0.17 0.130 2428 317.6 2.08 0.047 899 -633.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13879 962.6 -5.7 879 13883 done -0.64 - - 2428 - 2.08 0.047 2216 633.2 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
14197 978.8 -5.1 890 14199 done -0.74 0.15 0.069 2365 -420.0 - - 2216 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14378 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14378 begin apogee
14383 991.8 7.2 896 14481 done -0.23 0.55 0.127 2541 320.0 - - 2305 - - 95.12 1.434 3046 -4.9 0.365 - - - - - - - - -
14482 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14482 begin climb
14483 993.8 - 899 14595 roll 0.77 0.95 0.084 2857 332.6 2.55 0.049 3698 546.3 116.7 102.97 1.411 2569 -4.6 0.353 - - - - - - - - -
14662 983.6 9.6 904 14667 done 0.33 0.50 0.144 2724 -266.0 2.33 0.032 2299 -600.4 116.7 - - 2565 - - - - - - - - - - -
14981 967.6 4.7 915 15032 roll 0.63 0.22 0.062 2816 418.2 2.35 0.044 893 -598.3 170.1 45.35 1.388 2350 -4.7 0.357 - - - - - - - - -
15126 955.7 8.5 919 15131 done 0.63 - - 2816 - 2.28 0.034 2282 609.2 170.1 - - 2347 - - - - - - - - - - -
15450 928.4 8.4 930 15454 roll 0.56 - - 2816 - 2.30 0.051 3707 619.6 170.1 - - 2344 - - - - - - - - - - -
15500 923.7 9.8 931 15505 done 0.40 0.25 0.134 2742 -296.0 2.22 0.032 2289 -638.7 170.1 - - 2344 - - - - - - - - - - -
15825 904.6 5.9 942 15858 roll 0.67 0.22 0.060 2839 440.9 2.35 0.048 884 -597.9 195.7 21.45 1.341 2247 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
15937 894.4 9.7 945 15942 done 0.56 0.15 0.130 2796 -286.7 2.25 0.038 2290 624.9 195.7 - - 2244 - - - - - - - - - - -
16259 868.6 7.9 956 16263 roll 0.56 - - 2796 - 2.30 0.055 3712 618.3 195.7 - - 2243 - - - - - - - - - - -
16336 861.9 8.6 958 16341 done 0.56 - - 2797 - 2.28 0.036 2295 -621.5 195.7 - - 2243 - - - - - - - - - - -
16660 836.6 7.8 969 16664 roll 0.56 - - 2796 - 2.22 0.047 881 -636.9 195.7 - - 2242 - - - - - - - - - - -
16732 831.1 7.9 971 16736 done 0.64 - - 2796 - 2.25 0.037 2298 629.8 195.7 - - 2241 - - - - - - - - - - -
17067 805.8 7.8 982 17072 roll 0.70 0.12 0.070 2849 441.7 2.25 0.053 3707 626.2 195.7 - - 2241 - - - - - - - - - - -
17121 800.1 11.5 983 17129 done 0.44 0.28 0.126 2753 -342.9 2.25 0.034 2278 -635.1 195.7 - - 2241 - - - - - - - - - - -
17434 781.6 5.6 994 17469 roll 0.73 0.22 0.061 2851 445.5 2.25 0.047 894 -615.1 226.5 26.05 1.302 2122 -4.6 0.296 - - - - - - - - -
17525 773.2 9.6 996 17529 done 0.63 0.08 0.128 2813 -475.0 2.25 0.035 2284 617.8 226.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
17842 746.5 8.4 1007 17846 roll 0.63 - - 2813 - 2.30 0.051 3715 622.2 226.5 - - 2117 - - - - - - - - - - -
17902 740.6 9.9 1008 17909 done 0.63 - - 2812 - 2.28 0.035 2291 -624.6 226.5 - - 2117 - - - - - - - - - - -
18215 714.2 8.3 1019 18219 roll 0.63 - - 2812 - 2.22 0.048 884 -633.8 226.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
18294 707.9 7.8 1021 18298 done 0.63 - - 2812 - 2.20 0.038 2285 636.8 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18622 681.2 8.0 1032 18626 roll 0.63 - - 2813 - 2.28 0.051 3711 625.4 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18655 678.3 8.0 1033 18660 done 0.63 - - 2813 - 2.25 0.035 2265 -642.7 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18989 651.6 8.1 1044 18993 roll 0.63 - - 2813 - 2.17 0.048 882 -637.3 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19049 646.7 8.8 1045 19056 done 0.70 - - 2813 - 2.22 0.038 2285 632.0 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19361 620.9 8.6 1056 19365 roll 0.70 - - 2813 - 2.28 0.051 3717 628.1 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
19410 616.1 9.7 1057 19415 done 0.70 - - 2812 - 2.28 0.035 2276 -632.0 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
19735 588.0 8.7 1070 19739 roll 0.70 - - 2812 - 2.17 0.046 888 -639.6 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
19785 583.7 7.8 1072 19790 done 0.78 0.15 0.067 2874 413.3 2.15 0.035 2282 648.4 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
20111 547.3 11.3 1088 20116 roll 0.61 0.20 0.130 2808 -330.0 2.25 0.049 3707 633.3 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
20173 541.4 9.2 1091 20177 done 0.61 - - 2808 - 2.20 0.032 2276 -650.5 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
20505 513.4 8.4 1107 20509 roll 0.70 - - 2809 - 2.15 0.045 898 -640.9 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
20583 506.9 7.4 1110 20587 done 0.81 0.17 0.062 2882 429.4 2.12 0.035 2279 651.4 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
20903 471.6 11.2 1126 20908 roll 0.61 0.20 0.129 2814 -340.0 2.25 0.048 3704 633.3 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
20947 467.4 9.5 1128 20951 done 0.61 - - 2814 - 2.20 0.034 2277 -648.6 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
21278 439.6 8.1 1144 21282 roll 0.67 - - 2814 - 2.15 0.045 897 -641.9 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
21373 431.6 8.7 1148 21378 done 0.78 0.10 0.055 2882 680.0 2.15 0.035 2269 638.1 226.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
21699 393.2 11.8 1164 21704 roll 0.60 0.22 0.124 2806 -345.5 2.28 0.049 3711 632.5 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21761 387.2 8.9 1167 21765 done 0.60 - - 2808 - 2.22 0.033 2258 -654.5 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22094 359.5 8.2 1183 22097 roll 0.69 - - 2808 - 2.12 0.046 890 -645.3 226.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22206 350.1 8.8 1188 22211 done 0.82 0.20 0.058 2894 430.0 2.12 0.033 2279 655.2 226.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
22532 309.7 12.7 1204 22536 roll 0.60 0.25 0.124 2809 -340.0 2.25 0.048 3708 635.1 226.5 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22580 304.5 10.0 1206 22585 done 0.60 - - 2809 - 2.22 0.031 2273 -646.4 226.5 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22901 277.4 8.5 1226 22905 roll 0.70 - - 2809 - 2.15 0.042 882 -647.0 226.5 - - 2118 - - - - - - - - - - -
22997 269.2 7.9 1231 23004 done 0.84 0.20 0.058 2895 430.0 2.12 0.034 2263 651.4 226.5 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23316 230.2 12.2 1252 23321 roll 0.62 0.22 0.125 2817 -354.5 2.28 0.046 3712 635.5 226.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23364 225.1 8.6 1255 23369 done 0.62 - - 2817 - 2.25 0.031 2260 -645.3 226.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23684 198.7 8.5 1276 23688 roll 0.71 - - 2818 - 2.12 0.044 888 -647.2 226.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
23779 190.4 8.0 1284 23786 done 0.82 0.12 0.051 2882 533.3 2.12 0.032 2261 647.6 226.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
24104 155.1 10.6 1315 24109 roll 0.66 0.20 0.122 2814 -340.0 2.28 0.046 3712 636.4 226.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
24147 151.1 7.5 1318 24155 done 0.66 - - 2814 - 2.25 0.031 2256 -647.1 226.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
24489 123.4 8.8 1378 24497 roll 0.76 0.12 0.064 2869 458.3 2.12 0.043 901 -639.2 226.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
24576 114.2 11.1 1393 24583 done 0.67 0.15 0.127 2824 -300.0 2.08 0.035 2261 653.8 226.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
24920 84.4 8.9 1454 24928 roll 0.74 - - 2824 - 2.30 0.048 3707 628.7 226.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
24962 80.4 9.5 1461 24969 done 0.74 - - 2824 - 2.22 0.030 2250 -656.3 226.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
25308 50.6 7.4 1522 25316 roll 0.80 0.15 0.061 2891 446.7 2.08 0.042 894 -651.9 226.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
25408 39.5 12.1 1539 25415 done 0.63 0.25 0.124 2812 -316.0 2.08 0.032 2264 658.7 226.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
25750 13.4 7.1 1600 25757 roll 0.75 0.12 0.067 2868 466.7 2.25 0.047 3702 639.1 226.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
25797 8.1 11.5 1608 25804 done 0.60 0.22 0.130 2803 -295.5 2.25 0.031 2231 -653.8 226.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
25860 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25860 begin surface coast
25907 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25907 begin surface
SM 3.16 - - - - -7.66 7.07 0.053 135 -377.4 - - 2318 - 226.66 - - 2121 - - - - - - - -