SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.64 of 350.00 AH used of 24V (86.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.7 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 37 VBD -0.58 - - 147 - - - 1627 - -97.3 -12.32 - 1843 - - - - - - - - - - -
39 2.1 - 1 129 roll -0.58 11.40 0.373 2692 223.2 1.60 0.153 783 -527.5 -97.3 -71.38 - 3388 -21.6 - - - - - - - 14.48 14.58 14.85
357 25.5 -10.2 32 364 done -0.51 0.15 0.261 2723 206.7 1.52 0.073 1668 582.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.47 14.66 -
663 49.7 -8.8 63 669 roll -0.51 - - 2723 - 1.65 0.122 787 -533.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.59 -
897 66.1 -6.4 86 902 done -0.51 - - 2720 - 1.50 0.073 1650 575.3 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.69 -
1209 86.5 -6.3 117 1210 done -0.51 - - 2719 - - - 1649 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1509 108.4 -7.6 147 1511 done -0.51 - - 2719 - - - 1650 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
1810 127.2 -5.2 177 1815 roll -0.53 - - 2715 - 1.52 0.089 2540 585.5 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.74 -
2013 137.3 -4.8 197 2018 done -0.55 - - 2716 - 1.58 0.100 1658 -558.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.71 -
2326 156.3 -6.9 228 2327 done -0.57 - - 2715 - - - 1658 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2627 174.3 -5.2 258 2632 roll -0.59 - - 2715 - 1.62 0.124 771 -547.5 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.69 -
2673 176.7 -5.4 262 2679 done -0.59 - - 2715 - 1.52 0.077 1657 582.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.76 -
2980 193.7 -6.1 293 2981 done -0.61 - - 2714 - - - 1658 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3279 214.3 -6.8 323 3280 done -0.64 - - 2715 - - - 1658 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3580 232.1 -6.1 353 3586 roll -0.66 0.12 0.146 2653 -516.7 1.55 0.090 2534 565.2 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.81 14.73 -
3748 244.4 -7.8 369 3755 done -0.64 - - 2653 - 1.62 0.104 1648 -546.9 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.69 -
4055 269.1 -7.7 384 4061 roll -0.60 0.12 0.252 2687 283.3 1.52 0.091 2530 580.3 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.78 -
4132 272.8 -6.6 386 4138 done -0.58 - - 2687 - 1.60 0.106 1642 -555.0 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.76 -
4452 288.3 -4.2 397 4457 roll -0.58 - - 2687 - 1.55 0.097 2532 574.2 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.78 -
4504 289.8 -4.3 398 4509 done -0.58 - - 2687 - 1.60 0.108 1645 -554.4 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.76 -
4816 307.7 -6.4 409 4821 roll -0.58 - - 2687 - 1.58 0.098 2534 562.7 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.79 -
4878 312.0 -6.9 411 4883 done -0.58 - - 2687 - 1.60 0.109 1650 -552.5 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.77 -
5211 338.7 -8.4 422 5216 roll -0.58 - - 2687 - 1.62 0.131 764 -546.9 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.76 -
5258 341.6 -8.5 423 5263 done -0.58 - - 2687 - 1.52 0.083 1649 582.2 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.81 -
5576 366.6 -7.1 434 5581 roll -0.58 - - 2687 - 1.55 0.105 2528 567.1 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.78 -
5687 372.7 -6.6 437 5692 done -0.58 - - 2687 - 1.60 0.111 1647 -550.6 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.77 -
5999 393.6 -6.2 448 6004 roll -0.58 - - 2687 - 1.58 0.103 2530 558.9 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.78 -
6071 397.0 -5.9 450 6076 done -0.58 - - 2686 - 1.60 0.112 1650 -550.0 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.77 -
6393 417.2 -6.3 461 6394 done -0.58 - - 2687 - - - 1654 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6694 436.9 -6.7 471 6699 roll -0.58 - - 2687 - 1.62 0.133 762 -550.6 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.73 -
6738 439.4 -6.8 472 6743 done -0.58 - - 2687 - 1.55 0.085 1654 575.5 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.81 -
7061 463.3 -7.2 483 7066 roll -0.58 - - 2687 - 1.55 0.106 2530 565.2 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.78 -
7147 467.5 -6.8 485 7155 done -0.58 - - 2687 - 1.60 0.112 1651 -549.4 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.77 -
7453 489.1 -6.6 496 7458 roll -0.58 - - 2687 - 1.65 0.135 758 -541.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.68 -
7505 491.2 -6.6 497 7510 done -0.58 - - 2687 - 1.55 0.087 1650 575.5 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.80 -
7818 514.3 -7.3 508 7819 done -0.58 - - 2687 - - - 1650 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
8117 536.1 -7.1 518 8118 done -0.58 - - 2687 - - - 1650 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8418 556.4 -6.7 528 8423 roll -0.58 - - 2687 - 1.55 0.107 2530 567.7 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.77 -
8489 560.4 -6.5 530 8494 done -0.60 - - 2687 - 1.60 0.114 1652 -548.8 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.75 -
8814 582.5 -6.6 541 8815 done -0.61 - - 2687 - - - 1651 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
9112 601.6 -6.1 551 9117 roll -0.63 - - 2687 - 1.65 0.137 763 -538.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.71 -
9189 605.6 -6.2 553 9194 done -0.63 - - 2689 - 1.55 0.086 1649 571.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.78 -
9507 623.9 -5.4 564 9509 done -0.64 - - 2687 - - - 1649 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9808 639.8 -5.4 574 9813 roll -0.66 - - 2687 - 1.65 0.134 764 -536.4 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.71 -
9841 641.8 -5.5 575 9846 done -0.68 - - 2687 - 1.55 0.088 1652 572.9 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.78 -
10174 662.9 -6.6 586 10179 roll -0.70 - - 2683 - 1.58 0.104 2538 560.8 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.74 -
10346 672.8 -6.4 591 10351 done -0.73 - - 2687 - 1.62 0.116 1650 -548.1 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.73 -
10661 693.2 -5.9 602 10663 done -0.75 0.12 0.152 2638 -408.3 - - 1650 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - 14.83 - -
10959 714.9 -7.2 612 10960 done -0.72 - - 2639 - - - 1650 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
11260 738.2 -8.0 622 11265 roll -0.70 - - 2638 - 1.62 0.127 760 -549.4 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.70 -
11336 743.9 -8.6 624 11343 done -0.66 0.10 0.244 2665 270.0 1.58 0.089 1644 559.5 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - 14.56 14.73 -
11657 770.4 -7.9 635 11663 roll -0.66 - - 2662 - 1.60 0.103 2528 552.5 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.70 -
11769 777.5 -7.5 638 11774 done -0.66 - - 2662 - 1.62 0.107 1650 -542.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.69 -
12081 800.8 -6.6 649 12082 done -0.66 - - 2661 - - - 1650 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12382 819.2 -6.1 659 12387 roll -0.66 - - 2658 - 1.58 0.104 2530 557.0 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.72 -
12454 822.9 -5.9 661 12459 done -0.66 - - 2658 - 1.60 0.103 1647 -551.9 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.72 -
12778 842.9 -6.2 672 12779 done -0.66 - - 2658 - - - 1647 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13077 863.3 -7.1 682 13082 roll -0.66 - - 2652 - 1.60 0.100 2537 556.2 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.72 -
13149 867.7 -7.1 684 13154 done -0.66 - - 2652 - 1.62 0.106 1645 -550.6 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.70 -
13472 892.8 -7.6 695 13477 roll -0.66 - - 2650 - 1.60 0.105 2529 552.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.70 -
13513 895.3 -7.6 696 13518 done -0.66 - - 2649 - 1.60 0.108 1650 -549.4 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.66 -
13837 920.8 -7.6 707 13842 roll -0.66 - - 2648 - 1.60 0.105 2534 552.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.69 -
13919 925.4 -7.5 709 13924 done -0.66 - - 2649 - 1.62 0.106 1657 -541.4 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.66 -
14232 950.3 -7.6 720 14233 done -0.66 - - 2648 - - - 1657 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14532 973.1 -7.4 730 14537 roll -0.66 - - 2648 - 1.65 0.129 763 -541.8 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.64 -
14594 978.1 -7.8 732 14599 done -0.66 - - 2649 - 1.58 0.086 1649 560.8 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.66 -
14745 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14745 begin apogee
14750 990.0 -7.8 737 14846 done -0.19 0.57 0.214 2816 293.0 - - 1475 - - 87.85 1.877 2984 -4.2 0.400 - - - - - - 14.57 - 13.56
14849 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14849 begin climb
14850 992.8 - 740 14960 roll 0.58 0.80 0.136 3079 328.8 1.75 0.139 607 -496.0 97.3 96.28 1.857 2585 -4.1 0.403 - - - - - - 14.26 14.05 13.45
15054 987.9 3.9 747 15114 done 0.55 - - 3079 - 1.58 0.086 1479 551.9 148.9 50.70 1.828 2376 -4.1 0.405 - - - - - - - 14.39 13.54
15414 961.3 8.3 759 15415 done 0.52 - - 3079 - - - 1479 - 148.9 - - 2365 - - - - - - - - - - -
15713 936.3 8.4 769 15715 done 0.49 0.12 0.285 3051 -233.3 - - 1484 - 148.9 - - 2363 - - - - - - - - 14.50 - -
16014 915.9 6.4 779 16019 roll 0.49 - - 3050 - 1.58 0.103 2359 553.8 148.9 - - 2362 - - - - - - - - - 14.68 -
16125 910.0 6.4 782 16130 done 0.49 - - 3057 - 1.65 0.123 1478 -533.9 148.9 - - 2362 - - - - - - - - - 14.65 -
16438 889.7 6.2 793 16443 roll 0.49 - - 3057 - 1.60 0.105 2359 550.6 148.9 - - 2361 - - - - - - - - - 14.69 -
16539 883.5 6.5 796 16545 done 0.49 - - 3063 - 1.65 0.122 1476 -535.2 148.9 - - 2360 - - - - - - - - - 14.66 -
16864 860.0 7.1 807 16865 done 0.49 - - 3063 - - - 1476 - 148.9 - - 2360 - - - - - - - - - - -
17162 839.4 6.7 817 17163 done 0.47 - - 3063 - - - 1476 - 148.9 - - 2359 - - - - - - - - - - -
17463 820.4 6.0 827 17468 roll 0.47 - - 3063 - 1.60 0.105 2359 551.9 150.5 - - 2358 - - - - - - - - - 14.70 -
17581 815.1 5.8 830 17589 done 0.46 - - 3070 - 1.65 0.119 1472 -537.6 157.9 1.52 0.184 2344 -9.2 7.414 - - - - - - - 14.66 14.66
17887 796.1 5.7 841 17910 roll 0.45 0.12 0.299 3037 -275.0 1.60 0.102 2361 555.6 167.8 16.33 1.692 2298 -2.8 0.241 - - - - - - 14.49 14.71 14.06
17993 791.4 5.1 844 18023 done 0.46 - - 3044 - 1.65 0.120 1478 -535.2 190.6 23.95 1.694 2207 -3.8 0.323 - - - - - - - 14.63 13.93
18341 770.9 5.9 856 18347 roll 0.48 - - 3044 - 1.60 0.099 2359 550.6 196.7 1.33 0.193 2185 -16.5 12.005 - - - - - - - 14.62 14.57
18384 768.7 5.9 857 18399 done 0.50 - - 3050 - 1.65 0.119 1478 -533.9 201.5 10.62 1.662 2169 -1.5 0.127 - - - - - - - 14.60 13.99
18701 748.5 6.0 867 18707 roll 0.52 - - 3050 - 1.60 0.100 2360 551.2 204.1 - - 2160 - - - - - - - - - 14.65 -
18774 744.5 6.0 869 18783 done 0.52 - - 3056 - 1.65 0.119 1475 -536.4 207.9 2.25 0.444 2142 -8.0 2.437 - - - - - - - 14.63 13.77
19097 723.9 6.2 880 19104 roll 0.52 - - 3063 - 1.70 0.134 593 -518.8 207.9 1.65 0.185 2142 - - - - - - - - - 14.64 14.62
19201 717.4 6.7 883 19208 done 0.52 - - 3063 - 1.55 0.080 1482 573.5 207.9 1.30 0.198 2141 - - - - - - - - - 14.71 14.63
19526 691.5 8.3 894 19530 done 0.52 - - 3063 - - - 1482 - 207.9 1.58 0.187 2140 - - - - - - - - - - 14.64
19825 665.4 8.8 904 19828 done 0.52 - - 3063 - - - 1482 - 207.9 1.50 0.187 2140 - - - - - - - - - - 14.64
20125 641.5 7.3 914 20129 done 0.52 - - 3063 - - - 1482 - 207.9 1.52 0.189 2140 - - - - - - - - - - 14.65
20426 623.1 5.9 924 20444 roll 0.53 - - 3063 - 1.58 0.096 2358 554.4 212.2 11.48 1.494 2117 -2.0 0.152 - - - - - - - 14.76 14.14
20527 617.5 6.0 927 20533 done 0.53 - - 3069 - 1.62 0.115 1477 -543.8 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.68 -
20851 595.5 7.1 938 20856 roll 0.53 - - 3077 - 1.62 0.131 598 -542.6 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.64 -
20933 590.5 7.6 940 20938 done 0.53 - - 3076 - 1.55 0.077 1479 568.4 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.70 -
21245 563.1 8.5 951 21251 roll 0.53 - - 3077 - 1.55 0.096 2362 569.7 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.71 -
21323 557.7 8.5 953 21328 done 0.53 - - 3083 - 1.62 0.116 1482 -543.2 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.67 -
21641 529.7 8.3 964 21643 done 0.53 - - 3083 - - - 1481 - 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21941 506.2 7.4 974 21947 roll 0.53 - - 3083 - 1.58 0.093 2365 559.5 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.74 -
21974 503.8 7.3 975 21979 done 0.53 - - 3090 - 1.62 0.113 1478 -547.5 213.7 - - 2113 - - - - - - - - - 14.69 -
22307 479.6 7.5 986 22313 roll 0.51 0.12 0.282 3055 -291.7 1.55 0.092 2358 567.7 213.7 - - 2113 - - - - - - - - 14.52 14.72 -
22345 477.2 7.5 987 22350 done 0.51 - - 3062 - 1.62 0.114 1476 -544.4 213.7 - - 2114 - - - - - - - - - 14.69 -
22673 454.0 7.1 998 22679 roll 0.51 - - 3069 - 1.62 0.131 598 -542.0 213.7 - - 2114 - - - - - - - - - 14.64 -
22731 451.5 7.1 999 22738 done 0.51 - - 3069 - 1.52 0.078 1481 580.9 213.7 - - 2114 - - - - - - - - - 14.73 -
23037 426.4 7.7 1010 23038 done 0.51 - - 3068 - - - 1481 - 213.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23337 400.6 9.0 1020 23339 done 0.51 - - 3069 - - - 1481 - 213.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23637 373.3 8.7 1030 23638 done 0.51 - - 3069 - - - 1481 - 213.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23937 350.7 7.0 1040 23938 done 0.51 - - 3069 - - - 1481 - 213.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
24238 330.7 6.8 1050 24239 done 0.51 - - 3069 - - - 1481 - 213.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24537 308.9 7.4 1060 24543 roll 0.51 - - 3069 - 1.52 0.086 2359 577.6 213.7 - - 2116 - - - - - - - - - 14.74 -
24666 299.4 7.7 1064 24671 done 0.51 - - 3075 - 1.60 0.108 1479 -550.0 213.7 - - 2117 - - - - - - - - - 14.69 -
24994 273.8 7.6 1075 24995 done 0.51 - - 3075 - - - 1479 - 213.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
25293 250.4 7.8 1085 25295 done 0.51 - - 3075 - - - 1479 - 213.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
25593 227.4 7.7 1113 25599 roll 0.51 - - 3081 - 1.60 0.118 597 -551.2 213.7 - - 2119 - - - - - - - - - 14.62 -
25646 223.4 7.7 1118 25652 done 0.51 - - 3082 - 1.50 0.063 1493 597.3 213.7 - - 2119 - - - - - - - - - 14.67 -
25960 203.8 6.0 1149 25969 done 0.51 - - 3082 - - - 1494 - 216.2 1.25 0.184 2110 -7.2 1.449 - - - - - - - - 14.58
26269 182.5 7.7 1180 26275 roll 0.51 - - 3082 - 1.50 0.081 2362 578.7 216.2 1.50 0.177 2107 -2.0 0.375 - - - - - - - 14.68 14.58
26363 174.8 8.4 1189 26370 done 0.51 0.10 0.218 3057 -250.0 1.65 0.112 1479 -535.2 216.2 1.23 0.168 2107 - - - - - - - - 14.51 14.60 14.57
26678 152.2 6.4 1220 26685 roll 0.54 - - 3057 - 1.62 0.093 2358 542.6 216.2 1.52 0.172 2107 - - - - - - - - - 14.62 14.59
26807 145.5 4.8 1232 26845 done 0.59 - - 3062 - 1.65 0.116 1484 -529.7 246.5 33.53 1.020 1985 -3.6 0.094 - - - - - - - 14.57 14.17
27145 126.3 6.7 1266 27150 roll 0.63 - - 3069 - 1.65 0.127 595 -538.8 246.5 - - 1974 - - - - - - - - - 14.47 -
27198 122.5 7.0 1271 27204 done 0.66 0.10 0.161 3110 410.0 1.52 0.070 1487 586.8 246.5 - - 1974 - - - - - - - - 14.63 14.64 -
27513 96.5 8.2 1302 27518 roll 0.66 - - 3110 - 1.52 0.093 2355 571.1 246.5 - - 1974 - - - - - - - - - 14.64 -
27556 92.7 8.8 1306 27561 done 0.66 - - 3116 - 1.60 0.107 1477 -548.8 246.5 - - 1974 - - - - - - - - - 14.55 -
27869 65.3 6.4 1337 27871 done 0.66 - - 3116 - - - 1477 - 246.5 - - 1973 - - - - - - - - - - -
28168 50.1 6.2 1367 28173 roll 0.66 - - 3123 - 1.60 0.111 588 -555.6 246.5 - - 1977 - - - - - - - - - 14.62 -
28231 45.6 7.3 1373 28236 done 0.66 - - 3123 - 1.52 0.067 1486 590.8 246.5 - - 1975 - - - - - - - - - 14.67 -
28543 21.2 9.4 1404 28548 roll 0.66 - - 3123 - 1.52 0.088 2364 577.6 246.5 - - 1975 - - - - - - - - - 14.66 -
28609 16.0 9.0 1410 28617 done 0.66 - - 3129 - 1.65 0.117 1484 -533.3 246.5 - - 1976 - - - - - - - - - 14.57 -
28764 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28764 begin surface coast
28805 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28805 begin surface
SM 1.87 - - - - -8.55 8.43 0.067 141 -354.4 0.30 0.099 1645 536.7 350.04 48.78 0.123 1561 -8.5 0.013 - - - - - -