OKMC Nov11 * SG165 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.98 of 150.00 AH used of 24V (82.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.57 of 110.00 AH used of 10V (74.94% remains)
• Surface angle -65.7 deg, depth 8.25 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 497.22, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 112 VBD -0.68 - - 140 - - - 1948 - -170.3 -93.68 - 3103 - - - - - - - - - - -
116 11.6 -9.3 15 143 roll -0.68 10.38 0.243 2714 248.0 2.22 0.053 3366 638.7 -170.3 -6.55 - 3484 -58.2 - - - - - - - 25.48 25.99 26.32
223 48.9 -26.5 33 230 done -0.58 0.15 0.175 2756 280.0 2.12 0.031 1946 -669.8 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - 25.76 26.07 -
554 126.5 -13.8 94 562 roll -0.53 - - 2752 - 2.22 0.046 3345 630.2 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.13 -
718 147.0 -10.6 123 725 done -0.51 0.12 0.154 2784 266.7 2.08 0.031 1945 -673.1 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - 26.04 26.27 -
1047 178.6 -7.5 184 1054 done -0.51 - - 2784 - - - 1945 - -170.3 - - 3489 - - - - - - - - - - -
1371 207.0 -10.0 238 1381 roll -0.51 - - 2782 - 2.20 0.050 3353 640.0 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.27 -
1416 211.5 -10.5 242 1425 done -0.52 - - 2781 - 2.08 0.031 1952 -673.6 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.38 -
1726 237.4 -8.2 273 1735 roll -0.53 - - 2782 - 2.15 0.050 560 -647.4 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.31 -
1761 240.3 -8.7 276 1769 done -0.54 - - 2782 - 2.15 0.038 1947 645.1 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.37 -
2070 262.2 -7.1 307 2079 roll -0.55 - - 2781 - 2.15 0.050 3359 656.7 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.32 -
2230 273.1 -7.1 322 2238 done -0.58 - - 2782 - 2.12 0.032 1956 -661.8 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.44 -
2539 293.9 -6.0 353 2545 done -0.60 - - 2781 - - - 1956 - -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2849 316.6 -7.7 384 2858 roll -0.62 - - 2782 - 2.17 0.052 3351 642.9 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.34 -
2895 319.8 -7.6 388 2903 done -0.64 0.12 0.090 2714 -566.7 2.08 0.032 1951 -673.1 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - 26.41 26.45 -
3202 358.0 -13.0 419 3211 roll -0.62 0.12 0.161 2752 316.7 2.20 0.051 3361 640.9 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - 26.29 26.33 -
3229 361.0 -12.5 421 3236 done -0.60 - - 2752 - 2.10 0.033 1952 -671.0 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.44 -
3534 389.5 -8.5 452 3544 roll -0.60 - - 2752 - 2.20 0.053 3353 636.8 -170.3 - - 3480 - - - - - - - - - 26.32 -
3560 391.5 -8.4 454 3566 done -0.60 - - 2752 - 2.10 0.033 1946 -670.0 -170.3 - - 3480 - - - - - - - - - 26.45 -
3867 415.5 -7.6 485 3868 done -0.60 - - 2752 - - - 1946 - -170.3 - - 3478 - - - - - - - - - - -
4170 435.0 -6.6 515 4178 roll -0.60 - - 2752 - 2.20 0.054 3351 638.6 -170.3 - - 3476 - - - - - - - - - 26.32 -
4232 439.3 -6.4 521 4241 done -0.62 - - 2752 - 2.12 0.034 1954 -659.0 -170.3 - - 3475 - - - - - - - - - 26.45 -
4542 463.8 -8.3 552 4551 roll -0.62 - - 2752 - 2.12 0.052 565 -655.2 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 26.34 -
4576 466.5 -8.8 555 4583 done -0.62 - - 2752 - 2.12 0.040 1952 654.2 -170.3 - - 3473 - - - - - - - - - 26.40 -
4883 492.9 -8.7 586 4892 roll -0.62 - - 2752 - 2.20 0.054 3365 642.3 -170.3 - - 3472 - - - - - - - - - 26.32 -
4939 497.3 -8.9 591 4946 done -0.63 - - 2752 - 2.12 0.033 1946 -669.3 -170.3 - - 3472 - - - - - - - - - 26.45 -
5247 521.5 -7.4 622 5252 done -0.64 - - 2752 - - - 1945 - -170.3 - - 3470 - - - - - - - - - - -
5559 545.6 -8.3 653 5567 roll -0.65 - - 2752 - 2.22 0.054 3351 633.3 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - - 26.31 -
5610 550.2 -8.6 658 5619 done -0.67 - - 2752 - 2.10 0.033 1950 -667.1 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - - 26.44 -
5921 576.0 -7.9 689 5922 done -0.68 - - 2752 - - - 1950 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
6223 596.9 -6.7 719 6232 roll -0.69 - - 2752 - 2.22 0.055 3351 631.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
6285 601.3 -6.4 725 6291 done -0.71 - - 2752 - 2.10 0.034 1957 -663.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.43 -
6605 624.4 -8.2 741 6611 roll -0.72 0.12 0.093 2674 -650.0 2.22 0.053 3365 634.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.56 26.27 -
6638 626.5 -8.8 742 6646 done -0.72 0.15 0.160 2714 266.7 2.15 0.035 1956 -655.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.10 26.41 -
6945 661.4 -10.5 758 6950 roll -0.71 - - 2714 - 2.17 0.054 560 -643.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.29 -
6979 663.7 -10.7 759 6985 done -0.70 - - 2713 - 2.17 0.041 1962 646.1 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.36 -
7285 694.2 -9.0 775 7290 roll -0.68 - - 2704 - 2.20 0.054 3369 639.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.27 -
7333 697.7 -9.0 777 7338 done -0.67 0.12 0.159 2736 266.7 2.15 0.034 1944 -662.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.15 26.41 -
7641 718.7 -6.4 792 7646 roll -0.67 - - 2728 - 2.25 0.053 3365 631.6 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.27 -
7680 721.5 -6.7 794 7685 done -0.67 - - 2728 - 2.15 0.034 1946 -660.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.41 -
7999 748.2 -9.4 810 8005 roll -0.67 - - 2726 - 2.28 0.055 3364 621.9 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.24 -
8048 752.3 -10.0 812 8052 done -0.67 - - 2726 - 2.15 0.034 1955 -655.3 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.40 -
8354 786.4 -11.0 827 8358 roll -0.67 - - 2726 - 2.20 0.054 558 -635.0 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.26 -
8388 789.0 -11.1 828 8395 done -0.67 - - 2726 - 2.15 0.041 1953 648.8 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.34 -
8697 822.7 -9.9 844 8702 roll -0.67 - - 2726 - 2.20 0.056 3366 642.3 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.23 -
8768 828.5 -9.7 847 8775 done -0.67 - - 2726 - 2.15 0.034 1954 -656.7 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.39 -
9077 856.7 -8.0 863 9083 roll -0.67 - - 2727 - 2.25 0.055 3366 627.6 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.22 -
9128 860.0 -8.3 865 9135 done -0.67 - - 2726 - 2.15 0.035 1946 -660.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.39 -
9436 880.5 -5.5 881 9442 roll -0.67 - - 2726 - 2.28 0.055 3361 620.6 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.20 -
9517 884.6 -5.0 885 9522 done -0.67 - - 2726 - 2.12 0.035 1953 -664.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.38 -
9836 898.3 -4.1 901 9841 roll -0.67 - - 2727 - 2.20 0.054 557 -634.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.22 -
9890 900.4 -4.7 903 9897 done -0.67 - - 2726 - 2.17 0.042 1969 650.7 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.32 -
10196 916.7 -5.7 919 10199 roll -0.67 - - 2726 - 2.20 0.055 3357 630.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.20 -
10270 920.7 -6.2 922 10277 done -0.67 - - 2726 - 2.12 0.034 1952 -662.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.38 -
10579 943.4 -7.7 938 10584 roll -0.67 - - 2726 - 2.25 0.054 3365 628.0 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.18 -
10666 949.4 -7.5 942 10670 done -0.68 - - 2726 - 2.17 0.034 1945 -654.4 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.36 -
10974 974.7 -8.2 957 10975 done -0.68 - - 2726 - - - 1945 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
11170 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11170 begin apogee
11176 991.5 -8.5 967 11321 done -0.17 0.50 0.124 2891 330.0 - - 1987 - - 136.25 1.324 2786 -4.9 0.388 - - - - - - 25.89 - 23.74
11322 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11322 begin climb
11324 997.7 - 974 11483 roll 0.68 0.75 0.057 3184 390.7 2.47 0.055 591 -565.2 170.3 149.25 1.285 2089 -4.7 0.385 - - - - - - 24.85 23.94 23.06
11495 981.6 14.2 983 11502 done 0.58 0.20 0.167 3137 -235.0 2.38 0.040 1998 591.2 170.3 - - 2086 - - - - - - - - 24.11 24.25 -
11811 937.7 13.9 999 11817 roll 0.52 - - 3137 - 2.28 0.051 3399 614.5 170.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.52 -
11901 925.4 15.5 1003 11910 done 0.45 0.17 0.167 3100 -217.6 2.20 0.036 1991 -640.0 170.3 - - 2079 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
12211 884.4 12.8 1019 12217 roll 0.41 - - 3099 - 2.28 0.048 3402 618.9 170.3 - - 2079 - - - - - - - - - 25.91 -
12239 881.8 12.7 1020 12244 done 0.37 0.15 0.163 3069 -200.0 2.17 0.034 1992 -649.8 170.3 - - 2078 - - - - - - - - 25.73 25.98 -
12549 847.2 10.6 1035 12550 done 0.35 - - 3069 - - - 1992 - 170.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
12846 815.0 10.9 1050 12852 roll 0.33 - - 3068 - 2.25 0.047 3408 629.3 170.3 - - 2077 - - - - - - - - - 26.10 -
12940 805.7 11.8 1054 12947 done 0.31 - - 3076 - 2.17 0.034 1990 -653.5 170.3 - - 2077 - - - - - - - - - 26.19 -
13246 771.2 10.4 1070 13253 roll 0.29 0.12 0.171 3037 -325.0 2.22 0.046 3400 635.1 170.3 - - 2076 - - - - - - - - 26.08 26.15 -
13280 769.3 10.0 1071 13287 done 0.27 - - 3045 - 2.17 0.034 1989 -650.2 170.3 - - 2076 - - - - - - - - - 26.25 -
13587 743.4 8.1 1087 13588 done 0.28 - - 3045 - - - 1989 - 174.2 - - 2076 - - - - - - - - - - -
13887 718.8 8.2 1102 13896 roll 0.28 - - 3045 - 2.30 0.047 3406 616.1 176.5 4.03 0.740 2065 -2.7 0.282 - - - - - - - 26.28 25.02
13918 717.9 7.7 1103 13944 done 0.30 - - 3054 - 2.20 0.034 1965 -655.0 193.3 16.40 1.095 1996 -4.2 0.293 - - - - - - - 26.27 25.00
14246 685.8 9.7 1120 14252 roll 0.30 - - 3054 - 2.28 0.047 3404 631.1 193.3 - - 1993 - - - - - - - - - 26.04 -
14288 681.4 10.3 1122 14292 done 0.30 - - 3064 - 2.15 0.034 1991 -657.2 193.3 - - 1993 - - - - - - - - - 26.11 -
14599 649.0 9.6 1138 14600 done 0.30 - - 3064 - - - 1991 - 193.3 - - 1992 - - - - - - - - - - -
14900 625.3 6.9 1153 14942 roll 0.35 - - 3075 - 2.28 0.050 604 -608.3 235.8 36.75 1.076 1823 -4.6 0.284 - - - - - - - 25.56 24.70
14969 621.6 6.3 1156 15028 done 0.43 - - 3075 - 2.17 0.034 2006 646.1 296.8 53.80 1.060 1575 -4.6 0.287 - - - - - - - 25.65 24.17
15336 593.0 8.1 1179 15347 roll 0.45 - - 3075 - 2.28 0.047 3395 609.2 302.4 5.53 0.796 1552 -4.2 0.329 - - - - - - - 25.75 24.68
15393 588.3 9.4 1184 15400 done 0.45 - - 3084 - 2.17 0.034 1986 -649.3 302.4 - - 1552 - - - - - - - - - 25.82 -
15700 558.6 10.2 1215 15709 roll 0.45 - - 3095 - 2.20 0.049 595 -632.3 302.4 - - 1552 - - - - - - - - - 25.96 -
15751 553.0 10.9 1220 15760 done 0.45 - - 3095 - 2.12 0.033 1991 658.5 302.4 - - 1550 - - - - - - - - - 26.03 -
16061 518.8 10.9 1251 16070 roll 0.45 - - 3095 - 2.17 0.046 3389 644.2 302.4 - - 1550 - - - - - - - - - 26.07 -
16087 516.6 10.5 1253 16094 done 0.45 - - 3104 - 2.15 0.033 1981 -654.9 302.4 - - 1550 - - - - - - - - - 26.16 -
16393 476.4 12.8 1284 16402 roll 0.45 - - 3115 - 2.20 0.049 583 -635.5 302.4 - - 1550 - - - - - - - - - 26.13 -
16449 470.0 12.6 1289 16456 done 0.45 - - 3115 - 2.12 0.033 1992 664.6 302.4 - - 1549 - - - - - - - - - 26.20 -
16755 438.0 9.7 1320 16764 roll 0.43 - - 3115 - 2.17 0.046 3387 642.9 302.4 - - 1549 - - - - - - - - - 26.17 -
16791 434.8 10.1 1323 16798 done 0.42 0.15 0.151 3082 -220.0 2.12 0.033 1986 -660.8 302.4 - - 1549 - - - - - - - - 26.01 26.27 -
17098 402.8 10.7 1354 17107 roll 0.43 - - 3090 - 2.17 0.048 588 -644.2 302.4 - - 1549 - - - - - - - - - 26.19 -
17151 397.5 10.7 1359 17159 done 0.45 - - 3091 - 2.10 0.032 1980 662.9 302.4 - - 1548 - - - - - - - - - 26.29 -
17460 374.1 6.7 1390 17510 roll 0.52 - - 3091 - 2.28 0.044 3400 622.8 351.4 42.08 0.903 1351 -4.7 0.206 - - - - - - - 25.65 24.88
17558 368.1 7.5 1399 17585 done 0.56 - - 3099 - 2.20 0.033 1970 -650.0 374.6 20.58 0.858 1257 -4.6 0.208 - - - - - - - 25.76 24.70
17894 340.4 9.8 1433 17903 roll 0.58 0.12 0.088 3180 675.0 2.17 0.047 597 -632.7 374.6 - - 1255 - - - - - - - - 26.01 25.85 -
18007 321.9 18.0 1444 18017 done 0.55 0.15 0.131 3131 -326.7 2.12 0.032 1998 660.8 374.6 - - 1254 - - - - - - - - 25.72 25.96 -
18317 280.7 11.7 1475 18325 roll 0.55 - - 3140 - 2.22 0.048 594 -632.4 374.6 - - 1253 - - - - - - - - - 26.03 -
18351 276.9 11.4 1478 18359 done 0.55 - - 3140 - 2.17 0.032 1993 644.7 374.6 - - 1253 - - - - - - - - - 26.13 -
18659 236.7 12.8 1509 18661 done 0.55 - - 3140 - - - 1993 - 374.6 - - 1252 - - - - - - - - - - -
18959 194.7 14.1 1542 18966 roll 0.55 - - 3148 - 2.22 0.047 593 -630.6 374.6 - - 1252 - - - - - - - - - 26.16 -
19035 186.2 10.1 1555 19041 done 0.57 - - 3149 - 2.10 0.031 1997 668.6 374.6 - - 1252 - - - - - - - - - 26.26 -
19363 142.1 12.7 1616 19371 roll 0.57 - - 3157 - 2.22 0.047 598 -630.2 374.6 - - 1252 - - - - - - - - - 26.20 -
19388 139.2 10.5 1620 19397 done 0.57 - - 3157 - 2.12 0.030 1978 650.9 374.6 - - 1252 - - - - - - - - - 26.32 -
19723 107.5 7.8 1681 19743 roll 0.60 - - 3157 - 2.22 0.044 3404 642.3 388.1 11.73 0.636 1203 -4.2 0.075 - - - - - - - 26.21 25.43
19794 102.1 8.6 1693 19800 done 0.62 - - 3164 - 2.12 0.031 1989 -667.5 388.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.23 -
20130 74.8 4.7 1754 20226 roll 0.79 0.12 0.088 3261 808.3 2.28 0.047 598 -610.1 496.1 84.40 0.633 761 -5.2 0.066 - - - - - - 26.38 25.41 24.82
20325 47.7 16.0 1787 20332 done 0.78 0.20 0.132 3202 -295.0 2.17 0.030 2000 646.1 496.1 - - 760 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
20655 16.2 9.8 1848 20662 roll 0.81 - - 3209 - 2.25 0.045 588 -627.6 496.1 - - 760 - - - - - - - - - 25.98 -
20699 11.9 11.0 1855 20706 done 0.84 - - 3209 - 2.12 0.029 2013 672.2 496.1 - - 759 - - - - - - - - - 26.08 -
20715 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20715 begin surface coast
20848 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20848 begin surface
SM 7.26 - - - - -8.62 7.82 0.037 165 -389.3 0.08 0.109 1940 -912.5 497.22 - - 759 - - - - - - - -