NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 109 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.34 of 150.00 AH used of 24V (89.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.88 of 100.00 AH used of 10V (86.11% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 110 - - - 2174 - -146.0 -59.42 - 2857 - - - - - - - - - - -
82 3.8 -7.0 10 111 roll -0.48 11.35 0.224 3026 256.9 2.35 0.074 3591 603.0 -146.0 -10.25 - 3393 -52.3 - - - - - - - 25.29 25.58 25.95
197 33.1 -14.1 30 204 done -0.48 - - 3026 - 2.25 0.043 2164 -634.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
511 76.4 -14.0 91 517 done -0.48 - - 3026 - - - 2158 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
822 112.9 -10.2 152 828 done -0.48 - - 3026 - - - 2158 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1133 147.0 -11.1 181 1138 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.060 3585 642.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1162 150.6 -11.5 183 1168 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.042 2170 -667.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1477 187.8 -11.6 204 1478 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1777 220.8 -10.8 221 1782 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.062 3594 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.07 -
1805 223.0 -10.6 222 1809 done -0.48 0.12 0.142 3040 283.3 2.15 0.043 2170 -662.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
2112 250.4 -8.4 237 2113 done -0.48 - - 3040 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2412 276.0 -8.5 252 2417 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.063 3589 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.12 -
2452 279.6 -8.8 254 2458 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2169 -660.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2772 309.4 -9.4 270 2773 done -0.48 - - 3031 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3072 337.4 -9.3 285 3077 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.064 3584 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.16 -
3120 341.2 -9.3 287 3124 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.044 2174 -665.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3429 371.3 -9.6 302 3434 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.064 3580 639.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
3457 373.1 -9.5 303 3465 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.044 2164 -667.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
3787 407.4 -10.2 319 3793 roll -0.48 0.12 0.151 3042 258.3 2.22 0.063 3583 639.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.18 26.18 -
3817 410.2 -10.0 320 3823 done -0.48 - - 3042 - 2.12 0.044 2178 -662.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
4147 437.2 -8.1 331 4148 done -0.48 - - 3043 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4447 462.1 -8.7 341 4448 done -0.48 - - 3042 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4747 488.1 -8.4 351 4753 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.067 3595 631.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.20 -
4825 493.1 -8.4 353 4829 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2165 -665.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.30 -
5132 519.5 -8.1 363 5138 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.066 3584 630.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5170 521.9 -8.0 364 5174 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2165 -660.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
5487 549.4 -8.5 375 5488 done -0.48 - - 3021 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5787 576.2 -9.1 385 5788 done -0.48 - - 3021 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6087 602.6 -8.8 395 6093 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3587 632.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6120 605.3 -8.8 396 6124 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2166 -660.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.30 -
6442 635.9 -9.0 407 6449 roll -0.48 0.12 0.151 3043 266.7 2.22 0.065 3578 636.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.23 26.22 -
6495 638.3 -8.8 408 6502 done -0.48 - - 3043 - 2.12 0.046 2169 -664.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
6802 659.2 -6.2 419 6808 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3594 625.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.21 -
6836 661.2 -6.2 420 6840 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2177 -659.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
7158 683.0 -6.7 431 7159 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7458 702.7 -6.7 441 7464 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3591 638.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
7501 704.8 -6.8 442 7505 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.047 2164 -657.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
7818 730.4 -7.8 453 7819 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8118 753.3 -7.7 463 8124 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.068 3587 624.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.21 -
8156 755.7 -7.7 464 8160 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2166 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
8473 783.6 -8.8 475 8474 done -0.48 - - 3012 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8773 809.7 -8.7 485 8779 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.068 3584 631.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
8826 812.3 -8.8 486 8834 done -0.48 0.15 0.133 3046 293.3 2.15 0.047 2165 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.16 26.31 -
9133 835.1 -6.4 497 9139 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.069 3594 626.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9166 837.0 -6.3 498 9170 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2175 -660.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
9494 857.6 -6.1 509 9499 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3582 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
9526 859.4 -6.1 510 9530 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2167 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
9848 880.4 -6.2 521 9854 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.068 3580 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9897 882.5 -6.5 522 9901 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.047 2174 -663.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
10203 903.8 -6.4 532 10209 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.069 3587 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10252 905.8 -6.5 533 10257 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.15 0.048 2170 -659.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
10559 922.6 -5.1 543 10564 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.069 3580 635.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10591 924.4 -5.2 544 10595 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.048 2174 -663.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
10914 944.0 -6.3 555 10919 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.070 3581 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
10962 945.9 -6.4 556 10966 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.048 2164 -659.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
11269 969.5 -7.3 566 11275 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.069 3594 627.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.18 -
11322 971.8 -7.2 567 11329 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2164 -659.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
11536 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11536 begin apogee
11543 990.1 -7.4 575 11672 done -0.22 0.32 0.118 3125 346.9 - - 2309 - - 125.10 1.198 2794 -4.7 0.410 - - - - - - 26.12 - 23.74
11675 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11675 begin climb
11678 993.3 - 579 11815 done 0.48 0.65 0.082 3345 338.5 - - 2309 - 146.0 133.48 1.164 2199 -4.5 0.400 - - - - - - 24.57 - 23.32
12104 957.9 9.8 594 12110 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.069 3708 600.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.17 -
12151 954.7 9.9 595 12156 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.049 2304 -624.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.28 -
12459 922.2 9.8 605 12460 done 0.48 - - 3355 - - - 2299 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12758 893.5 9.4 615 12764 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3701 614.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.70 -
12788 890.4 9.6 616 12794 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2290 -635.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.77 -
13119 856.2 10.5 627 13124 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3697 617.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.83 -
13178 849.5 10.9 629 13184 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2290 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13509 814.2 10.4 640 13514 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.068 3704 620.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13531 814.2 10.4 640 13539 done 0.48 0.15 0.158 3348 -186.7 2.20 0.050 2290 -642.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
13839 784.4 8.7 651 13840 done 0.48 - - 3348 - - - 2284 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14138 759.4 8.2 661 14140 done 0.48 - - 3348 - - - 2284 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14439 733.8 8.5 671 14444 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.068 3701 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14482 731.0 8.6 672 14486 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2296 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14794 700.2 9.5 683 14800 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3709 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14837 697.2 9.7 684 14841 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2290 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
15149 663.6 10.1 695 15155 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3707 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15167 663.6 10.1 695 15171 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2296 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
15474 628.1 11.1 705 15475 done 0.48 - - 3376 - - - 2291 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15774 595.7 10.6 715 15780 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3702 627.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
15877 585.4 11.2 718 15882 done 0.48 0.15 0.155 3347 -193.3 2.17 0.050 2301 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
16190 558.3 7.8 729 16196 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.068 3705 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
16222 555.7 8.0 730 16226 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.050 2294 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
16545 528.8 7.9 741 16551 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3706 619.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
16577 526.1 8.1 742 16581 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2300 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
16905 499.4 8.0 753 16911 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.069 3708 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16935 496.9 8.1 754 16941 done 0.48 - - 3375 - 2.15 0.050 2306 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
17265 468.7 8.8 765 17271 roll 0.48 - - 3385 - 2.15 0.057 899 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
17288 468.7 8.8 765 17297 done 0.48 0.15 0.148 3346 -260.0 2.15 0.057 2293 648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.06 26.18 -
17595 444.1 7.4 776 17601 roll 0.48 - - 3345 - 2.25 0.069 3713 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17633 441.5 7.5 777 17637 done 0.48 - - 3353 - 2.17 0.047 2291 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
17950 415.0 8.1 788 17956 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.067 3717 625.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18003 412.3 8.3 789 18011 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.047 2290 -648.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
18310 383.4 8.7 803 18316 roll 0.48 - - 3374 - 2.15 0.055 889 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18343 381.7 8.7 804 18350 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.056 2300 650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18650 352.7 9.3 820 18656 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.068 3708 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18713 346.4 10.1 823 18718 done 0.48 0.12 0.162 3352 -183.3 2.17 0.049 2305 -646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
19026 321.9 7.5 839 19032 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.067 3716 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
19046 320.4 7.5 840 19050 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.047 2297 -653.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
19368 294.8 8.2 856 19369 done 0.48 - - 3360 - - - 2291 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19669 269.9 8.4 871 19674 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.067 3720 626.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
19716 266.1 9.0 873 19720 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.049 2297 -646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
20023 238.1 8.6 888 20029 roll 0.48 - - 3381 - 2.15 0.056 894 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
20052 236.4 8.4 889 20057 done 0.48 0.12 0.151 3349 -266.7 2.17 0.056 2306 650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.10 26.21 -
20360 214.5 6.5 904 20382 roll 0.49 - - 3357 - 2.20 0.053 888 -644.5 167.5 16.88 0.709 2110 -4.2 0.134 - - - - - - - 26.04 25.39
20403 212.0 6.8 906 20422 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.055 2307 645.0 180.6 12.43 0.683 2056 -4.3 0.142 - - - - - - - 26.04 25.24
20736 184.2 8.4 926 20739 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.067 3706 621.8 180.6 - - 2051 - - - - - - - - - 25.94 -
20800 178.4 9.3 930 20805 done 0.49 - - 3366 - 2.15 0.047 2308 -650.2 180.6 - - 2051 - - - - - - - - - 26.02 -
21115 152.0 8.0 951 21116 done 0.49 - - 3366 - - - 2301 - 180.6 - - 2051 - - - - - - - - - - -
21414 131.7 6.0 971 21445 done 0.50 - - 3366 - - - 2301 - 215.7 29.15 0.675 1914 -4.7 0.097 - - - - - - - - 25.13
21746 107.6 7.8 1013 21753 done 0.50 - - 3366 - - - 2301 - 215.7 - - 1908 - - - - - - - - - - -
22059 82.6 7.0 1074 22072 roll 0.51 - - 3366 - 2.35 0.067 3715 601.7 224.3 7.72 0.565 1879 -3.8 0.058 - - - - - - - 25.86 25.21
22090 80.4 6.9 1079 22110 done 0.51 - - 3376 - 2.22 0.046 2282 -645.5 236.1 11.45 0.597 1829 -4.4 0.062 - - - - - - - 25.92 25.13
22421 58.5 6.6 1142 22442 roll 0.52 - - 3386 - 2.25 0.053 897 -615.6 253.9 15.38 0.603 1757 -4.7 0.048 - - - - - - - 25.72 25.10
22460 56.0 5.9 1148 22500 done 0.54 - - 3386 - 2.25 0.054 2302 624.4 291.9 31.60 0.592 1601 -4.9 0.049 - - - - - - - 25.73 24.85
22813 33.3 6.3 1214 22841 roll 0.55 - - 3386 - 2.38 0.065 3716 594.1 320.0 22.42 0.591 1488 -5.0 0.030 - - - - - - - 25.46 24.92
22911 27.9 5.3 1231 22962 done 0.57 - - 3385 - 2.20 0.044 2297 -645.0 373.7 43.12 0.577 1268 -5.1 0.026 - - - - - - - 25.60 24.66
23249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23249 begin surface coast
23287 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23287 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.47 8.52 0.034 116 -383.7 0.17 0.071 2171 -741.2 377.03 - - 1257 - - - - - - - -