SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.87 of 350.00 AH used of 24V (86.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.2 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.58 - - 144 - - - 1798 - -97.3 -11.90 - 1838 - - - - - - - - - - -
38 2.2 - 1 128 roll -0.58 11.32 0.369 2687 224.6 1.92 0.127 2853 549.5 -97.3 -71.78 - 3390 -21.6 - - - - - - - 14.45 14.59 14.84
355 16.6 -8.8 32 361 done -0.54 - - 2687 - 1.88 0.097 1790 -565.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.63 -
662 47.2 -8.6 63 668 roll -0.48 0.12 0.252 2715 233.3 1.85 0.092 2847 571.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.54 14.65 -
855 61.5 -7.4 82 860 done -0.48 - - 2716 - 1.88 0.096 1789 -562.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.68 -
1167 84.3 -6.3 113 1172 roll -0.48 - - 2716 - 1.95 0.119 725 -545.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.59 -
1343 95.4 -6.8 130 1350 done -0.48 - - 2715 - 1.85 0.076 1791 576.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.73 -
1650 114.0 -6.5 161 1656 roll -0.48 - - 2715 - 1.95 0.122 729 -544.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.69 -
1703 117.6 -6.8 166 1708 done -0.48 - - 2715 - 1.85 0.080 1796 576.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
2015 137.0 -6.5 197 2016 done -0.48 - - 2715 - - - 1796 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
2316 157.4 -7.2 227 2321 roll -0.50 - - 2715 - 1.98 0.125 730 -538.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.70 -
2420 165.2 -7.7 237 2425 done -0.50 - - 2715 - 1.85 0.080 1796 576.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.76 -
2733 186.7 -6.3 268 2739 roll -0.53 - - 2715 - 2.00 0.127 723 -536.5 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
2817 191.9 -6.3 276 2822 done -0.53 - - 2715 - 1.88 0.083 1798 571.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.75 -
3131 207.0 -3.9 307 3136 roll -0.55 - - 2715 - 2.00 0.127 725 -536.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.71 -
3174 209.0 -4.3 311 3179 done -0.55 - - 2715 - 1.88 0.084 1798 570.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.76 -
3488 224.2 -5.6 342 3489 done -0.58 - - 2714 - - - 1799 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
3787 242.4 -6.2 372 3792 roll -0.61 - - 2715 - 1.98 0.128 727 -541.4 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.71 -
3863 247.5 -7.0 379 3870 done -0.61 - - 2715 - 1.88 0.085 1798 569.7 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.76 -
4171 267.5 -6.5 392 4172 done -0.64 - - 2715 - - - 1798 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4471 287.3 -6.5 402 4477 roll -0.67 0.12 0.143 2655 -500.0 2.00 0.126 724 -537.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - 14.81 14.75 -
4543 292.6 -7.4 404 4548 done -0.67 - - 2650 - 1.90 0.087 1809 571.1 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.71 -
4867 317.2 -7.0 415 4869 done -0.64 0.12 0.260 2682 266.7 - - 1809 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.69 - -
5165 335.2 -6.3 425 5170 roll -0.64 - - 2682 - 2.03 0.131 724 -534.5 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.76 -
5307 344.1 -7.3 429 5312 done -0.62 - - 2676 - 1.88 0.090 1791 567.6 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.81 -
5619 369.0 -7.4 440 5624 roll -0.62 - - 2676 - 2.00 0.135 726 -532.5 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.76 -
5681 373.9 -7.7 442 5687 done -0.62 - - 2674 - 1.88 0.093 1790 566.0 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.81 -
6014 397.4 -6.9 453 6020 roll -0.62 - - 2671 - 2.00 0.138 729 -530.5 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.75 -
6061 400.0 -7.2 454 6067 done -0.62 - - 2673 - 1.88 0.094 1790 564.4 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.80 -
6379 424.8 -7.7 465 6380 done -0.62 - - 2673 - - - 1791 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6679 445.9 -6.7 475 6684 roll -0.62 - - 2673 - 2.00 0.138 723 -534.0 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.74 -
6720 448.0 -6.5 476 6725 done -0.62 - - 2667 - 1.90 0.093 1795 564.2 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.80 -
7044 467.9 -5.6 487 7045 done -0.62 - - 2667 - - - 1795 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
7343 485.0 -5.8 497 7344 done -0.62 - - 2667 - - - 1795 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7643 507.0 -7.9 507 7648 roll -0.62 - - 2666 - 2.03 0.138 724 -527.6 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.74 -
7705 512.6 -8.5 509 7710 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.096 1789 560.5 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.78 -
8040 540.8 -8.4 520 8041 done -0.62 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
8338 564.6 -7.4 530 8339 done -0.62 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8639 585.0 -6.8 540 8640 done -0.62 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8938 604.1 -6.3 550 8943 roll -0.62 - - 2662 - 2.00 0.137 725 -532.5 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.73 -
9020 608.5 -6.7 552 9026 done -0.61 0.12 0.269 2692 250.0 1.90 0.096 1790 560.5 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.78 -
9334 628.4 -6.0 563 9336 done -0.63 - - 2692 - - - 1790 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9634 646.8 -6.3 573 9639 roll -0.66 - - 2692 - 2.03 0.140 724 -525.1 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.72 -
9776 655.0 -6.6 577 9781 done -0.68 - - 2685 - 1.90 0.098 1790 561.1 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.77 -
10091 673.6 -5.5 588 10096 roll -0.70 - - 2688 - 2.00 0.140 730 -530.0 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.69 -
10203 679.0 -5.6 591 10208 done -0.70 - - 2688 - 1.90 0.094 1794 560.0 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.76 -
10517 697.0 -5.2 602 10518 done -0.72 - - 2688 - - - 1793 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
10817 713.1 -5.3 612 10823 roll -0.75 0.12 0.152 2632 -466.7 2.00 0.129 730 -531.5 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - 14.83 14.68 -
10874 715.5 -5.7 613 10882 done -0.75 - - 2631 - 1.90 0.093 1796 561.1 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.76 -
11180 739.8 -7.4 624 11185 roll -0.72 - - 2631 - 1.88 0.115 2851 561.2 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.71 -
11227 742.0 -7.4 625 11234 done -0.69 0.15 0.241 2669 253.3 1.92 0.115 1791 -552.1 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.73 -
11547 763.0 -6.3 636 11552 roll -0.69 - - 2669 - 2.00 0.134 726 -532.5 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.69 -
11619 767.5 -6.8 638 11624 done -0.69 - - 2664 - 1.92 0.098 1796 557.3 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.74 -
11942 790.9 -7.3 649 11944 done -0.69 - - 2664 - - - 1796 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12242 813.2 -7.3 659 12247 roll -0.69 - - 2664 - 2.03 0.132 723 -528.6 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.69 -
12359 820.1 -7.5 662 12366 done -0.69 - - 2658 - 1.92 0.093 1797 559.4 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.73 -
12665 841.2 -5.9 673 12670 roll -0.69 - - 2662 - 2.03 0.134 728 -526.6 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.68 -
12722 843.4 -6.0 674 12729 done -0.69 - - 2662 - 1.90 0.093 1790 558.9 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.73 -
13028 863.3 -6.1 685 13029 done -0.69 - - 2667 - - - 1790 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13328 882.4 -6.4 695 13333 roll -0.69 - - 2662 - 2.03 0.135 725 -524.6 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.69 -
13391 886.6 -6.6 697 13396 done -0.69 - - 2661 - 1.92 0.094 1790 554.7 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.72 -
13725 906.9 -5.9 708 13730 roll -0.69 - - 2661 - 2.00 0.140 726 -532.0 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.66 -
13762 909.2 -6.1 709 13768 done -0.69 - - 2661 - 1.92 0.097 1793 555.7 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.71 -
14091 928.4 -5.7 720 14097 roll -0.69 - - 2661 - 2.03 0.134 729 -524.1 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.65 -
14168 932.3 -5.9 722 14173 done -0.69 - - 2661 - 1.92 0.096 1794 554.7 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.70 -
14487 950.3 -5.5 733 14492 roll -0.69 - - 2661 - 2.05 0.142 727 -520.5 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.64 -
14580 956.3 -6.2 736 14586 done -0.69 - - 2661 - 1.95 0.103 1797 548.7 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.68 -
14915 976.5 -6.0 747 14920 roll -0.69 - - 2661 - 2.05 0.143 732 -519.5 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.62 -
15039 985.2 -7.0 751 15044 done -0.69 - - 2661 - 1.95 0.103 1801 548.2 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.68 -
15130 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15131 begin apogee
15136 991.9 -7.1 754 15231 done -0.19 0.55 0.209 2823 294.5 - - 1481 - - 87.38 1.893 2985 -4.2 0.398 - - - - - - 14.57 - 13.54
15233 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15233 begin climb
15235 994.5 - 757 15335 done 0.58 0.77 0.134 3072 323.4 - - 1481 - 97.3 96.80 1.877 2594 -4.0 0.392 - - - - - - 14.25 - 13.44
15613 983.9 4.2 770 15666 roll 0.56 - - 3072 - 2.05 0.108 2540 516.6 143.2 44.97 1.855 2399 -4.3 0.421 - - - - - - - 14.26 13.64
15705 979.5 4.8 773 15743 done 0.54 - - 3080 - 2.05 0.122 1476 -519.0 175.0 32.12 1.811 2273 -3.9 0.388 - - - - - - - 14.36 13.59
16066 954.7 7.1 785 16072 roll 0.52 - - 3088 - 2.05 0.149 416 -517.1 175.0 - - 2261 - - - - - - - - - 14.50 -
16129 949.8 7.5 787 16136 done 0.49 0.15 0.285 3053 -233.3 1.92 0.088 1486 557.3 175.0 - - 2261 - - - - - - - - 14.45 14.62 -
16463 928.4 6.4 798 16464 done 0.49 - - 3053 - - - 1486 - 175.0 - - 2259 - - - - - - - - - - -
16763 908.6 6.6 808 16764 done 0.49 - - 3053 - - - 1487 - 175.0 - - 2259 - - - - - - - - - - -
17064 890.5 5.8 818 17071 roll 0.49 - - 3053 - 1.88 0.106 2536 558.0 181.8 1.30 0.194 2246 -10.0 8.403 - - - - - - - 14.69 14.62
17147 886.5 6.0 820 17154 done 0.50 - - 3061 - 1.98 0.121 1479 -533.8 185.1 2.62 0.757 2234 -4.6 0.982 - - - - - - - 14.66 13.80
17463 866.7 5.9 831 17478 done 0.50 - - 3061 - - - 1479 - 189.4 13.18 1.739 2215 -1.4 0.132 - - - - - - - - 14.06
17761 848.2 6.4 841 17766 roll 0.50 - - 3061 - 1.92 0.106 2536 550.5 189.4 - - 2205 - - - - - - - - - 14.68 -
17807 845.9 6.5 842 17813 done 0.50 - - 3069 - 1.98 0.119 1475 -535.9 189.4 - - 2204 - - - - - - - - - 14.66 -
18126 822.0 7.4 853 18127 done 0.50 - - 3069 - - - 1475 - 189.4 - - 2204 - - - - - - - - - - -
18425 800.0 7.3 863 18426 done 0.50 - - 3068 - - - 1475 - 189.4 - - 2204 - - - - - - - - - - -
18725 777.8 7.5 873 18726 done 0.50 - - 3069 - - - 1476 - 189.4 - - 2204 - - - - - - - - - - -
19025 754.8 7.7 883 19026 done 0.50 - - 3069 - - - 1475 - 189.4 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19326 732.2 7.5 893 19327 done 0.50 - - 3068 - - - 1475 - 189.4 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19625 710.4 7.1 903 19626 done 0.50 - - 3069 - - - 1475 - 189.4 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19925 689.8 6.9 913 19931 roll 0.50 - - 3069 - 1.92 0.097 2544 556.8 189.4 - - 2202 - - - - - - - - - 14.71 -
19997 685.3 6.9 915 20003 done 0.50 - - 3077 - 1.95 0.112 1480 -545.6 189.4 - - 2202 - - - - - - - - - 14.68 -
20321 661.1 7.6 926 20328 roll 0.48 0.12 0.296 3051 -216.7 1.98 0.137 423 -533.8 189.4 - - 2203 - - - - - - - - 14.50 14.62 -
20385 656.3 7.4 928 20392 done 0.48 - - 3051 - 1.85 0.079 1483 573.0 189.4 - - 2202 - - - - - - - - - 14.74 -
20720 634.2 6.4 939 20721 done 0.48 - - 3052 - - - 1483 - 189.4 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21019 617.9 5.0 949 21049 done 0.50 - - 3051 - - - 1483 - 215.5 26.12 1.537 2106 -3.7 0.270 - - - - - - - - 14.08
21351 601.0 5.2 960 21379 roll 0.53 - - 3052 - 1.88 0.094 2537 560.6 236.6 20.80 1.488 2019 -4.2 0.309 - - - - - - - 14.59 14.02
21413 597.4 5.5 962 21436 done 0.57 - - 3060 - 1.98 0.112 1475 -536.4 250.5 15.10 1.430 1962 -3.8 0.289 - - - - - - - 14.57 13.97
21744 575.8 6.6 973 21745 done 0.59 - - 3060 - - - 1475 - 250.5 - - 1955 - - - - - - - - - - -
22044 554.5 7.1 983 22049 roll 0.61 - - 3060 - 1.92 0.095 2542 555.7 250.5 - - 1954 - - - - - - - - - 14.66 -
22096 552.1 7.1 984 22101 done 0.63 - - 3067 - 1.98 0.112 1473 -539.9 250.5 - - 1954 - - - - - - - - - 14.63 -
22410 529.0 6.6 995 22416 roll 0.65 - - 3076 - 1.98 0.135 422 -530.8 250.5 - - 1954 - - - - - - - - - 14.60 -
22452 526.7 6.6 996 22457 done 0.65 - - 3072 - 1.85 0.077 1479 571.4 250.5 - - 1954 - - - - - - - - - 14.71 -
22776 506.0 6.0 1007 22781 roll 0.65 - - 3076 - 1.88 0.100 2533 560.6 253.8 - - 1954 - - - - - - - - - 14.68 -
22858 502.0 6.1 1009 22863 done 0.65 - - 3083 - 1.95 0.114 1479 -540.5 254.9 - - 1954 - - - - - - - - - 14.66 -
23171 479.3 7.6 1020 23176 roll 0.65 - - 3092 - 2.00 0.135 416 -531.5 254.9 - - 1954 - - - - - - - - - 14.59 -
23222 476.4 7.9 1021 23227 done 0.65 - - 3092 - 1.85 0.079 1479 574.6 254.9 - - 1952 - - - - - - - - - 14.73 -
23535 443.6 10.5 1032 23540 roll 0.65 - - 3092 - 1.88 0.099 2535 561.7 254.9 - - 1954 - - - - - - - - - 14.70 -
23601 436.6 10.7 1034 23606 done 0.65 - - 3099 - 1.95 0.114 1480 -541.0 254.9 - - 1954 - - - - - - - - - 14.67 -
23930 400.8 10.4 1045 23931 done 0.64 - - 3099 - - - 1480 - 254.9 - - 1954 - - - - - - - - - - -
24228 373.6 8.7 1055 24233 roll 0.64 - - 3108 - 1.98 0.132 417 -536.9 254.9 - - 1954 - - - - - - - - - 14.64 -
24285 370.6 8.8 1056 24291 done 0.62 - - 3108 - 1.85 0.076 1482 575.7 254.9 - - 1955 - - - - - - - - - 14.75 -
24593 340.6 8.8 1067 24594 done 0.60 - - 3108 - - - 1481 - 254.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
24891 315.7 8.3 1077 24893 done 0.58 0.12 0.264 3078 -250.0 - - 1484 - 254.9 - - 1955 - - - - - - - - 14.59 - -
25191 291.0 9.0 1087 25197 roll 0.58 - - 3086 - 2.03 0.139 418 -525.1 254.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.64 -
25227 287.8 9.2 1088 25233 done 0.58 - - 3086 - 1.88 0.080 1488 569.1 254.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.74 -
25557 256.7 8.8 1099 25562 roll 0.58 - - 3086 - 1.85 0.096 2534 565.4 254.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.72 -
25589 253.9 8.6 1100 25594 done 0.58 - - 3094 - 1.95 0.112 1472 -544.6 254.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.65 -
25902 228.9 7.8 1127 25907 roll 0.58 - - 3106 - 1.98 0.132 418 -532.3 254.9 - - 1957 - - - - - - - - - 14.61 -
25989 221.9 8.6 1135 25995 done 0.58 - - 3102 - 1.85 0.076 1482 575.1 254.9 - - 1958 - - - - - - - - - 14.71 -
26295 194.9 8.8 1166 26300 roll 0.58 - - 3102 - 1.85 0.094 2533 568.1 254.9 - - 1959 - - - - - - - - - 14.58 -
26358 189.2 9.0 1172 26364 done 0.58 0.12 0.263 3080 -183.3 1.98 0.119 1474 -534.8 254.9 - - 1958 - - - - - - - - 14.52 14.63 -
26674 165.0 7.4 1203 26679 roll 0.59 - - 3081 - 1.90 0.099 2533 557.4 254.9 - - 1958 - - - - - - - - - 14.64 -
26720 161.7 7.4 1207 26727 done 0.61 - - 3087 - 1.98 0.119 1474 -534.8 254.9 - - 1958 - - - - - - - - - 14.58 -
27027 138.9 7.3 1238 27033 roll 0.61 - - 3095 - 1.95 0.129 422 -539.5 254.9 1.12 0.181 1949 -8.0 1.129 - - - - - - - 14.59 14.57
27071 135.6 7.5 1242 27076 done 0.61 - - 3094 - 1.85 0.078 1482 573.0 254.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.62 -
27384 113.3 6.5 1273 27390 roll 0.61 - - 3095 - 1.88 0.093 2537 561.2 254.9 - - 1959 - - - - - - - - - 14.66 -
27450 108.9 6.8 1279 27457 done 0.61 - - 3101 - 1.98 0.115 1476 -535.9 254.9 - - 1958 - - - - - - - - - 14.54 -
27757 83.7 9.1 1310 27764 roll 0.61 - - 3109 - 1.95 0.125 423 -540.0 254.9 1.35 0.177 1948 -7.4 0.641 - - - - - - - 14.59 14.59
27821 77.4 9.8 1316 27827 done 0.61 - - 3109 - 1.83 0.072 1477 576.0 254.9 1.08 0.192 1948 - - - - - - - - - 14.68 14.62
28136 52.2 6.6 1347 28144 done 0.61 - - 3109 - - - 1477 - 254.9 1.30 0.175 1949 - - - - - - - - - - 14.57
28445 33.3 9.4 1378 28451 roll 0.61 - - 3109 - 1.88 0.093 2533 561.7 254.9 1.40 0.172 1950 - - - - - - - - - 14.63 14.57
28509 27.7 9.1 1384 28516 done 0.61 - - 3113 - 1.95 0.117 1483 -538.5 254.9 1.12 0.191 1949 - - - - - - - - - 14.60 14.58
28825 4.9 8.7 1415 28833 roll 0.64 - - 3122 - 2.03 0.127 419 -524.1 254.9 1.52 0.171 1950 - - - - - - - - - 14.61 14.59
28851 3.4 6.9 1417 28857 done 0.67 - - 3123 - 1.83 0.073 1480 579.8 254.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.68 -
28861 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28861 begin surface coast
28903 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28903 begin surface
SM 2.27 - - - - -8.54 8.65 0.091 140 -344.9 0.57 0.104 1788 540.4 350.04 47.10 0.125 1560 -8.4 0.016 - - - - - -