NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 25.04 of 350.00 AH used of 24V (92.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.59 - - 395 - - - 2428 - -116.8 -58.15 - 2839 - - - - - - - - - - -
95 3.6 -3.3 6 130 roll -0.59 12.75 0.410 3124 214.0 2.53 0.110 1015 -558.5 -116.8 -8.82 - 3338 -56.6 - - - - - - - 14.17 14.36 14.55
360 55.4 -14.8 33 371 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.085 2429 572.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.42 -
611 88.6 -11.3 58 621 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.086 1010 -579.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.47 -
771 106.3 -10.8 74 781 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.085 2431 580.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
1021 132.8 -11.0 99 1032 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.106 3830 571.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.52 -
1202 153.0 -11.3 117 1213 done -0.59 - - 3125 - 2.40 0.076 2419 -587.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.55 -
1452 179.3 -10.5 142 1463 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.090 1015 -585.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.55 -
1533 188.1 -11.0 150 1544 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.088 2421 581.0 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.54 -
1784 211.2 -8.7 175 1793 done -0.59 - - 3125 - - - 2421 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2033 232.7 -8.8 200 2045 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.105 3848 577.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.55 -
2094 238.2 -9.3 206 2105 done -0.59 - - 3125 - 2.40 0.076 2430 -590.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.59 -
2355 261.9 -9.2 224 2365 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.086 1013 -590.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.57 -
2434 269.7 -10.1 232 2446 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.087 2433 579.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.59 -
2748 298.2 -8.8 243 2758 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.093 1007 -582.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.59 -
2808 304.1 -9.7 249 2818 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.089 2429 580.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.59 -
3138 332.9 -8.3 262 3148 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.109 3833 573.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.59 -
3198 338.2 -8.9 268 3208 done -0.59 - - 3125 - 2.40 0.083 2425 -586.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.59 -
3531 367.2 -8.7 281 3540 done -0.59 - - 3124 - - - 2424 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3828 391.3 -7.9 291 3838 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.093 1008 -585.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.62 -
3888 396.3 -8.4 297 3898 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.090 2425 578.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.61 -
4218 422.3 -8.0 310 4227 done -0.59 - - 3125 - - - 2425 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4519 447.3 -8.3 320 4529 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.111 3843 574.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.60 -
4559 450.7 -8.5 324 4569 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.083 2418 -588.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.62 -
4882 478.3 -8.6 336 4892 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.103 1022 -576.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.60 -
4961 486.1 -9.8 344 4973 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.093 2425 579.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.61 -
5275 514.3 -9.0 355 5284 done -0.59 - - 3125 - - - 2425 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5575 541.1 -8.9 365 5585 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.112 3840 572.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.60 -
5624 545.8 -8.9 370 5635 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.085 2426 -584.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.62 -
5939 571.6 -8.0 381 5948 done -0.59 - - 3125 - - - 2426 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6235 595.2 -7.9 391 6245 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.095 1021 -580.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.61 -
6274 598.4 -8.0 395 6284 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.093 2436 577.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.62 -
6595 622.0 -7.3 407 6604 done -0.59 - - 3125 - - - 2435 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6896 645.2 -8.0 417 6905 done -0.59 - - 3122 - - - 2434 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7195 668.5 -7.7 427 7205 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.098 1012 -575.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.62 -
7285 675.7 -7.9 436 7296 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.094 2421 575.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.62 -
7616 700.6 -7.5 449 7625 done -0.59 - - 3125 - - - 2421 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7916 722.8 -7.3 459 7926 done -0.59 - - 3125 - - - 2421 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8216 746.2 -7.8 469 8226 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.112 3846 570.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.59 -
8265 750.1 -8.0 474 8276 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.084 2420 -582.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.61 -
8579 773.0 -7.1 485 8589 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.102 1021 -578.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.60 -
8648 778.3 -7.5 492 8659 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.096 2427 573.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.61 -
8971 800.3 -7.0 504 8981 done -0.59 - - 3125 - - - 2427 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9269 823.1 -7.6 514 9278 done -0.59 - - 3125 - - - 2427 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9569 844.5 -7.1 524 9578 done -0.59 - - 3125 - - - 2426 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9869 866.9 -7.5 534 9878 done -0.59 - - 3125 - - - 2426 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10171 888.4 -7.0 544 10182 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.104 1017 -570.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.60 -
10241 893.7 -7.3 551 10251 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.098 2432 572.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.60 -
10562 915.6 -6.8 563 10572 roll -0.59 - - 3130 - 2.50 0.117 3852 568.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.58 -
10622 919.8 -7.4 569 10633 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.090 2427 -581.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.61 -
10832 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10832 begin apogee
10840 920.8 - 578 10947 done -0.25 0.38 0.153 3240 302.6 - - 2318 - - 99.15 1.836 2858 -4.7 0.442 - - - - - - 14.58 - 13.28
10949 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10949 begin climb
10953 920.7 - 581 11076 roll 0.59 0.85 0.142 3518 327.1 2.70 0.121 918 -518.5 116.8 106.53 1.800 2377 -4.5 0.432 - - - - - - 13.92 13.69 13.12
11308 901.7 8.6 619 11319 done 0.59 - - 3518 - 2.55 0.096 2334 555.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.20 -
11619 873.9 9.1 630 11629 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.118 931 -550.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.32 -
11739 862.7 8.7 642 11749 done 0.59 - - 3518 - 2.47 0.096 2332 567.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.39 -
12069 832.1 9.6 655 12079 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.116 3744 558.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.46 -
12108 827.8 10.7 659 12118 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.101 2339 -562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.46 -
12429 797.0 9.4 671 12439 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.125 914 -552.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
12468 793.3 9.0 675 12478 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.097 2331 573.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
12789 764.1 9.4 687 12798 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13092 736.3 9.4 697 13102 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.119 3743 558.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.55 -
13161 728.1 11.7 704 13172 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.099 2326 -566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.54 -
13482 696.9 9.7 716 13493 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.129 920 -551.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
13542 691.4 9.3 722 13553 done 0.59 - - 3521 - 2.45 0.099 2329 575.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.56 -
13873 662.8 8.2 735 13883 roll 0.59 - - 3524 - 2.53 0.119 3747 560.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.57 -
13922 658.4 9.0 740 13934 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.099 2326 -568.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
14237 633.8 7.6 751 14247 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14536 609.6 8.3 761 14546 roll 0.59 - - 3518 - 2.50 0.118 916 -564.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.56 -
14576 605.9 8.6 765 14586 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.096 2334 574.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.58 -
14896 578.9 8.5 777 14906 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.114 3747 565.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.58 -
15017 567.5 9.8 789 15027 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 2335 -564.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.57 -
15346 540.4 8.4 802 15356 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.113 3743 556.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.59 -
15386 536.7 9.1 806 15396 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.093 2323 -574.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.61 -
15706 510.2 8.0 818 15716 done 0.59 - - 3521 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16010 487.7 7.5 828 16020 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.116 913 -563.6 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.56 -
16070 482.9 7.3 834 16080 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.093 2343 578.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
16400 457.8 7.7 847 16410 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.112 3744 567.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
16490 449.7 9.5 856 16500 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.096 2337 -569.6 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.58 -
16820 422.1 8.1 869 16830 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.110 3738 560.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.58 -
16880 416.6 9.6 875 16890 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.095 2320 -574.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
17210 388.2 8.4 888 17220 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.116 922 -566.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.56 -
17331 378.4 8.1 900 17342 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.093 2332 575.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.59 -
17662 352.9 7.5 913 17672 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.109 3750 567.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.58 -
17722 347.8 8.6 919 17732 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.090 2321 -578.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
18051 322.4 7.5 932 18061 done 0.59 - - 3523 - - - 2319 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18355 299.1 7.5 942 18365 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.108 3748 564.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
18414 294.0 8.4 948 18425 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.086 2327 -580.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
18745 270.9 7.0 961 18755 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.106 3739 564.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
18835 263.2 8.9 970 18845 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.089 2321 -578.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.58 -
19145 239.5 7.7 991 19156 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.106 3750 564.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.58 -
19265 228.8 9.0 1003 19276 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.088 2331 -574.5 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.58 -
19516 209.5 7.6 1028 19526 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
19766 191.4 7.1 1053 19776 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
20016 173.8 7.1 1078 20026 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
20266 156.6 6.5 1103 20277 roll 0.61 - - 3523 - 2.47 0.100 913 -574.1 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.56 -
20317 153.2 6.7 1108 20329 done 0.62 - - 3523 - 2.45 0.085 2340 582.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.57 -
20570 135.9 6.7 1133 20581 roll 0.63 - - 3522 - 2.50 0.099 913 -570.8 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.53 -
20811 121.3 5.7 1157 20822 done 0.67 - - 3522 - 2.45 0.086 2334 580.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
21062 108.6 4.8 1182 21114 done 0.71 - - 3523 - - - 2334 - 176.0 45.55 0.851 2139 -5.0 0.119 - - - - - - - - 14.02
21356 88.7 7.8 1211 21367 roll 0.71 - - 3522 - 2.47 0.102 3746 571.7 176.0 - - 2137 - - - - - - - - - 14.44 -
21567 71.0 7.2 1232 21578 done 0.71 - - 3522 - 2.45 0.080 2324 -580.4 176.0 - - 2135 - - - - - - - - - 14.50 -
21819 56.4 5.5 1257 21830 roll 0.74 0.12 0.166 3577 458.3 2.45 0.095 917 -574.3 176.0 - - 2136 - - - - - - - - 14.52 14.48 -
21950 48.1 6.2 1270 21961 done 0.77 - - 3577 - 2.45 0.085 2334 578.4 176.0 - - 2135 - - - - - - - - - 14.54 -
22201 33.8 5.8 1295 22212 roll 0.80 - - 3577 - 2.45 0.101 3745 575.9 176.0 - - 2134 - - - - - - - - - 14.54 -
22232 31.8 6.3 1298 22243 done 0.82 - - 3583 - 2.42 0.080 2325 -586.8 176.0 - - 2133 - - - - - - - - - 14.53 -
22483 21.1 3.1 1323 22565 roll 0.89 - - 3587 - 2.58 0.099 918 -545.3 276.9 72.20 0.719 1725 -5.7 0.031 - - - - - - - 14.26 14.00
22637 12.2 8.2 1338 22648 done 0.89 - - 3588 - 2.45 0.083 2331 576.7 276.9 - - 1724 - - - - - - - - - 14.34 -
22764 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22765 begin surface coast
22826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22826 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.11 9.35 0.090 394 42.1 0.17 0.152 2433 8252.9 375.06 41.95 0.108 1328 31.7 -0.067 - - - - - -