WA coast Jun12 * SG179 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.95 of 150.00 AH used of 24V (70.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.79 of 100.00 AH used of 10V (66.21% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -16.5 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 58 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 118
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 66 VBD -0.83 - - 142 - - - 2314 - -116.8 -51.45 - 2523 - - - - - - - - - - -
67 3.2 -6.1 9 103 roll -0.83 12.32 0.263 2713 208.7 2.33 0.076 3665 579.8 -116.8 -15.18 - 3217 -45.7 - - - - - - - 24.77 25.41 26.15
288 47.8 -16.2 52 295 done -0.72 0.15 0.138 2759 306.7 2.17 0.037 2290 -633.6 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - 25.38 25.89 -
594 88.5 -12.4 113 595 done -0.67 - - 2759 - - - 2289 - -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - - -
894 124.4 -10.1 173 901 roll -0.65 0.12 0.157 2793 283.3 2.20 0.041 899 -631.8 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - 26.08 25.89 -
915 126.4 -9.2 177 922 done -0.65 - - 2792 - 2.22 0.042 2286 624.8 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 25.85 -
1221 150.9 -7.7 238 1228 roll -0.67 - - 2789 - 2.33 0.064 3674 595.7 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 25.67 -
1302 157.3 -8.1 254 1309 done -0.71 - - 2789 - 2.15 0.038 2298 -640.0 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 26.14 -
1608 183.3 -8.7 315 1614 done -0.73 - - 2789 - - - 2298 - -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - - -
1918 209.2 -8.3 366 1922 roll -0.77 0.12 0.089 2732 -475.0 2.30 0.063 3665 594.3 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - 26.45 25.68 -
1974 214.3 -10.6 371 1981 done -0.73 - - 2733 - 2.15 0.039 2290 -639.5 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 26.17 -
2278 246.9 -10.3 402 2282 roll -0.69 0.15 0.155 2764 206.7 2.33 0.063 3674 594.0 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - 26.06 25.67 -
2333 251.5 -8.9 407 2342 done -0.69 - - 2764 - 2.15 0.037 2298 -640.0 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 26.22 -
2638 279.3 -9.1 438 2642 roll -0.69 - - 2760 - 2.30 0.064 3668 595.7 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 25.67 -
2663 281.3 -9.4 440 2670 done -0.69 - - 2760 - 2.15 0.038 2295 -638.6 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 26.20 -
2968 310.1 -9.0 471 2972 roll -0.69 - - 2760 - 2.20 0.042 904 -632.3 -116.8 - - 3224 - - - - - - - - - 25.98 -
2993 312.0 -9.2 473 3000 done -0.69 - - 2752 - 2.22 0.043 2297 627.5 -116.8 - - 3223 - - - - - - - - - 25.92 -
3298 341.1 -9.2 504 3299 done -0.69 - - 2752 - - - 2297 - -116.8 - - 3223 - - - - - - - - - - -
3599 368.1 -9.4 534 3602 roll -0.69 - - 2746 - 2.28 0.065 3674 603.9 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.67 -
3648 372.9 -9.9 539 3652 done -0.69 0.08 0.129 2771 312.5 2.15 0.040 2297 -640.5 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - 25.90 26.20 -
3959 398.7 -8.7 570 3962 roll -0.71 - - 2764 - 2.33 0.065 3674 591.0 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.64 -
3993 401.2 -8.4 573 4000 done -0.73 - - 2764 - 2.15 0.038 2303 -637.7 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 26.22 -
4299 427.5 -8.1 604 4299 done -0.73 - - 2764 - - - 2302 - -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - - -
4599 450.4 -7.1 634 4602 roll -0.73 - - 2759 - 2.28 0.065 3673 601.3 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 25.64 -
4628 452.5 -7.1 637 4632 done -0.73 - - 2759 - 2.15 0.039 2301 -638.1 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 26.19 -
4939 475.0 -7.3 668 4942 roll -0.73 - - 2750 - 2.30 0.064 3670 595.2 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - - 25.63 -
4963 476.6 -7.5 670 4971 done -0.73 - - 2750 - 2.15 0.039 2305 -634.9 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 26.21 -
5269 501.7 -8.2 701 5269 done -0.73 - - 2750 - - - 2305 - -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - - -
5569 527.0 -8.9 731 5572 roll -0.73 - - 2745 - 2.30 0.066 3670 593.5 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - 25.61 -
5613 530.8 -9.4 735 5621 done -0.73 - - 2745 - 2.15 0.040 2304 -635.3 -116.8 - - 3218 - - - - - - - - - 26.20 -
5918 559.8 -9.6 766 5922 roll -0.73 - - 2745 - 2.22 0.044 899 -632.9 -116.8 - - 3218 - - - - - - - - - 25.90 -
5958 563.8 -10.1 770 5962 done -0.73 - - 2739 - 2.25 0.044 2298 621.8 -116.8 - - 3218 - - - - - - - - - 25.87 -
6268 593.0 -9.0 801 6272 roll -0.73 - - 2733 - 2.30 0.066 3668 595.7 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - 25.60 -
6288 595.0 -9.7 803 6292 done -0.73 0.08 0.133 2758 312.5 2.15 0.039 2302 -635.3 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - 25.87 26.20 -
6609 621.0 -7.8 822 6610 done -0.75 - - 2758 - - - 2301 - -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - - -
6908 643.7 -7.4 837 6912 roll -0.77 - - 2750 - 2.30 0.066 3667 593.9 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - 25.55 -
6994 650.2 -8.1 841 6997 done -0.79 - - 2750 - 2.15 0.040 2305 -633.5 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 26.16 -
7308 673.5 -6.8 857 7312 roll -0.79 - - 2745 - 2.30 0.067 3668 592.6 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.54 -
7333 674.9 -6.8 858 7337 done -0.79 - - 2745 - 2.15 0.040 2296 -638.1 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 26.15 -
7648 696.2 -6.3 874 7652 roll -0.79 - - 2745 - 2.20 0.043 901 -634.1 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.87 -
7693 699.1 -6.8 876 7697 done -0.79 - - 2739 - 2.25 0.044 2295 619.6 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.79 -
8009 720.2 -6.6 892 8012 roll -0.79 - - 2739 - 2.20 0.043 913 -628.2 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.89 -
8033 721.5 -6.5 893 8037 done -0.79 - - 2736 - 2.25 0.044 2306 619.1 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.81 -
8349 744.2 -7.3 909 8352 roll -0.79 - - 2733 - 2.30 0.067 3670 593.0 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.53 -
8373 745.8 -7.4 910 8377 done -0.79 - - 2733 - 2.15 0.041 2307 -634.0 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 26.08 -
8688 770.5 -7.8 926 8692 roll -0.79 - - 2733 - 2.20 0.043 916 -632.3 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.86 -
8733 773.5 -7.7 928 8737 done -0.79 - - 2724 - 2.22 0.044 2301 623.9 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.79 -
9049 799.4 -8.1 944 9049 done -0.77 - - 2724 - - - 2301 - -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - - -
9348 823.6 -8.3 959 9350 done -0.75 0.12 0.166 2755 258.3 - - 2301 - -116.8 - - 3213 - - - - - - - - 26.26 - -
9649 842.3 -6.1 974 9652 roll -0.78 - - 2748 - 2.30 0.067 3668 594.3 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 25.46 -
9688 845.0 -6.4 976 9693 done -0.80 - - 2748 - 2.17 0.041 2300 -630.4 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 26.11 -
10009 867.4 -6.9 992 10010 done -0.82 - - 2748 - - - 2300 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
10309 887.6 -6.7 1007 10309 done -0.84 - - 2747 - - - 2300 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
10609 909.1 -7.4 1022 10612 roll -0.85 - - 2748 - 2.20 0.044 897 -637.7 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 25.78 -
10633 910.4 -7.2 1023 10637 done -0.87 - - 2740 - 2.28 0.044 2308 618.9 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 25.76 -
10948 934.2 -7.6 1039 10949 done -0.87 - - 2740 - - - 2308 - -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - - -
11249 958.9 -8.0 1054 11252 roll -0.87 - - 2734 - 2.30 0.067 3668 591.3 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 25.39 -
11298 962.4 -8.2 1056 11302 done -0.87 - - 2733 - 2.17 0.041 2292 -634.1 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 26.10 -
11609 987.3 -7.6 1072 11612 roll -0.87 - - 2734 - 2.20 0.043 907 -629.5 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 25.81 -
11647 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11647 begin apogee
11652 990.5 -8.1 1074 11770 done -0.21 0.62 0.118 2924 306.5 - - 2009 - - 109.88 1.167 2736 -4.3 0.407 - - - - - - 25.19 - 22.75
11772 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11772 begin climb
11773 993.9 - 1080 11894 roll 0.83 0.98 0.047 3287 370.4 2.53 0.047 614 -551.4 116.8 114.00 1.145 2259 -4.2 0.403 - - - - - - 24.39 23.51 22.08
12009 972.6 13.8 1092 12013 done 0.69 0.20 0.167 3227 -300.0 2.33 0.041 1999 594.4 116.8 - - 2252 - - - - - - - - 24.31 24.74 -
12329 936.1 10.9 1108 12333 roll 0.60 0.12 0.181 3197 -250.0 2.33 0.060 3414 607.3 116.8 - - 2248 - - - - - - - - 25.57 25.50 -
12403 929.4 11.1 1111 12412 done 0.51 0.12 0.153 3170 -225.0 2.25 0.040 2009 -624.4 116.8 - - 2248 - - - - - - - - 25.34 25.75 -
12709 901.0 8.7 1127 12712 roll 0.50 - - 3178 - 2.28 0.048 599 -618.4 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 25.77 -
12748 897.5 8.7 1129 12752 done 0.48 - - 3178 - 2.25 0.041 2008 626.2 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 25.83 -
13069 868.4 9.1 1145 13070 done 0.45 0.12 0.171 3149 -241.7 - - 2009 - 116.8 - - 2245 - - - - - - - - 25.98 - -
13368 844.1 8.1 1160 13369 done 0.46 - - 3149 - - - 2009 - 119.2 - - 2245 - - - - - - - - - - -
13669 820.2 7.8 1175 13682 roll 0.48 - - 3158 - 2.30 0.050 580 -621.3 128.8 9.90 0.933 2212 -3.3 0.325 - - - - - - - 25.93 24.18
13708 816.8 8.0 1177 13720 done 0.51 - - 3158 - 2.25 0.039 2001 631.6 134.8 7.72 0.872 2186 -3.4 0.350 - - - - - - - 25.93 24.13
14024 789.1 8.7 1193 14028 roll 0.51 - - 3158 - 2.33 0.059 3404 602.1 134.8 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
14049 787.3 8.7 1194 14053 done 0.51 - - 3168 - 2.22 0.037 1995 -634.7 134.8 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
14364 759.6 8.4 1210 14368 roll 0.51 - - 3178 - 2.25 0.051 595 -622.2 134.8 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
14419 756.2 8.3 1212 14426 done 0.51 - - 3179 - 2.22 0.041 1999 632.4 134.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
14724 727.6 8.9 1228 14728 roll 0.49 - - 3178 - 2.30 0.059 3399 608.7 134.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14798 721.7 9.6 1231 14807 done 0.45 0.12 0.144 3152 -216.7 2.20 0.039 2001 -635.5 134.8 - - 2183 - - - - - - - - 25.61 26.06 -
15104 697.0 7.6 1247 15127 roll 0.49 - - 3160 - 2.28 0.050 598 -615.4 148.5 13.50 0.914 2130 -3.9 0.332 - - - - - - - 25.90 24.32
15166 692.1 7.8 1250 15180 done 0.53 - - 3160 - 2.25 0.041 2006 625.8 157.4 9.18 0.852 2096 -3.7 0.334 - - - - - - - 25.85 24.17
15487 666.1 8.1 1266 15496 roll 0.55 - - 3161 - 2.28 0.057 3405 613.6 161.5 5.57 0.735 2077 -3.4 0.343 - - - - - - - 25.80 24.13
15521 662.9 8.3 1268 15525 done 0.55 - - 3171 - 2.22 0.037 2005 -630.6 161.5 - - 2076 - - - - - - - - - 25.91 -
15841 634.8 9.0 1284 15845 roll 0.55 - - 3181 - 2.28 0.051 595 -618.4 161.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.78 -
15871 633.0 9.0 1285 15875 done 0.55 - - 3181 - 2.22 0.040 1995 630.6 161.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.89 -
16181 603.5 9.3 1301 16184 roll 0.55 - - 3181 - 2.33 0.059 3404 604.7 161.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.74 -
16236 598.2 10.5 1304 16243 done 0.53 - - 3192 - 2.22 0.040 1998 -633.3 161.5 - - 2075 - - - - - - - - - 26.03 -
16540 567.8 9.5 1335 16544 roll 0.53 - - 3202 - 2.25 0.050 595 -623.6 161.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.84 -
16591 563.0 10.0 1340 16595 done 0.53 0.08 0.135 3179 -287.5 2.22 0.041 2000 632.9 161.5 - - 2074 - - - - - - - - 25.70 25.96 -
16900 534.3 9.5 1371 16905 roll 0.53 - - 3179 - 2.30 0.059 3399 608.3 161.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.76 -
16931 531.1 10.4 1374 16935 done 0.53 - - 3188 - 2.20 0.037 2001 -635.5 161.5 - - 2074 - - - - - - - - - 26.10 -
17240 501.3 9.8 1405 17245 roll 0.53 - - 3198 - 2.25 0.050 594 -625.3 161.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.77 -
17271 498.4 9.8 1408 17275 done 0.53 - - 3198 - 2.22 0.040 2005 635.6 161.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.97 -
17581 467.2 9.9 1439 17582 done 0.51 0.12 0.164 3168 -250.0 - - 2005 - 161.5 - - 2074 - - - - - - - - 26.18 - -
17881 443.8 7.5 1469 17902 done 0.56 - - 3168 - - - 2005 - 177.4 15.52 0.783 2012 -4.0 0.251 - - - - - - - - 24.51
18201 420.3 7.3 1501 18223 done 0.61 - - 3168 - - - 2005 - 196.9 17.80 0.779 1933 -4.4 0.266 - - - - - - - - 24.41
18521 396.5 8.0 1533 18532 done 0.65 0.12 0.093 3218 416.7 - - 2005 - 201.7 5.32 0.608 1914 -3.6 0.259 - - - - - - 26.15 - 24.24
18831 361.7 11.3 1564 18835 roll 0.64 - - 3229 - 2.28 0.049 603 -614.9 201.7 - - 1912 - - - - - - - - - 25.75 -
18855 359.6 11.0 1566 18863 done 0.62 - - 3229 - 2.22 0.040 1998 628.4 201.7 - - 1911 - - - - - - - - - 25.86 -
19161 323.2 11.4 1597 19165 roll 0.60 0.12 0.165 3197 -266.7 2.30 0.058 3394 607.0 201.7 - - 1912 - - - - - - - - 26.02 25.71 -
19220 316.3 11.6 1603 19225 done 0.60 - - 3206 - 2.20 0.037 1998 -634.5 201.7 - - 1912 - - - - - - - - - 26.03 -
19530 283.5 10.6 1634 19531 done 0.60 - - 3206 - - - 1995 - 201.7 - - 1911 - - - - - - - - - - -
19831 251.9 10.3 1664 19835 roll 0.60 - - 3216 - 2.22 0.048 602 -627.5 201.7 - - 1911 - - - - - - - - - 25.86 -
19896 245.5 10.7 1670 19903 done 0.60 - - 3216 - 2.20 0.040 1995 633.2 201.7 - - 1910 - - - - - - - - - 25.98 -
20200 213.3 10.1 1701 20204 roll 0.60 - - 3216 - 2.30 0.057 3401 611.3 201.7 - - 1910 - - - - - - - - - 25.75 -
20241 208.9 11.0 1705 20245 done 0.57 0.12 0.139 3189 -225.0 2.20 0.037 1995 -639.1 201.7 - - 1910 - - - - - - - - 25.65 26.10 -
20546 182.5 8.1 1755 20552 done 0.61 - - 3189 - - - 1993 - 204.3 - - 1910 - - - - - - - - - - -
20852 157.2 8.0 1816 20864 done 0.65 - - 3189 - - - 1992 - 209.1 7.70 0.571 1883 -3.5 0.107 - - - - - - - - 24.55
21164 133.2 7.5 1878 21183 roll 0.71 0.12 0.094 3251 516.7 2.28 0.047 592 -614.0 225.1 15.02 0.605 1818 -4.3 0.106 - - - - - - 26.39 25.98 24.69
21207 129.1 9.9 1886 21214 done 0.71 - - 3250 - 2.22 0.037 1999 633.8 225.1 - - 1817 - - - - - - - - - 25.91 -
21513 94.4 11.5 1947 21521 roll 0.71 - - 3251 - 2.30 0.056 3399 608.7 225.1 - - 1815 - - - - - - - - - 25.71 -
21585 85.5 11.8 1961 21592 done 0.68 0.12 0.147 3224 -225.0 2.20 0.037 2003 -634.5 225.1 - - 1815 - - - - - - - - 25.55 26.00 -
21892 58.9 6.5 2022 21929 roll 0.75 - - 3232 - 2.30 0.047 598 -610.9 261.7 31.05 0.577 1669 -4.7 0.053 - - - - - - - 25.74 24.63
21989 52.7 6.2 2040 22031 done 0.87 0.15 0.076 3294 413.3 2.20 0.037 2004 639.1 305.4 36.78 0.565 1490 -4.9 0.050 - - - - - - 25.73 25.72 24.33
22329 18.0 8.6 2107 22337 roll 0.89 - - 3304 - 2.28 0.047 601 -615.4 305.4 - - 1483 - - - - - - - - - 25.63 -
22362 15.0 9.6 2113 22368 done 0.92 - - 3304 - 2.22 0.037 1994 627.5 305.4 - - 1483 - - - - - - - - - 25.75 -
22487 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22487 begin surface coast
22516 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22517 begin surface
SM 2.27 - - - - -8.87 8.73 0.050 146 -361.7 0.50 0.053 2314 640.0 350.04 28.70 0.383 1309 -6.1 0.004 - - - - 1 -