NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 716 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  716 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  31 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  31 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595345.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  201214,112906,4714.112,-12635.926,135,1.6,135,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  3 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.41 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  53.0,127470,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -71.1 D_GRID  1000
GPS2  201214,114442,4713.962,-12635.843,14,1.7,31,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.024577 _10V_AH  12.2,0.000
SM_CCo  28618,39.12,0.096,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.69,9.43,2.70,39.12,0.061,0.074,0.096,389,2393,1430,-9.12,-0.99,350.04,1,0,0,0,0,0,14.01,14.00,14.04 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4654.38,-12633.81,201214,111129 MEM  290808
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  56583,1556
HUMID  50.74 CAP_FILE_SIZE  300270,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,183779328
TCM_TEMP  19.10 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29490.05,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3708896 CURRENT  0.086,315.8,1
PM_FREEKB  40623936 GPS  201214,194502,4715.716,-12633.383,73,1.0,73,18.6
_24V_AH  12.5,178.784

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23365108.22 nil000.00
Roll_motor227191544.94 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33718857966.60 nil000.00
VBD_pump_during_surface399546.77 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2863552057.42
Iridium_during_xfer4761761051.56 PMAR151424775.65
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS32228.88
TT8370210461.68
LPSleep205152548.14
TT8_Active7331091.43
TT8_Sampling3378281193.24
TT8_CF8123435537.62
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits293910358.66
GPS_charging000.00
Compass2387021.84
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
29 -0.59 -116.8 391 2407 1558 1306 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -48.12 0.000 16386 0.000 0.000 392 2411 2612 2697 2528 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
88 -0.59 -116.8 391 2409 2698 2529 3.0 -1.5 5 132 12.68 2.60 -17.25 0.000 18692 0.366 0.107 3126 3810 3339 3389 3290 0 0 0 0 0 0 13.63 14.04 14.43
353 -0.59 -116.8 3128 3811 3383 3296 35.8 -12.7 32 362 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3127 2407 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
603 -0.59 -116.8 3128 2401 3383 3293 66.1 -10.3 57 613 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.071 3128 988 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
684 -0.59 -116.8 3133 987 3380 3294 74.3 -9.6 65 694 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3128 2394 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
935 -0.59 -116.8 3128 2393 3384 3293 97.9 -9.3 90 943 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3128 3814 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
1025 -0.59 -116.8 3127 3815 3383 3293 106.3 -9.3 99 1035 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3128 2390 3335 3378 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
1276 -0.59 -116.8 3129 2385 3384 3294 128.5 -8.3 124 1284 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2385 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1525 -0.59 -116.8 3128 2384 3384 3297 148.2 -7.1 149 1533 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2385 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1776 -0.59 -116.8 3128 2384 3384 3294 166.3 -7.3 174 1784 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3127 3813 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
1826 -0.59 -116.8 3133 3813 3383 3294 170.2 -7.9 179 1835 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2395 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
2076 -0.59 -116.8 3128 2391 3383 3294 189.9 -8.4 204 2083 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2326 -0.59 -116.8 3128 2391 3384 3294 209.6 -7.7 229 2334 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2391 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2576 -0.59 -116.8 3128 2391 3383 3293 227.6 -6.7 254 2585 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3128 3810 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
2626 -0.59 -116.8 3127 3810 3383 3293 230.9 -6.6 259 2635 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2403 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
2876 -0.59 -116.8 3128 2401 3383 3294 248.3 -7.3 284 2884 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2400 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3147 -0.59 -116.8 3128 2401 3383 3293 267.5 -7.4 295 3155 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3127 3810 3336 3379 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
3216 -0.59 -116.8 3128 3811 3384 3293 272.6 -7.2 302 3223 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2400 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
3540 -0.59 -116.8 3127 2395 3384 3287 294.6 -7.0 314 3547 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.071 3128 989 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
3579 -0.59 -116.8 3128 984 3384 3292 297.8 -7.5 318 3586 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3128 2402 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
3899 -0.59 -116.8 3128 2401 3385 3290 321.3 -7.4 330 3906 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3128 3816 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
3998 -0.59 -116.8 3124 3816 3384 3290 328.7 -7.4 340 4005 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3128 2389 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
4322 -0.59 -116.8 3128 2384 3383 3289 352.7 -7.5 352 4325 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2380 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4620 -0.59 -116.8 3128 2384 3385 3288 374.6 -7.4 362 4624 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2382 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4918 -0.59 -116.8 3128 2384 3388 3287 396.3 -7.3 372 4925 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3127 3820 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
4978 -0.59 -116.8 3128 3820 3383 3287 400.5 -7.2 378 4986 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3127 2394 3333 3379 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
5313 -0.59 -116.8 3128 2391 3383 3286 422.4 -6.6 391 5316 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2389 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5608 -0.59 -116.8 3128 2391 3383 3286 441.7 -6.6 401 5616 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3128 3810 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.69 28.83
5648 -0.59 -116.8 3128 3811 3383 3286 444.6 -7.1 405 5657 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3127 2395 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
5968 -0.59 -116.8 3128 2393 3383 3285 465.9 -6.7 417 5971 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2389 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6269 -0.59 -116.8 3127 2393 3390 3283 485.2 -6.3 427 6272 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2392 3333 3382 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6568 -0.59 -116.8 3128 2393 3383 3283 503.9 -6.3 437 6571 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2393 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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6959 -0.59 -116.8 3128 3809 3382 3282 529.1 -6.6 456 6966 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3128 2403 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
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14778 -0.59 -116.8 3127 2384 3381 3271 987.4 -5.1 776 14782 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2384 3323 3375 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14830 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14830 begin apogee
14842 -0.25 0.0 3127 2321 3370 3272 990.3 -5.0 778 14955 0.38 0.00 108.62 1.886 10246 0.162 0.000 3237 2321 2856 2931 2782 0 0 0 0 0 0 13.51 28.83 12.71
14959 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14959 begin climb
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state 28587 begin surface