NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 691 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  691 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  32 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595313.9 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  121214,003802,4737.876,-12554.479,63,1.9,63,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.14 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  213.6,108585,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -64.8 D_GRID  1000
GPS2  121214,004933,4737.979,-12554.505,12,1.9,32,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.3,1.024480 _10V_AH  12.2,0.000
SM_CCo  28457,5.70,0.094,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.20,9.62,2.72,5.70,0.061,0.080,0.094,391,2407,1430,-9.11,-0.57,350.04,0,0,0,0,0,0,14.07,14.01,13.99 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12548.24,111214,161646 MEM  290828
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53251,1479
HUMID  51.22 CAP_FILE_SIZE  299571,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,186892288
TCM_TEMP  18.70 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29465.76,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3716896 CURRENT  0.035,200.8,1
PM_FREEKB  41748384 GPS  121214,084805,4735.776,-12558.024,162,1.0,162,18.7
_24V_AH  12.5,171.245

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23364108.45 nil000.00
Roll_motor170124265.95 nil000.00
VBD_pump_during_apogee39218889256.82 nil000.00
VBD_pump_during_surface5946.70 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2846752038.59
Iridium_during_xfer324179729.10 PMAR507537.24
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS33229.05
TT8355910443.75
LPSleep202932542.21
TT8_Active6811084.95
TT8_Sampling3345281181.74
TT8_CF8124935544.17
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits290010353.85
GPS_charging000.00
Compass2305021.09
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 400 2414 1541 1277 0.0 0.0 0 91 0.00 0.00 -56.67 0.000 16386 0.000 0.000 400 2413 2787 2843 2732 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
98 -0.59 -116.8 400 2413 2847 2728 3.4 -2.4 6 132 12.57 2.55 -11.02 0.000 18948 0.364 0.091 3125 989 3333 3379 3287 0 0 0 0 0 0 13.62 14.02 14.45
363 -0.59 -116.8 3125 989 3379 3289 44.2 -13.7 33 374 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3125 2393 3333 3377 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
614 -0.59 -116.8 3125 2393 3375 3289 72.2 -9.0 58 625 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3125 3813 3336 3380 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
687 -0.59 -116.8 3125 3813 3380 3290 79.8 -10.6 65 698 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3122 2397 3334 3379 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
938 -0.59 -116.8 3125 2393 3381 3290 105.2 -9.5 90 948 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2393 3335 3380 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1188 -0.59 -116.8 3125 2392 3376 3290 126.5 -8.4 115 1199 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3338 3381 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1440 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3291 146.5 -7.8 140 1450 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1690 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3291 167.8 -8.7 165 1700 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3339 3381 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1942 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3291 189.7 -9.0 190 1952 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2392 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2193 -0.59 -116.8 3125 2390 3381 3291 210.0 -7.7 215 2204 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2445 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3291 229.3 -7.5 240 2455 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2695 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3290 249.1 -7.9 265 2706 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3809 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
2778 -0.59 -116.8 3125 3809 3381 3290 255.9 -8.1 273 2789 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2401 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
3095 -0.59 -116.8 3125 2400 3387 3289 279.3 -7.1 284 3104 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3388 -0.59 -116.8 3125 2400 3385 3289 301.3 -7.5 294 3398 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3125 992 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
3438 -0.59 -116.8 3125 992 3381 3289 305.4 -8.3 299 3449 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3125 2406 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
3754 -0.59 -116.8 3125 2406 3381 3287 329.1 -7.6 310 3764 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3130 3823 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
3854 -0.59 -116.8 3125 3820 3381 3288 337.0 -7.4 320 3864 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3125 2398 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
4180 -0.59 -116.8 3125 2395 3381 3287 358.3 -6.4 332 4189 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4474 -0.59 -116.8 3125 2397 3381 3286 377.7 -6.6 342 4485 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3125 3808 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4555 -0.59 -116.8 3125 3808 3381 3286 383.5 -7.1 350 4566 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2393 3333 3381 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.92 28.83
4869 -0.59 -116.8 3125 2387 3381 3286 406.6 -7.9 361 4879 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3126 3811 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.75 28.83
4931 -0.59 -116.8 3125 3810 3380 3284 411.7 -7.7 367 4941 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3125 2396 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
5266 -0.59 -116.8 3125 2389 3381 3284 435.3 -7.1 380 5275 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2392 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5563 -0.59 -116.8 3129 2393 3382 3284 455.7 -6.9 390 5572 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2392 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5862 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3283 477.5 -7.2 400 5872 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6163 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3282 497.2 -6.1 410 6172 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6463 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3277 514.5 -5.7 420 6472 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6763 -0.59 -116.8 3125 2392 3381 3281 531.8 -5.8 430 6773 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3125 3812 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.73 28.83
6813 -0.59 -116.8 3125 3812 3380 3281 535.0 -6.7 435 6825 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3125 2404 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
7129 -0.59 -116.8 3122 2402 3380 3280 554.1 -6.4 446 7139 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3130 3812 3329 3379 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 13.72 28.83
7198 -0.59 -116.8 3125 3811 3380 3280 558.8 -6.2 453 7208 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3125 2398 3329 3379 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
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14288 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14288 begin apogee
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14417 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14417 begin climb
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state 28401 begin surface coast
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state 28422 begin surface