NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 601 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  601 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  63 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  43 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  041018,062045,-10.1463,6250.7812,36,1.2,46,-4.2,0.3,64.4,6,9.9 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.68 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  83.1,1188371,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -72.5 D_GRID  1000
GPS2  041018,062816,-10.1165,6250.9160,18,1.2,27,-4.2,0.5,8.3,6,9.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.3,1.022358 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  98194,46.80,0.077,0,0,1618,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  0.40,9.10,0.00,46.80,0.096,0.000,0.077,246,2198,1618,-7.81,-0.06,400.08,0,0,0,0,0,0,14.26,14.90,14.36 MEM  302972
IRIDIUM_FIX  -23.88,6215.69,011018,225908 DATA_FILE_SIZE  86605,1988
TT8_MAMPS  0.018725,0.158788 CAP_FILE_SIZE  310930,0
HUMID  59.29 CFSIZE  260034560,201277440
INTERNAL_PRESSURE  8.52185 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
TCM_TEMP  23.60 INTR  0,95345.60,0x214550,1,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.131,68.10,1
_24V_AH  12.57,187.034 GPS  051018,094738,-7.578,6257.495,35,0.9,38,-4.2,1.1,125.1,9,8.9
_10V_AH  8.43,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor27418144.25 SBE_CT52723159.09
Roll_motor1047396.47 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35515807058.16 nil000.00
VBD_pump_during_surface467745.45 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer301136518.83 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS28204.85
TT842199336.84
LPSleep9036921668.37
TT8_Active605948.37
TT8_Sampling281028667.85
TT8_CF867334194.06
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits258816349.19
GPS_charging000.00
Compass214517311.63
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 220 2184 1630 1618 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -61.25 0.003 16390 0.000 0.000 220 2184 3568 3546 3591 0 0 0 0 0 0 14.85 12.57 14.75
75 -0.78 -77.9 220 2184 3547 3592 3.5 -9.3 10 95 12.07 1.15 0.00 0.000 2308 0.418 0.047 2495 2910 3573 3554 3592 0 0 0 0 0 0 13.92 14.46 14.35
133 -0.81 -77.9 2494 2912 3562 3588 25.8 -18.5 20 140 0.00 1.12 0.00 0.000 1158 0.000 0.038 2495 2202 3575 3562 3588 0 0 0 0 0 0 14.44 14.40 14.47
323 -0.57 -77.9 2494 2197 3568 3585 63.7 -22.5 51 328 0.30 1.20 0.00 0.000 2692 0.279 0.042 2566 1511 3577 3568 3586 0 0 0 0 0 0 13.78 14.16 14.01
366 -0.52 -77.9 2566 1511 3570 3584 72.6 -19.3 59 370 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.047 2566 2198 3576 3570 3583 0 0 0 0 0 0 14.39 14.35 14.42
559 -0.49 -77.9 2565 2197 3573 3583 101.9 -11.6 79 564 0.12 1.27 0.00 0.000 2692 0.298 0.033 2597 1491 3578 3574 3583 0 0 0 0 0 0 14.07 14.31 14.20
677 -0.67 -77.9 2597 1491 3578 3581 112.8 -8.5 102 685 0.15 1.33 0.00 0.000 5254 0.096 0.047 2524 2207 3579 3578 3581 0 0 0 0 0 0 14.28 14.35 14.47
865 -0.62 -77.9 2524 2207 3580 3581 134.1 -11.4 121 871 0.12 1.27 0.00 0.000 2692 0.289 0.033 2552 1493 3581 3581 3581 0 0 0 0 0 0 14.05 14.31 14.19
909 -0.67 -77.9 2552 1493 3580 3581 139.3 -11.1 129 915 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.048 2552 2196 3581 3581 3581 0 0 0 0 0 0 14.42 14.37 14.45
1103 -0.67 -77.9 2552 2195 3583 3581 160.1 -9.2 149 1107 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.065 2552 2896 3582 3583 3581 0 0 0 0 0 0 15.03 14.31 15.05
1199 -0.77 -77.9 2552 2896 3584 3581 167.9 -7.8 168 1207 0.10 1.10 0.00 0.000 5254 0.093 0.035 2508 2173 3582 3584 3581 0 0 0 0 0 0 14.28 14.47 14.35
1387 -0.72 -77.9 2509 2173 3586 3582 185.5 -11.0 187 1391 0.00 1.12 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2509 1530 3583 3586 3581 0 0 0 0 0 0 15.02 14.41 15.04
1400 -0.69 -77.9 2508 1530 3586 3581 186.8 -10.4 189 1405 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2508 2205 3584 3586 3582 0 0 0 0 0 0 14.41 14.37 14.46
1593 -0.69 -77.9 2508 2205 3586 3581 205.4 -9.9 209 1597 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2508 1526 3583 3586 3581 0 0 0 0 0 0 15.05 14.41 15.07
1626 -0.69 -77.9 2508 1526 3586 3581 208.6 -9.4 215 1630 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2508 2207 3584 3586 3582 0 0 0 0 0 0 14.40 14.35 14.44
1819 -0.66 -77.9 2508 2206 3587 3581 228.7 -11.1 235 1824 0.12 1.15 0.00 0.000 2436 0.290 0.060 2536 2898 3583 3586 3581 0 0 0 0 0 0 14.09 14.27 14.21
1831 -0.66 -77.9 2535 2898 3586 3581 230.1 -11.0 237 1836 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2536 2211 3583 3586 3581 0 0 0 0 0 0 14.50 14.47 14.51
2025 -0.66 -77.9 2535 2209 3586 3580 248.7 -9.7 257 2030 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.064 2535 2897 3583 3586 3580 0 0 0 0 0 0 15.04 14.26 15.05
2081 -0.74 -77.9 2536 2897 3586 3580 254.3 -9.3 268 2088 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2536 2201 3583 3586 3580 0 0 0 0 0 0 14.47 14.44 14.49
2268 -0.79 -77.9 2535 2199 3585 3578 272.8 -10.0 275 2272 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.065 2536 2900 3581 3585 3578 0 0 0 0 0 0 15.06 14.26 15.07
2286 -0.86 -77.9 2535 2900 3585 3578 274.8 -10.7 278 2290 0.12 1.08 0.00 0.000 5254 0.088 0.037 2482 2200 3581 3585 3578 0 0 0 0 0 0 14.26 14.45 14.33
2485 -0.78 -77.9 2482 2196 3584 3577 300.1 -13.4 287 2488 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.063 2481 2898 3580 3583 3577 0 0 0 0 0 0 15.05 14.25 15.07
2540 -0.78 -77.9 2480 2898 3582 3577 308.0 -13.6 298 2547 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2481 2210 3579 3582 3577 0 0 0 0 0 0 14.46 14.42 14.48
2728 -0.70 -77.9 2481 2210 3580 3576 331.9 -12.8 305 2734 0.17 1.20 0.00 0.000 2436 0.272 0.063 2524 2900 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 13.88 14.19 14.05
2770 -0.78 -77.9 2524 2900 3581 3576 337.1 -10.5 313 2775 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.038 2524 2194 3577 3580 3575 0 0 0 0 0 0 14.46 14.43 14.48
2974 -0.78 -77.9 2524 2193 3580 3574 357.3 -9.9 323 2978 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2524 2894 3577 3580 3574 0 0 0 0 0 0 15.06 14.22 15.08
2999 -0.84 -77.9 2524 2894 3580 3574 359.7 -9.2 328 3007 0.08 1.10 0.00 0.000 5254 0.104 0.039 2488 2191 3576 3579 3574 0 0 0 0 0 0 14.21 14.40 14.28
3186 -0.79 -77.9 2488 2191 3579 3572 379.4 -10.8 335 3190 0.00 1.23 0.00 0.000 388 0.000 0.068 2488 2900 3575 3579 3572 0 0 0 0 0 0 15.06 14.20 15.08
3238 -0.79 -77.9 2487 2899 3578 3572 385.4 -10.9 345 3242 0.00 1.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2488 2201 3575 3578 3572 0 0 0 0 0 0 14.45 14.42 14.47
3431 -0.74 -77.9 2487 2197 3577 3570 407.7 -11.9 353 3436 0.12 1.23 0.00 0.000 2436 0.276 0.063 2515 2902 3573 3576 3570 0 0 0 0 0 0 14.07 14.19 14.19
3483 -0.80 -77.9 2514 2902 3576 3570 413.7 -10.6 363 3487 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.039 2514 2202 3573 3577 3570 0 0 0 0 0 0 14.42 14.40 14.45
3676 -0.80 -77.9 2514 2198 3575 3567 434.7 -11.0 371 3680 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2515 2893 3571 3575 3567 0 0 0 0 0 0 15.05 14.19 15.07
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state 4318 begin loiter
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