NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 596 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  596 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  30 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595166 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  171114,084900,4740.927,-12534.661,43,1.0,43,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.62 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  204.2,131882,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.1 D_GRID  1000
GPS2  171114,085949,4741.044,-12534.674,15,0.9,15,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.024222 _10V_AH  12.3,0.000
SM_CCo  28288,23.23,0.097,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.69,9.50,0.15,23.23,0.066,0.130,0.097,395,2401,1328,-9.09,-0.82,375.06,0,0,0,0,0,0,14.14,14.23,14.09 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12527.05,171114,000052 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53233,1479
HUMID  50.82 CAP_FILE_SIZE  280000,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,196907008
TCM_TEMP  18.80 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28532.12,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3747296 CURRENT  0.052, 32.9,1
PM_FREEKB  44839232 GPS  171114,165354,4739.603,-12536.787,31,1.3,49,18.7
_24V_AH  12.5,147.348

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23370110.15 nil000.00
Roll_motor164149308.03 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38419039148.43 nil000.00
VBD_pump_during_surface239728.21 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2829652016.44
Iridium_during_xfer352167739.04 PMAR150194761.46
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19225.42
TT8355110446.51
LPSleep205982554.86
TT8_Active6831085.91
TT8_Sampling3074281094.91
TT8_CF8102835451.30
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits265610326.70
GPS_charging000.00
Compass2254020.80
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
29 -0.59 -116.8 386 2414 1449 1209 0.0 0.0 0 72 0.00 0.00 -37.97 0.000 16386 0.000 0.000 392 2415 2303 2394 2213 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
77 -0.59 -116.8 384 2415 2390 2201 3.1 -1.5 4 133 12.82 2.55 -33.62 0.000 18948 0.370 0.091 3126 992 3336 3382 3290 0 0 0 0 0 0 13.69 14.09 14.45
364 -0.59 -116.8 3126 991 3383 3293 37.3 -16.1 33 374 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3126 2401 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.03 28.83
614 -0.59 -116.8 3127 2400 3382 3294 68.2 -10.5 58 623 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3126 994 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
684 -0.59 -116.8 3126 993 3384 3293 76.2 -11.9 65 694 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3126 2403 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
936 -0.59 -116.8 3126 2402 3384 3293 102.2 -9.6 90 944 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3126 3818 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
1025 -0.59 -116.8 3125 3818 3383 3294 111.4 -10.0 99 1034 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3126 2398 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
1275 -0.59 -116.8 3126 2393 3384 3294 136.2 -10.1 124 1283 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2394 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1524 -0.59 -116.8 3126 2394 3386 3293 157.6 -8.2 149 1533 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3126 984 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.03 28.83
1576 -0.59 -116.8 3122 984 3384 3294 162.0 -9.1 154 1584 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3126 2403 3337 3380 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.05 28.83
1825 -0.59 -116.8 3126 2402 3384 3294 183.5 -8.6 179 1834 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2074 -0.59 -116.8 3126 2402 3383 3294 204.0 -7.8 204 2082 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2324 -0.59 -116.8 3127 2402 3384 3296 222.9 -7.1 229 2334 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3126 3815 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
2394 -0.59 -116.8 3126 3815 3384 3294 228.5 -8.1 236 2403 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3126 2391 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.05 28.83
2645 -0.59 -116.8 3129 2387 3383 3293 248.1 -7.7 261 2653 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2387 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2916 -0.59 -116.8 3126 2386 3384 3298 269.4 -7.8 272 2919 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2387 3341 3384 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3217 -0.59 -116.8 3126 2387 3384 3293 292.4 -7.6 282 3220 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2387 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3516 -0.59 -116.8 3126 2386 3384 3293 314.1 -7.2 292 3523 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.075 3126 1001 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
3604 -0.59 -116.8 3126 1006 3384 3293 321.2 -8.1 301 3613 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3126 2397 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
3939 -0.59 -116.8 3126 2397 3384 3291 346.0 -7.8 314 3943 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2397 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4235 -0.59 -116.8 3126 2395 3383 3290 369.2 -7.7 324 4237 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2397 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4535 -0.59 -116.8 3126 2397 3383 3291 390.8 -7.0 334 4538 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2399 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4835 -0.59 -116.8 3126 2400 3383 3289 410.2 -6.5 344 4839 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2397 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5135 -0.59 -116.8 3127 2397 3383 3292 427.8 -5.6 354 5138 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2398 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5436 -0.59 -116.8 3126 2397 3384 3287 445.5 -5.9 364 5443 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3128 3810 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
5504 -0.59 -116.8 3126 3809 3383 3287 450.0 -6.2 371 5512 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3124 2407 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.99 28.83
5829 -0.59 -116.8 3126 2404 3383 3284 470.7 -6.6 383 5832 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2403 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6125 -0.59 -116.8 3126 2403 3383 3282 491.2 -6.7 393 6133 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3126 982 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
6185 -0.59 -116.8 3126 983 3383 3292 495.2 -7.1 399 6192 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3126 2402 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
6519 -0.59 -116.8 3126 2402 3383 3285 516.5 -6.5 412 6522 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6815 -0.59 -116.8 3125 2406 3383 3284 536.4 -6.7 422 6818 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7116 -0.59 -116.8 3126 2401 3379 3289 556.9 -6.8 432 7119 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7415 -0.59 -116.8 3126 2402 3383 3284 577.2 -6.9 442 7418 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3332 3382 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7716 -0.59 -116.8 3125 2402 3382 3282 598.1 -6.9 452 7719 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8015 -0.59 -116.8 3126 2402 3382 3282 617.9 -6.4 462 8018 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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14703 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14703 begin apogee
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14832 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14833 begin climb
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state 28229 begin surface coast
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state 28261 begin surface