NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 538 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  538 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  25 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  34 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595076.6 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  311014,162036,4718.840,-12624.434,31,1.0,31,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.36 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  209.6,56783,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.6 D_GRID  1000
GPS2  311014,163100,4718.834,-12624.525,20,1.1,31,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  2.1,1.023768 _10V_AH  12.8,0.000
SM_CCo  28492,22.83,0.100,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.25,9.35,2.40,22.83,0.063,0.068,0.100,392,2413,1328,-9.11,1.30,375.06,0,0,0,0,0,0,14.15,14.18,14.11 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4700.70,-12612.16,311014,080846 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49897,1452
HUMID  51.73 CAP_FILE_SIZE  277152,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,203448320
TCM_TEMP  18.90 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28939.42,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3765856 CURRENT  0.046,277.2,1
PM_FREEKB  46918592 GPS  011114,002836,4716.998,-12628.771,58,1.2,58,18.6
_24V_AH  12.5,131.440

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23372110.49 nil000.00
Roll_motor132205339.56 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38119039066.35 nil000.00
VBD_pump_during_surface2210028.59 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2849052047.36
Iridium_during_xfer320168674.25 PMAR148654751.05
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS352210.20
TT8354210463.46
LPSleep208872585.51
TT8_Active6681087.47
TT8_Sampling3037281125.52
TT8_CF897735446.33
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits258510330.95
GPS_charging000.00
Compass2209021.21
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
28 -0.59 -116.8 396 2416 1460 1176 0.0 0.0 0 81 0.00 0.00 -47.85 0.000 16386 0.000 0.000 396 2417 2518 2607 2429 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 397 2417 2607 2428 3.0 -1.7 5 124 12.75 0.00 -19.20 0.000 19206 0.373 0.000 3127 2417 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 13.72 28.83 14.50
364 -0.59 -116.8 3127 2417 3385 3294 46.9 -11.5 33 372 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3803 3337 3380 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
424 -0.59 -116.8 3128 3802 3384 3294 53.6 -10.9 39 434 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2387 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
674 -0.59 -116.8 3128 2385 3391 3295 81.2 -10.8 64 683 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2384 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
924 -0.59 -116.8 3127 2384 3387 3295 107.6 -10.3 89 934 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3127 3801 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.08 28.83
1035 -0.59 -116.8 3127 3801 3394 3295 119.0 -9.9 100 1044 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2390 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
1285 -0.59 -116.8 3127 2386 3387 3296 142.6 -9.1 125 1293 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3127 1000 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
1364 -0.59 -116.8 3128 1004 3387 3297 150.0 -9.3 133 1373 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3128 2391 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
1615 -0.59 -116.8 3132 2390 3383 3296 171.1 -8.2 158 1623 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1865 -0.59 -116.8 3128 2389 3387 3295 191.2 -8.2 183 1874 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3342 3390 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2115 -0.59 -116.8 3128 2390 3387 3295 211.1 -7.8 208 2123 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2364 -0.59 -116.8 3128 2393 3385 3294 230.2 -7.4 233 2372 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2614 -0.59 -116.8 3128 2390 3387 3295 249.7 -7.9 258 2622 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3133 2390 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2864 -0.59 -116.8 3128 2390 3387 3293 270.1 -8.1 267 2867 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3165 -0.59 -116.8 3126 2390 3387 3292 294.4 -7.9 277 3168 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2390 3339 3386 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3464 -0.59 -116.8 3128 2395 3387 3291 316.5 -7.2 287 3467 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2390 3339 3387 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3765 -0.59 -116.8 3128 2390 3386 3290 338.6 -7.4 297 3769 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3338 3387 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4064 -0.59 -116.8 3127 2390 3387 3288 361.0 -7.5 307 4068 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2390 3337 3387 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4365 -0.59 -116.8 3127 2390 3387 3287 382.7 -7.0 317 4373 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3128 3815 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.05 28.83
4424 -0.59 -116.8 3128 3815 3386 3283 387.0 -7.0 323 4433 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3126 2404 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
4758 -0.59 -116.8 3124 2398 3386 3286 408.8 -6.8 336 4761 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2402 3336 3386 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5055 -0.59 -116.8 3127 2402 3386 3286 429.7 -7.3 346 5058 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2402 3336 3386 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5355 -0.59 -116.8 3128 2402 3386 3285 450.8 -6.9 356 5358 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2402 3335 3386 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5655 -0.59 -116.8 3128 2402 3385 3284 469.5 -6.2 366 5658 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2400 3335 3386 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5955 -0.59 -116.8 3128 2406 3385 3283 488.6 -6.5 376 5959 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2402 3334 3385 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6255 -0.59 -116.8 3128 2402 3384 3283 509.1 -6.9 386 6263 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.079 3127 980 3333 3384 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.05 28.83
6293 -0.59 -116.8 3128 987 3384 3283 512.2 -7.6 390 6302 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3127 2381 3331 3383 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.01 28.83
6618 -0.59 -116.8 3128 2381 3383 3282 534.3 -6.8 402 6625 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3127 3821 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.98 28.83
6685 -0.59 -116.8 3128 3824 3383 3283 539.4 -7.4 409 6693 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3126 2390 3329 3377 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
7009 -0.59 -116.8 3127 2386 3383 3281 560.8 -6.5 421 7012 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2385 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7306 -0.59 -116.8 3128 2386 3383 3281 578.6 -5.8 431 7309 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2386 3331 3383 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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14532 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14532 begin apogee
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14659 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14659 begin climb
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state 28463 begin surface