NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 521 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  521 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  32 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594137.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  261014,005007,4745.458,-12528.730,66,1.3,67,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.08 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  194.0,142512,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.1 D_GRID  1000
GPS2  261014,010144,4745.232,-12528.720,13,1.3,19,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.023862 _10V_AH  12.8,0.000
SM_CCo  25656,20.80,0.093,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.59,9.57,0.15,20.80,0.073,0.133,0.093,401,2402,1328,-9.10,-0.76,375.06,0,0,0,0,0,0,14.07,14.21,14.14 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4726.11,-12519.22,251014,181832 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49963,1445
HUMID  50.70 CAP_FILE_SIZE  283426,0
INTERNAL_PRESSURE  8.98157 CFSIZE  260034560,205434880
TCM_TEMP  19.40 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,22116.35,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3771296 CURRENT  0.016,329.8,1
PM_FREEKB  47663136 GPS  261014,081236,4743.331,-12531.062,95,2.0,95,18.7
_24V_AH  12.6,126.337

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor24377114.52 nil000.00
Roll_motor167165348.79 nil000.00
VBD_pump_during_apogee37318448688.72 nil000.00
VBD_pump_during_surface209324.46 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2564951899.31
Iridium_during_xfer384167811.87 PMAR434530.93
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20225.85
TT8343910449.91
LPSleep180402505.70
TT8_Active6671087.37
TT8_Sampling3237281199.58
TT8_CF897035443.26
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits281810360.77
GPS_charging000.00
Compass2221021.33
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 391 2402 1456 1206 0.0 0.0 0 92 0.00 0.00 -59.47 0.000 16386 0.000 0.000 391 2398 2846 2897 2795 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
98 -0.59 -116.8 391 2401 2899 2795 3.3 -2.7 6 132 12.80 2.53 -9.25 0.000 18692 0.378 0.105 3123 3809 3336 3380 3293 0 0 0 0 0 0 13.74 14.12 14.49
363 -0.59 -116.8 3129 3808 3381 3299 46.8 -11.8 33 375 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2397 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
616 -0.59 -116.8 3123 2393 3388 3296 73.9 -11.0 58 626 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3817 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
857 -0.59 -116.8 3124 3816 3382 3297 101.2 -10.9 82 868 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2394 3340 3383 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
1108 -0.59 -116.8 3124 2389 3383 3304 127.0 -10.2 107 1118 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3809 3341 3383 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
1229 -0.59 -116.8 3125 3809 3383 3296 138.9 -9.9 119 1239 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3124 2401 3340 3383 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
1480 -0.59 -116.8 3124 2399 3383 3297 160.6 -8.3 144 1490 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3340 3383 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1730 -0.59 -116.8 3125 2399 3383 3297 179.7 -7.5 169 1741 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2400 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1981 -0.59 -116.8 3124 2400 3383 3297 198.4 -7.5 194 1991 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2400 3340 3383 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2231 -0.59 -116.8 3124 2399 3382 3296 217.2 -7.4 219 2241 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3124 990 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
2292 -0.59 -116.8 3124 990 3383 3295 222.2 -8.4 225 2304 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2398 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
2545 -0.59 -116.8 3123 2397 3383 3294 240.9 -6.8 250 2554 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2804 -0.59 -116.8 3125 2401 3383 3293 258.9 -7.0 268 2813 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2397 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3106 -0.59 -116.8 3124 2398 3383 3293 281.3 -7.5 278 3115 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3404 -0.59 -116.8 3124 2398 3383 3295 304.9 -7.8 288 3413 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2398 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3706 -0.59 -116.8 3125 2397 3383 3290 329.3 -8.2 298 3716 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3810 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
3796 -0.59 -116.8 3125 3809 3382 3289 337.1 -8.5 307 3806 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3125 2394 3334 3379 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
4126 -0.59 -116.8 3124 2392 3383 3288 364.4 -8.1 320 4135 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2392 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4426 -0.59 -116.8 3125 2392 3382 3287 388.1 -8.0 330 4436 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2392 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4727 -0.59 -116.8 3124 2392 3382 3286 412.2 -8.2 340 4737 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3125 998 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
4787 -0.59 -116.8 3128 1002 3382 3286 417.2 -8.6 346 4797 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3125 2405 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
5117 -0.59 -116.8 3125 2404 3381 3288 446.8 -8.9 359 5127 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3124 3811 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
5227 -0.59 -116.8 3125 3811 3388 3285 456.5 -8.5 370 5238 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2401 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
5541 -0.59 -116.8 3125 2399 3381 3284 480.3 -7.6 381 5550 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2399 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5837 -0.59 -116.8 3125 2399 3381 3283 502.5 -7.5 391 5847 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3330 3377 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6138 -0.59 -116.8 3125 2396 3380 3282 525.9 -7.8 401 6149 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3125 3821 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
6220 -0.59 -116.8 3125 3816 3380 3282 532.4 -7.9 409 6232 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2400 3331 3380 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.11 28.83
6535 -0.59 -116.8 3124 2399 3380 3282 556.2 -7.7 420 6545 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3124 986 3333 3379 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.11 28.83
6596 -0.59 -116.8 3125 985 3379 3288 561.5 -8.1 426 6606 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2403 3331 3380 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.13 28.83
6926 -0.59 -116.8 3125 2402 3379 3281 585.1 -6.8 439 6936 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3329 3378 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7226 -0.59 -116.8 3125 2402 3379 3280 605.9 -7.0 449 7236 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3330 3379 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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12423 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
state 12423 begin apogee
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12549 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12549 begin climb
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state 25629 begin surface