NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 476 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  476 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  25 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  27 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594058.1 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  131014,150002,4702.305,-12657.160,180,0.9,180,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.21 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  193.7,5876,-14.5,-7.333,-19.21,2324
_SM_ANGLEo  -69.4 D_GRID  1000
GPS2  131014,151245,4702.474,-12657.087,13,2.1,33,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.023456 _10V_AH  12.9,0.000
SM_CCo  26456,34.25,0.098,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.04,9.25,0.15,34.25,0.057,0.138,0.098,395,2401,1328,-9.10,-0.74,375.06,0,0,0,0,0,0,14.25,14.27,14.19 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4641.78,-12725.06,131014,151528 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  46634,1331
HUMID  50.90 CAP_FILE_SIZE  253548,0
INTERNAL_PRESSURE  8.98157 CFSIZE  260034560,210354176
TCM_TEMP  19.40 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28564.56,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3785696 CURRENT  0.081,190.2,1
PM_FREEKB  49140832 GPS  131014,223700,4658.989,-12659.646,70,1.0,70,18.6
_24V_AH  12.5,114.348

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23383113.54 nil000.00
Roll_motor95169203.53 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36019068590.03 nil000.00
VBD_pump_during_surface349741.92 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2644851919.13
Iridium_during_xfer413173897.53 PMAR131884671.43
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS33229.85
TT8328010432.54
LPSleep195142551.31
TT8_Active6271082.69
TT8_Sampling2943281099.45
TT8_CF887735404.09
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits252610325.88
GPS_charging000.00
Compass2027019.62
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
29 -0.60 -111.0 394 2401 1452 1213 0.0 0.0 0 93 0.00 0.00 -59.83 0.000 16386 0.000 0.000 394 2400 2894 2941 2848 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
99 -0.61 -116.8 395 2400 2947 2848 3.6 -3.0 6 133 12.93 2.55 -8.07 0.000 19204 0.383 0.109 3122 3801 3338 3380 3297 0 0 0 0 0 0 13.77 14.12 14.48
195 -0.61 -116.8 3122 3803 3382 3299 27.2 -16.6 16 204 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3122 2388 3340 3381 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
444 -0.61 -116.8 3122 2384 3388 3299 60.3 -13.0 41 452 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3341 3383 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
695 -0.61 -116.8 3122 2384 3385 3300 90.8 -12.3 66 702 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2383 3342 3384 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
944 -0.61 -116.8 3121 2383 3385 3300 121.3 -10.9 91 953 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3122 994 3342 3385 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
975 -0.61 -116.8 3122 994 3385 3300 124.4 -10.4 94 984 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3123 2403 3343 3386 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1224 -0.61 -116.8 3122 2400 3386 3300 147.8 -9.0 119 1233 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3817 3342 3385 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
1303 -0.61 -116.8 3123 3817 3385 3300 155.7 -9.6 127 1312 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2406 3342 3385 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
1554 -0.61 -116.8 3122 2402 3385 3300 179.6 -8.9 152 1563 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3342 3385 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1804 -0.61 -116.8 3122 2403 3385 3299 203.1 -9.9 177 1813 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3342 3385 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2054 -0.61 -116.8 3128 2403 3385 3297 227.2 -9.3 202 2062 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2304 -0.61 -116.8 3122 2403 3385 3295 249.8 -8.8 227 2311 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2554 -0.61 -116.8 3123 2403 3385 3290 271.9 -8.8 236 2557 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2854 -0.61 -116.8 3122 2403 3385 3293 297.3 -8.3 246 2857 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3154 -0.61 -116.8 3122 2402 3384 3295 323.2 -8.7 256 3157 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3455 -0.61 -116.8 3122 2403 3383 3290 348.8 -8.4 266 3459 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2402 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3754 -0.61 -116.8 3122 2403 3383 3289 372.1 -7.5 276 3757 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4055 -0.61 -116.8 3122 2403 3382 3283 394.7 -7.4 286 4062 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3122 3819 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
4113 -0.61 -116.8 3122 3816 3382 3283 399.5 -8.1 292 4121 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3123 2388 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
4448 -0.61 -116.8 3121 2384 3381 3286 423.6 -7.3 305 4451 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3119 2384 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4744 -0.61 -116.8 3122 2384 3382 3286 445.8 -7.4 315 4747 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3333 3380 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5044 -0.61 -116.8 3118 2384 3380 3285 469.3 -8.0 325 5047 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3332 3380 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5344 -0.61 -116.8 3123 2384 3379 3284 493.5 -7.9 335 5348 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3333 3380 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5644 -0.61 -116.8 3122 2384 3379 3284 517.1 -7.8 345 5647 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2383 3333 3379 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5944 -0.61 -116.8 3122 2383 3380 3282 539.1 -7.3 355 5947 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2383 3330 3378 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6244 -0.61 -116.8 3122 2384 3378 3281 560.6 -7.2 365 6247 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2383 3327 3378 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6544 -0.61 -116.8 3122 2383 3378 3281 583.2 -7.7 375 6548 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2383 3329 3378 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6844 -0.61 -116.8 3125 2383 3377 3279 606.1 -7.5 385 6852 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3122 3805 3328 3377 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
6913 -0.61 -116.8 3122 3802 3376 3279 611.6 -7.9 392 6921 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3122 2403 3329 3379 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.11 28.83
7237 -0.61 -116.8 3122 2403 3379 3278 634.6 -7.0 404 7241 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2407 3330 3382 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7534 -0.61 -116.8 3122 2408 3375 3278 654.4 -6.4 414 7537 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2400 3326 3376 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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12840 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12840 begin apogee
12850 -0.25 0.0 3122 2332 3371 3269 990.5 -5.7 613 12963 0.40 0.00 106.15 1.906 10246 0.170 0.000 3239 2330 2854 2922 2787 0 0 0 0 0 0 13.91 28.83 12.82
12967 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12967 begin climb
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