NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 455 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  455 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  30 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594017.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  061014,220429,4734.163,-12552.626,63,1.2,68,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.35 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  209.5,106074,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -74.5 D_GRID  1000
GPS2  061014,221430,4734.127,-12552.555,11,1.3,16,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.023118 _10V_AH  12.9,0.000
SM_CCo  26642,44.03,0.101,0,0,1327,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.01,9.40,0.15,44.03,0.066,0.139,0.101,388,2401,1327,-9.10,-0.85,375.06,0,0,0,0,0,0,14.31,14.27,14.20 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4713.38,-12554.14,061014,141420 MEM  290828
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49877,1385
HUMID  50.39 CAP_FILE_SIZE  279888,0
INTERNAL_PRESSURE  9.0011 CFSIZE  260034560,212717568
TCM_TEMP  19.50 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,26622.69,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3792416 CURRENT  0.054,156.7,1
PM_FREEKB  49969088 GPS  071014,054130,4731.566,-12555.079,55,1.8,55,18.7
_24V_AH  12.6,108.283

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23376111.92 nil000.00
Roll_motor146148274.14 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33919098158.39 nil000.00
VBD_pump_during_surface4410056.02 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2663751931.53
Iridium_during_xfer301173658.93 PMAR482535.08
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS17225.01
TT8336710443.91
LPSleep192092542.68
TT8_Active6531086.18
TT8_Sampling3117281164.22
TT8_CF891735422.41
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits271110349.75
GPS_charging000.00
Compass2130020.61
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
27 -0.59 -116.8 394 2398 1443 1216 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -47.53 0.000 16386 0.000 0.000 394 2399 2560 2644 2476 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 394 2399 2645 2477 3.1 -2.0 5 125 12.68 2.60 -15.45 0.000 18692 0.376 0.109 3123 3810 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 13.78 14.15 14.47
295 -0.59 -116.8 3123 3810 3382 3302 42.6 -14.6 26 306 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3124 2401 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
546 -0.59 -116.8 3124 2392 3386 3296 75.1 -12.0 51 556 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3124 994 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
577 -0.59 -116.8 3124 990 3384 3297 78.3 -10.9 54 588 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2401 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
828 -0.59 -116.8 3124 2400 3386 3298 106.8 -11.4 79 837 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1078 -0.59 -116.8 3124 2400 3386 3294 134.0 -10.8 104 1088 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3812 3338 3380 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
1169 -0.59 -116.8 3124 3806 3385 3298 143.6 -11.0 113 1180 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3124 2386 3340 3382 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
1422 -0.59 -116.8 3123 2383 3385 3297 169.1 -10.4 138 1432 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.075 3124 997 3343 3386 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1462 -0.59 -116.8 3124 998 3386 3298 173.4 -10.4 142 1473 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3124 2405 3340 3382 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1713 -0.59 -116.8 3124 2402 3385 3297 197.4 -9.0 167 1724 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3809 3341 3386 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
1784 -0.59 -116.8 3124 3809 3385 3297 203.8 -9.4 174 1794 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3124 2387 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
2034 -0.59 -116.8 3124 2384 3385 3296 225.7 -8.9 199 2044 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2385 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2284 -0.59 -116.8 3123 2384 3385 3295 247.7 -9.0 224 2294 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2384 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2555 -0.59 -116.8 3124 2384 3385 3293 271.5 -8.8 235 2564 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2383 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2854 -0.59 -116.8 3123 2383 3386 3296 296.7 -8.2 245 2863 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3155 -0.59 -116.8 3124 2383 3386 3291 320.5 -7.7 255 3164 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2381 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3454 -0.59 -116.8 3124 2384 3380 3294 344.8 -8.3 265 3463 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2384 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3755 -0.59 -116.8 3124 2384 3384 3288 369.5 -8.4 275 3765 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3129 3816 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
3824 -0.59 -116.8 3124 3816 3383 3288 375.8 -9.0 282 3834 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3123 2407 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
4145 -0.59 -116.8 3124 2404 3383 3287 402.3 -7.9 294 4154 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3120 2404 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4445 -0.59 -116.8 3124 2404 3383 3290 424.6 -7.4 304 4454 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4746 -0.59 -116.8 3124 2404 3384 3290 446.0 -7.3 314 4755 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2404 3337 3388 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5045 -0.59 -116.8 3124 2404 3382 3285 469.4 -7.9 324 5055 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3124 985 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
5114 -0.59 -116.8 3124 985 3381 3285 475.0 -8.4 331 5124 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3121 2398 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
5435 -0.59 -116.8 3124 2396 3381 3285 499.4 -7.5 343 5444 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2397 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5736 -0.59 -116.8 3124 2397 3381 3283 521.9 -7.6 353 5746 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3124 3806 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
5805 -0.59 -116.8 3124 3806 3380 3283 527.7 -7.9 360 5815 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3129 2395 3330 3377 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
6126 -0.59 -116.8 3120 2392 3380 3284 554.0 -8.1 372 6136 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3124 998 3331 3380 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
6195 -0.59 -116.8 3124 998 3380 3283 559.8 -8.4 379 6205 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3123 2401 3331 3380 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
6516 -0.59 -116.8 3124 2404 3380 3282 583.1 -7.1 391 6526 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3331 3380 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6816 -0.59 -116.8 3128 2400 3379 3281 603.9 -6.8 401 6826 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7117 -0.59 -116.8 3120 2403 3379 3280 623.7 -6.7 411 7127 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3329 3379 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7416 -0.59 -116.8 3124 2403 3378 3279 643.9 -6.9 421 7427 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3124 3810 3328 3378 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
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12940 -0.59 -116.8 3123 2388 3373 3270 979.2 -6.1 613 12951 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3123 3822 3322 3373 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
13022 -0.59 -116.8 3123 3824 3372 3271 984.3 -6.1 621 13033 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3123 2398 3322 3372 3272 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
13118 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 13118 begin apogee
13127 -0.25 0.0 3124 2316 3376 3271 990.3 -6.0 625 13242 0.40 0.00 105.25 1.909 10246 0.170 0.000 3245 2317 2858 2931 2785 0 0 0 0 0 0 13.98 28.83 12.87
13244 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 13245 begin climb
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state 26552 begin surface coast
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state 26616 begin surface