NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 434 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  434 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  1800 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2250 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  970 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  68 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  109 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1400 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1600 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  57600 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  1 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  100 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  130518,180129,-121.6499,5747.3984,37,0.9,41,-4.1,0.6,104.8,9,9.6 SPEED_LIMITS  0.144,0.173
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.71 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  62.6,1754674,-20.2,-8.291,-25.61,1785
_SM_ANGLEo  -74.5 D_GRID  1000
GPS2  130518,180845,-121.7113,5747.5308,13,0.8,16,-4.1,0.4,86.5,11,9.5

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.1,1.021880 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  76916,33.90,0.075,0,0,1618,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  1.11,8.95,0.75,33.90,0.093,0.039,0.075,244,1784,1618,-7.82,1.39,400.08,0,0,0,0,0,0,14.39,14.62,14.46 MEM  302880
IRIDIUM_FIX  -120.34,5738.18,120518,205815 DATA_FILE_SIZE  116454,2597
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 CAP_FILE_SIZE  385143,0
HUMID  58.26 CFSIZE  260034560,218554368
INTERNAL_PRESSURE  8.53162 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
TCM_TEMP  23.90 INTR  0,55.67,0x234cb8,0,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.047,210.73,1
_24V_AH  12.96,142.692 GPS  140518,153308,-123.329,5746.724,30,1.1,33,-4.1,0.5,85.3,7,9.3
_10V_AH  12.21,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22407120.88 SBE_CT75523234.64
Roll_motor23881252.72 nil000.00
VBD_pump_during_apogee437199211305.13 nil000.00
VBD_pump_during_surface337432.94 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer299139543.03 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS17204.36
TT856569654.01
LPSleep6661221781.22
TT8_Active771989.16
TT8_Sampling3667281262.30
TT8_CF866034275.45
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits323716632.55
GPS_charging000.00
Compass300417632.15
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.71 -97.3 240 1742 1633 1616 0.0 0.0 0 72 0.00 0.00 -62.50 0.003 16386 0.000 0.000 241 1743 3594 3578 3611 0 0 0 0 0 0 14.84 28.83 14.86
76 -0.71 -97.3 241 1743 3579 3611 4.0 -9.9 10 97 11.60 2.42 -0.82 0.099 18692 0.408 0.078 2510 3131 3651 3651 3651 0 0 0 0 0 0 14.02 13.49 14.46
150 -0.71 -97.3 2510 3131 3655 3650 23.0 -16.1 23 157 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2511 1817 3652 3655 3650 0 0 0 0 0 0 14.59 14.52 14.62
460 -0.71 -97.3 2510 1812 3661 3654 63.7 -11.0 71 464 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.053 2511 392 3657 3661 3654 0 0 0 0 0 0 14.96 14.43 14.98
502 -0.71 -97.3 2511 393 3662 3655 68.5 -11.7 79 506 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2511 1724 3658 3662 3655 0 0 0 0 0 0 14.63 14.54 14.66
815 -0.71 -97.3 2510 1724 3667 3655 105.4 -11.0 111 825 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2510 3135 3661 3668 3654 0 0 0 0 0 0 15.01 14.47 15.02
890 -0.71 -97.3 2510 3134 3670 3654 113.1 -9.1 126 898 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.031 2511 1777 3662 3670 3654 0 0 0 0 0 0 14.71 14.64 14.73
1198 -0.71 -97.3 2510 1777 3674 3654 138.6 -7.8 157 1202 0.00 2.25 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2510 418 3664 3674 3654 0 0 0 0 0 0 15.04 14.54 15.07
1241 -0.71 -97.3 2510 419 3674 3656 142.2 -8.7 165 1244 0.00 2.15 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2510 1730 3665 3674 3656 0 0 0 0 0 0 14.69 14.61 14.73
1552 -0.71 -97.3 2510 1730 3677 3657 167.5 -7.9 197 1562 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2510 3133 3666 3677 3655 0 0 0 0 0 0 15.06 14.52 15.08
1617 -0.71 -97.3 2510 3132 3677 3655 172.6 -7.5 210 1624 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.031 2510 1777 3666 3677 3655 0 0 0 0 0 0 14.73 14.67 14.76
1926 -0.71 -97.3 2510 1776 3677 3655 194.7 -7.5 241 1930 0.00 2.25 0.00 0.000 516 0.000 0.051 2510 428 3666 3677 3656 0 0 0 0 0 0 15.07 14.56 15.09
1960 -0.71 -97.3 2510 428 3677 3657 197.6 -8.1 248 1968 0.00 2.15 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2510 1734 3667 3677 3657 0 0 0 0 0 0 14.70 14.61 14.74
2267 -0.71 -97.3 2510 1733 3677 3656 223.1 -9.3 279 2277 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2511 3138 3666 3677 3655 0 0 0 0 0 0 15.07 14.52 15.09
2323 -0.71 -97.3 2510 3138 3677 3655 229.1 -10.7 290 2330 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.033 2510 1793 3666 3678 3655 0 0 0 0 0 0 14.73 14.67 14.76
2632 -0.71 -97.3 2510 1792 3674 3654 263.7 -11.1 313 2637 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2510 421 3664 3674 3654 0 0 0 0 0 0 15.07 14.54 15.09
2665 -0.71 -97.3 2510 420 3674 3653 267.6 -11.5 319 2669 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.043 2510 1734 3663 3674 3653 0 0 0 0 0 0 14.70 14.61 14.73
2996 -0.71 -97.3 2510 1734 3672 3651 298.6 -8.6 335 3003 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2511 3132 3660 3672 3649 0 0 0 0 0 0 15.09 14.50 15.11
3087 -0.71 -97.3 2510 3132 3672 3650 306.1 -8.0 353 3091 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2511 1804 3661 3672 3650 0 0 0 0 0 0 14.74 14.67 14.76
3420 -0.71 -97.3 2510 1798 3669 3647 329.1 -6.3 369 3424 0.00 2.30 0.00 0.000 548 0.000 0.051 2510 417 3658 3669 3647 0 0 0 0 0 0 15.09 14.55 15.11
3430 -0.71 -97.3 2510 417 3669 3647 329.8 -6.1 371 3434 0.00 2.20 0.00 0.000 1062 0.000 0.046 2511 1735 3658 3669 3647 0 0 0 0 0 0 14.69 14.59 14.73
3753 -0.71 -97.3 2510 1734 3666 3645 351.1 -7.2 385 3758 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2510 3139 3655 3666 3645 0 0 0 0 0 0 15.09 14.49 15.11
3823 -0.71 -97.3 2510 3139 3666 3645 357.1 -8.5 399 3827 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2510 1791 3655 3666 3645 0 0 0 0 0 0 14.73 14.66 14.76
4146 -0.71 -97.3 2510 1786 3663 3643 384.4 -8.7 413 4150 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.055 2510 421 3653 3663 3643 0 0 0 0 0 0 15.10 14.52 15.12
4171 -0.71 -97.3 2510 421 3663 3642 386.9 -9.3 418 4178 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2510 1733 3652 3663 3642 0 0 0 0 0 0 14.68 14.58 14.71
4478 -0.71 -97.3 2510 1733 3661 3640 414.6 -9.3 429 4484 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2511 3134 3650 3661 3639 0 0 0 0 0 0 15.10 14.46 15.11
4530 -0.71 -97.3 2510 3133 3661 3639 419.6 -9.1 440 4538 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2511 1791 3650 3661 3639 0 0 0 0 0 0 14.72 14.65 14.75
4838 -0.71 -97.3 2510 1791 3658 3637 443.4 -7.1 451 4842 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.054 2511 424 3647 3658 3637 0 0 0 0 0 0 15.09 14.50 15.11
4889 -0.71 -97.3 2510 424 3658 3637 447.4 -7.6 461 4893 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2510 1724 3647 3658 3637 0 0 0 0 0 0 14.66 14.56 14.70
5201 -0.71 -97.3 2510 1724 3655 3634 469.0 -7.1 473 5207 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2510 3135 3644 3655 3634 0 0 0 0 0 0 15.10 14.45 15.12
5262 -0.71 -97.3 2510 3135 3655 3633 473.7 -8.1 485 5266 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2511 1797 3644 3655 3633 0 0 0 0 0 0 14.71 14.64 14.73
5594 -0.71 -97.3 2510 1792 3653 3632 500.8 -8.4 501 5598 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.055 2510 417 3642 3653 3632 0 0 0 0 0 0 15.10 14.48 15.12
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76898 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 76898 begin surface