NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 386 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  386 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  23 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593927.5 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  250914,015955,4731.833,-12553.369,59,3.7,79,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.28 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  43.8,65119,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -69.3 D_GRID  1000
GPS2  250914,021036,4731.756,-12553.195,44,1.7,44,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.012821 _10V_AH  13.1,0.000
SM_CCo  25671,8.93,0.099,0,0,1329,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.57,9.57,0.12,8.93,0.072,0.181,0.099,396,2398,1329,-9.10,-0.90,375.06,0,0,0,0,0,0,14.16,14.14,14.12 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4710.21,-12603.75,240914,181819 MEM  290832
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49960,1384
HUMID  50.31 CAP_FILE_SIZE  271878,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,218501120
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,14897.39,0x213678,1,24
SC_FREEKB  3814496 CURRENT  0.081, 53.3,1
PM_FREEKB  51183264 GPS  250914,092126,4733.616,-12548.379,69,2.2,89,18.7
_24V_AH  12.7,95.504

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor24385118.01 nil000.00
Roll_motor192180440.34 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38919219515.03 nil000.00
VBD_pump_during_surface89811.19 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2567251908.61
Iridium_during_xfer350170759.87 PMAR126174652.48
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS442213.21
TT8331010443.27
LPSleep184252528.62
TT8_Active7091095.00
TT8_Sampling2979281129.81
TT8_CF887235407.70
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits263510345.24
GPS_charging000.00
Compass2139021.02
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
28 -0.59 -116.8 399 2397 1461 1215 0.0 0.0 0 81 0.00 0.00 -49.35 0.000 16386 0.000 0.000 400 2397 2591 2678 2504 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
87 -0.59 -116.8 401 2397 2679 2505 3.2 -2.4 5 123 12.82 2.60 -15.82 0.000 18692 0.386 0.112 3127 3818 3340 3381 3300 0 0 0 0 0 0 13.81 14.14 14.45
353 -0.59 -116.8 3127 3818 3382 3304 50.4 -12.2 32 362 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3127 2386 3340 3382 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
603 -0.59 -116.8 3127 2381 3384 3300 79.6 -11.4 57 612 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3127 3808 3342 3384 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
633 -0.59 -116.8 3131 3808 3384 3300 82.9 -11.3 60 642 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3126 2395 3343 3387 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
883 -0.59 -116.8 3126 2390 3385 3300 111.0 -11.1 85 893 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3127 991 3342 3385 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
963 -0.59 -116.8 3128 989 3386 3300 120.2 -11.7 93 973 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3127 2407 3346 3393 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
1214 -0.59 -116.8 3126 2406 3385 3300 145.1 -9.8 118 1222 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3125 3813 3341 3382 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
1314 -0.59 -116.8 3127 3817 3385 3300 155.2 -10.0 128 1323 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3127 2400 3342 3385 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
1564 -0.59 -116.8 3127 2399 3384 3301 178.6 -9.2 153 1572 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3342 3385 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1813 -0.59 -116.8 3127 2399 3385 3299 201.1 -8.7 178 1821 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3344 3389 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2063 -0.59 -116.8 3127 2399 3381 3298 221.6 -7.7 203 2071 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2399 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2313 -0.59 -116.8 3127 2399 3385 3302 240.7 -7.8 228 2321 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2583 -0.59 -116.8 3128 2397 3384 3295 264.1 -9.2 245 2586 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2883 -0.59 -116.8 3127 2399 3384 3293 292.6 -9.4 255 2886 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2399 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3183 -0.59 -116.8 3127 2399 3385 3292 318.1 -8.3 265 3186 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3484 -0.59 -116.8 3127 2399 3383 3291 342.3 -8.1 275 3487 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3132 2399 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3783 -0.59 -116.8 3127 2399 3384 3289 367.4 -8.5 285 3786 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3333 3384 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4084 -0.59 -116.8 3125 2399 3383 3288 391.3 -7.8 295 4091 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3127 986 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
4132 -0.59 -116.8 3127 987 3383 3288 395.7 -8.8 300 4142 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3127 2391 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
4446 -0.59 -116.8 3127 2390 3382 3289 421.5 -8.4 311 4450 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2391 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4743 -0.59 -116.8 3126 2390 3378 3291 447.6 -8.7 321 4751 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3127 3813 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
4822 -0.59 -116.8 3126 3812 3382 3286 454.7 -8.9 329 4832 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3127 2400 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
5134 -0.59 -116.8 3130 2400 3381 3285 480.2 -8.1 340 5142 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3126 993 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
5182 -0.59 -116.8 3127 993 3381 3286 484.6 -8.8 345 5193 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3127 2401 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
5496 -0.59 -116.8 3132 2396 3381 3281 510.8 -8.6 356 5499 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2396 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5793 -0.59 -116.8 3127 2396 3381 3284 536.4 -8.2 366 5796 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2396 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6093 -0.59 -116.8 3126 2396 3380 3284 559.0 -7.2 376 6096 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2396 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6394 -0.59 -116.8 3127 2396 3380 3283 579.1 -6.3 386 6397 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2396 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6693 -0.59 -116.8 3127 2396 3380 3282 599.3 -6.9 396 6696 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2396 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6994 -0.59 -116.8 3127 2400 3379 3278 620.7 -7.4 406 7001 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3127 3816 3330 3379 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.13 28.83
7042 -0.59 -116.8 3127 3815 3377 3281 624.8 -8.4 411 7052 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3127 2400 3330 3378 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
7354 -0.59 -116.8 3127 2403 3378 3281 648.9 -7.8 422 7361 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.079 3127 983 3327 3374 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
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12301 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12301 begin apogee
12310 -0.25 0.0 3123 2318 3373 3272 990.9 -6.5 627 12419 0.40 0.00 103.20 1.922 10246 0.174 0.000 3240 2318 2858 2929 2788 0 0 0 0 0 0 13.97 28.83 13.02
12422 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12422 begin climb
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state 25610 begin surface coast
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state 25645 begin surface