NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 374 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  374 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  24 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593909.6 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  210914,095753,4710.764,-12640.251,89,1.3,89,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.35 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  49.2,135140,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -75.2 D_GRID  1000
GPS2  210914,100731,4710.815,-12640.129,15,1.5,15,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.010772 _10V_AH  12.7,0.000
SM_CCo  25235,11.32,0.099,0,0,1329,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.88,9.25,0.12,11.32,0.054,0.162,0.099,389,2414,1329,-9.11,-0.71,375.06,0,0,0,0,0,0,14.25,14.25,14.19 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4651.23,-12647.76,210914,020211 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49889,1395
HUMID  50.51 CAP_FILE_SIZE  272940,0
INTERNAL_PRESSURE  9.0011 CFSIZE  260034560,219906048
TCM_TEMP  19.90 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,24129.41,0x234488,1,24
SC_FREEKB  3818336 CURRENT  0.015,336.5,1
PM_FREEKB  51630112 GPS  210914,171117,4712.012,-12636.850,87,1.9,98,18.6
_24V_AH  12.8,92.076

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23381114.46 nil000.00
Roll_motor225162468.58 nil000.00
VBD_pump_during_apogee37219209160.15 nil000.00
VBD_pump_during_surface119814.31 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2524151867.11
Iridium_during_xfer316171693.61 PMAR126784656.09
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19225.58
TT8330210428.59
LPSleep179862500.27
TT8_Active7131092.58
TT8_Sampling2916281072.30
TT8_CF888235400.15
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits262410333.30
GPS_charging000.00
Compass2119020.19
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 400 2402 1453 1212 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -48.17 0.000 16386 0.000 0.000 395 2402 2564 2647 2481 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 395 2399 2648 2481 3.1 -1.8 5 123 12.70 2.55 -15.93 0.000 18948 0.382 0.097 3124 987 3336 3379 3293 0 0 0 0 0 0 13.83 14.19 14.45
353 -0.59 -116.8 3124 987 3382 3296 55.9 -15.3 32 362 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3126 2397 3337 3381 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
603 -0.59 -116.8 3124 2397 3383 3297 86.8 -11.3 57 612 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3124 992 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
747 -0.59 -116.8 3124 992 3384 3297 103.8 -11.5 71 757 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3124 2397 3341 3384 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
996 -0.59 -116.8 3124 2400 3384 3298 132.3 -10.8 96 1005 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3124 3825 3340 3383 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
1236 -0.59 -116.8 3124 3825 3384 3297 157.2 -9.7 120 1245 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3124 2388 3341 3384 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1486 -0.59 -116.8 3124 2385 3384 3298 181.6 -9.8 145 1496 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.075 3124 988 3341 3384 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
1556 -0.59 -116.8 3124 988 3384 3298 188.7 -10.3 152 1565 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3124 2414 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
1806 -0.59 -116.8 3124 2414 3384 3296 211.8 -8.9 177 1815 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3808 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1907 -0.59 -116.8 3124 3809 3384 3295 220.6 -8.9 187 1915 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3124 2395 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.27 28.83
2157 -0.59 -116.8 3128 2394 3384 3294 242.9 -9.1 212 2165 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3124 987 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
2227 -0.59 -116.8 3129 983 3384 3294 249.5 -9.4 219 2236 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3124 2403 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
2476 -0.59 -116.8 3124 2403 3383 3293 271.4 -8.6 228 2484 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3814 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
2556 -0.59 -116.8 3124 3813 3383 3292 278.6 -9.0 236 2565 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3124 2396 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
2867 -0.59 -116.8 3124 2398 3383 3290 303.9 -8.2 247 2874 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.079 3124 996 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
2936 -0.59 -116.8 3124 996 3383 3290 310.1 -9.4 254 2945 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2397 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.27 28.83
3259 -0.59 -116.8 3124 2397 3384 3288 337.4 -8.8 266 3267 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3814 3333 3378 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
3318 -0.59 -116.8 3124 3814 3382 3288 342.8 -8.8 272 3328 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3124 2408 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
3650 -0.59 -116.8 3124 2405 3382 3292 371.0 -8.6 285 3658 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.078 3124 989 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
3687 -0.59 -116.8 3124 984 3382 3286 374.6 -9.2 289 3695 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2404 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
4008 -0.59 -116.8 3121 2409 3381 3286 401.4 -8.4 301 4015 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3124 3816 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
4057 -0.59 -116.8 3124 3816 3380 3286 405.8 -8.7 306 4067 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3124 2397 3333 3381 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
4369 -0.59 -116.8 3125 2395 3381 3287 432.8 -8.9 317 4376 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3124 988 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
4417 -0.59 -116.8 3124 987 3381 3289 437.6 -9.8 322 4427 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2396 3332 3380 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
4728 -0.59 -116.8 3124 2398 3380 3283 464.7 -8.5 333 4735 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3121 3818 3331 3380 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
4767 -0.59 -116.8 3124 3819 3380 3282 468.3 -9.1 337 4775 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3123 2399 3331 3380 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.27 28.83
5088 -0.59 -116.8 3124 2398 3379 3282 494.4 -8.1 349 5096 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3123 989 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
5167 -0.59 -116.8 3124 989 3379 3282 501.3 -8.7 357 5176 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2408 3330 3379 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
5480 -0.59 -116.8 3124 2407 3378 3281 525.1 -7.6 368 5489 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3124 3807 3329 3378 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
5538 -0.59 -116.8 3123 3806 3378 3281 529.8 -7.6 374 5547 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3124 2394 3329 3378 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
5872 -0.59 -116.8 3122 2394 3378 3279 553.4 -7.0 387 5876 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2392 3329 3378 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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12377 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12377 begin apogee
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12497 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12497 begin climb
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state 25167 begin surface coast
25208 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 25209 begin surface