NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 238 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  238 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  24 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593718.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  150814,223200,4723.736,-12616.451,41,1.5,41,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.08 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  64.9,97348,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.3 D_GRID  1000
GPS2  150814,224113,4723.726,-12616.387,15,1.3,15,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.9,1.015204 _10V_AH  12.9,0.000
SM_CCo  25099,14.95,0.102,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.62,9.27,0.15,14.95,0.067,0.137,0.102,388,2401,1328,-9.11,-0.76,375.06,0,0,0,0,0,0,14.33,14.34,14.30 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4707.04,-12612.16,150814,151510 MEM  290840
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49927,1393
HUMID  49.44 CAP_FILE_SIZE  268228,0
INTERNAL_PRESSURE  8.99133 CFSIZE  260034560,234172416
TCM_TEMP  19.60 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25297.83,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3861856 CURRENT  0.119,338.2,1
PM_FREEKB  55686592 GPS  160814,054205,4725.580,-12613.477,58,1.2,58,18.7
_24V_AH  13.0,57.758

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23385116.66 nil000.00
Roll_motor198136353.49 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36019108945.20 nil000.00
VBD_pump_during_surface1410119.77 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2509951903.56
Iridium_during_xfer307166666.61 PMAR119404631.28
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS16224.72
TT8330810436.13
LPSleep179092505.95
TT8_Active6951091.63
TT8_Sampling2902281084.14
TT8_CF883135382.99
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits256910331.45
GPS_charging000.00
Compass2125020.57
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 400 2399 1384 1086 0.0 0.0 0 89 0.00 0.00 -58.60 0.000 16386 0.000 0.000 400 2400 2790 2858 2722 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
95 -0.59 -116.8 400 2400 2852 2722 3.8 -3.2 6 130 12.52 2.53 -9.95 0.000 19204 0.386 0.099 3124 989 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 13.98 14.26 14.50
361 -0.59 -116.8 3123 993 3384 3295 56.8 -14.1 33 369 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2408 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.34 28.83
610 -0.59 -116.8 3124 2407 3388 3296 86.2 -10.8 58 619 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.075 3124 984 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.36 28.83
730 -0.59 -116.8 3124 983 3388 3294 99.5 -11.2 70 739 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2408 3341 3383 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.36 28.83
980 -0.59 -116.8 3128 2404 3388 3296 128.4 -11.0 95 989 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3124 999 3342 3388 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
1010 -0.59 -116.8 3124 998 3387 3297 131.7 -11.1 98 1019 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3124 2400 3342 3388 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
1260 -0.59 -116.8 3125 2398 3388 3296 158.9 -10.7 123 1269 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3124 3814 3342 3388 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
1310 -0.59 -116.8 3121 3814 3388 3296 164.5 -11.1 128 1320 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3124 2397 3342 3388 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
1561 -0.59 -116.8 3123 2395 3388 3296 189.8 -9.7 153 1569 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1810 -0.59 -116.8 3124 2395 3387 3295 214.0 -9.6 178 1818 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2060 -0.59 -116.8 3123 2395 3387 3293 237.8 -9.2 203 2068 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3340 3387 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2321 -0.59 -116.8 3123 2395 3387 3293 262.0 -9.4 221 2325 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3340 3388 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2620 -0.59 -116.8 3123 2395 3387 3292 290.4 -9.3 231 2623 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2921 -0.59 -116.8 3124 2400 3387 3291 316.6 -8.4 241 2929 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3124 3817 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.41 28.83
2980 -0.59 -116.8 3124 3821 3387 3290 321.9 -8.9 247 2988 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3124 2393 3338 3387 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
3315 -0.59 -116.8 3123 2390 3387 3287 351.6 -9.0 260 3318 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3610 -0.59 -116.8 3126 2390 3387 3286 379.3 -9.4 270 3613 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3336 3386 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3910 -0.59 -116.8 3124 2391 3386 3287 405.4 -8.4 280 3913 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2389 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4211 -0.59 -116.8 3124 2389 3385 3285 428.6 -7.5 290 4218 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3123 3809 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
4280 -0.59 -116.8 3124 3812 3384 3285 434.0 -7.7 297 4288 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3123 2405 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
4604 -0.59 -116.8 3122 2402 3384 3283 458.1 -7.8 309 4607 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2400 3333 3384 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4900 -0.59 -116.8 3123 2402 3385 3282 483.6 -8.9 319 4903 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5201 -0.59 -116.8 3123 2402 3383 3282 511.0 -9.3 329 5204 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3120 2402 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5500 -0.59 -116.8 3124 2402 3378 3281 538.0 -9.1 339 5503 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5801 -0.59 -116.8 3124 2402 3382 3280 564.1 -8.4 349 5808 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3124 984 3330 3382 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
5860 -0.59 -116.8 3123 984 3377 3280 569.5 -9.3 355 5868 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3123 2402 3330 3382 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
6193 -0.59 -116.8 3125 2402 3381 3275 596.7 -7.9 368 6203 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3123 3803 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.34 28.83
6292 -0.59 -116.8 3124 3803 3381 3278 605.2 -8.1 378 6301 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2405 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
6616 -0.59 -116.8 3123 2403 3381 3277 630.0 -7.5 390 6619 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3329 3381 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6913 -0.59 -116.8 3124 2403 3380 3277 652.7 -7.5 400 6916 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3329 3383 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7213 -0.59 -116.8 3124 2404 3380 3276 676.7 -8.1 410 7216 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2403 3329 3380 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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11625 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11625 begin apogee
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11745 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11745 begin climb
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state 25034 begin surface coast
25073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 25073 begin surface