NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  210 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  28 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  28 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593683.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  070814,143735,4723.444,-12612.675,37,1.0,37,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.02 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  213.6,73905,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.0 D_GRID  1000
GPS2  070814,144625,4723.458,-12612.665,12,1.7,12,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.023106 _10V_AH  13.4,0.000
SM_CCo  25243,0.00,0.000,0,0,1293,383.89 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.45,9.18,2.38,0.00,0.062,0.070,0.000,388,2392,1293,-9.11,0.71,383.89,0,0,0,0,0,0,14.33,14.30,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4710.21,-12600.00,070814,070757 MEM  290852
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  43298,1274
HUMID  49.13 CAP_FILE_SIZE  239274,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,237289472
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25387.78,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3870816 CURRENT  0.100,315.6,1
PM_FREEKB  56623200 GPS  070814,214930,4722.784,-12617.290,66,1.1,66,18.7
_24V_AH  13.0,49.979

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23387117.12 nil000.00
Roll_motor98185237.42 nil000.00
VBD_pump_during_apogee403192310102.84 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2517851902.35
Iridium_during_xfer290170643.70 PMAR119754634.53
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS13224.02
TT8311110426.05
LPSleep186112546.19
TT8_Active6191084.80
TT8_Sampling2680281039.72
TT8_CF872735347.72
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits231610310.46
GPS_charging000.00
Compass1933019.43
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 392 2409 1363 1057 0.0 0.0 0 92 0.00 0.00 -60.78 0.000 16386 0.000 0.000 392 2410 2826 2886 2766 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
97 -0.59 -116.8 391 2410 2887 2768 3.6 -3.3 6 132 12.50 2.50 -9.25 0.000 18692 0.387 0.114 3124 3802 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 14.04 14.27 14.54
362 -0.59 -116.8 3124 3802 3385 3294 53.6 -15.0 33 372 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3125 2377 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.35 28.83
612 -0.59 -116.8 3125 2376 3388 3295 83.9 -11.8 58 620 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3124 3803 3344 3394 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
791 -0.59 -116.8 3125 3803 3387 3296 104.2 -10.8 76 800 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3124 2389 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
1042 -0.59 -116.8 3125 2384 3387 3296 130.0 -10.1 101 1050 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2384 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1292 -0.59 -116.8 3125 2384 3387 3295 154.6 -9.6 126 1300 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1542 -0.59 -116.8 3125 2384 3387 3296 179.7 -10.7 151 1551 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3124 3806 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
1632 -0.59 -116.8 3125 3806 3383 3295 189.5 -10.8 160 1641 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2397 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
1882 -0.59 -116.8 3125 2391 3387 3295 216.6 -10.4 185 1891 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3125 984 3340 3387 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
1952 -0.59 -116.8 3125 984 3387 3294 224.1 -10.8 192 1961 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3122 2402 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
2202 -0.59 -116.8 3125 2397 3387 3293 247.4 -9.0 217 2211 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2472 -0.59 -116.8 3125 2398 3387 3292 271.0 -8.7 228 2475 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2398 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2772 -0.59 -116.8 3125 2397 3387 3290 298.6 -9.3 238 2776 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2397 3338 3387 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3072 -0.59 -116.8 3125 2397 3387 3289 326.2 -9.1 248 3076 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2398 3338 3387 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3372 -0.59 -116.8 3124 2397 3386 3288 353.0 -8.9 258 3375 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2397 3337 3386 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3672 -0.59 -116.8 3125 2397 3387 3286 380.3 -8.9 268 3675 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2397 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3974 -0.59 -116.8 3125 2397 3388 3286 404.6 -8.1 278 3981 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3124 3810 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
4021 -0.59 -116.8 3124 3810 3386 3286 408.7 -8.7 283 4030 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2404 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
4333 -0.59 -116.8 3125 2402 3385 3285 434.5 -8.6 294 4336 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4632 -0.59 -116.8 3124 2399 3383 3284 459.7 -8.3 304 4635 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3337 3391 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4933 -0.59 -116.8 3125 2402 3384 3283 485.4 -8.6 314 4940 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3124 983 3333 3384 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
4992 -0.59 -116.8 3125 988 3390 3283 490.9 -9.3 320 5000 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3125 2395 3334 3384 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
5325 -0.59 -116.8 3125 2395 3383 3279 519.5 -8.7 333 5328 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3330 3383 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5622 -0.59 -116.8 3125 2395 3383 3281 544.0 -7.9 343 5625 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3332 3383 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5922 -0.59 -116.8 3125 2398 3382 3280 566.5 -7.4 353 5925 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3331 3382 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6222 -0.59 -116.8 3125 2395 3382 3279 588.9 -7.6 363 6225 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3333 3389 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6522 -0.59 -116.8 3125 2396 3381 3278 612.9 -8.2 373 6530 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3125 991 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
6582 -0.59 -116.8 3125 991 3381 3278 618.1 -8.6 379 6590 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3126 2400 3330 3382 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
6914 -0.59 -116.8 3126 2399 3381 3277 643.6 -7.7 392 6918 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2400 3329 3381 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7213 -0.59 -116.8 3125 2400 3381 3277 665.7 -7.3 402 7216 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3326 3381 3272 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7512 -0.59 -116.8 3125 2400 3380 3276 686.6 -6.9 412 7515 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3328 3381 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7813 -0.59 -116.8 3125 2399 3380 3275 706.5 -6.5 422 7816 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2402 3327 3380 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8112 -0.59 -116.8 3124 2399 3380 3274 726.2 -6.7 432 8115 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3327 3380 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8413 -0.59 -116.8 3125 2399 3380 3274 747.0 -6.9 442 8416 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3327 3380 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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9012 -0.59 -116.8 3125 2399 3379 3273 793.6 -8.3 462 9015 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3328 3379 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9312 -0.59 -116.8 3125 2399 3379 3272 818.0 -8.0 472 9315 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3325 3379 3272 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9612 -0.59 -116.8 3123 2399 3378 3271 841.2 -7.7 482 9615 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3324 3378 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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11112 -0.59 -116.8 3125 2399 3378 3269 953.8 -6.4 532 11115 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3323 3377 3270 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11412 -0.59 -116.8 3125 2399 3375 3269 973.4 -6.8 542 11415 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3323 3377 3269 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11649 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11649 begin apogee
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11767 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11767 begin climb
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state 25117 begin surface coast
25155 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 25155 begin surface