NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 208 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  208 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  28 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  27 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593680.8 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  070814,002353,4726.455,-12603.534,109,1.1,109,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.09 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  237.9,86604,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.4 D_GRID  1000
GPS2  070814,003307,4726.511,-12603.518,16,1.4,16,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.023447 _10V_AH  13.4,0.000
SM_CCo  25064,1.77,0.103,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.51,9.27,0.12,1.77,0.072,0.187,0.103,395,2401,1328,-9.11,-0.85,375.06,0,0,0,0,0,0,14.34,14.38,14.36 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4716.56,-12556.72,060814,171744 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  46649,1311
HUMID  48.77 CAP_FILE_SIZE  249808,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9718 CFSIZE  260034560,237494272
TCM_TEMP  19.10 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25430.63,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3871456 CURRENT  0.072,221.0,1
PM_FREEKB  56691456 GPS  070814,073330,4725.203,-12608.479,76,1.9,76,18.7
_24V_AH  13.1,49.442

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23380115.80 nil000.00
Roll_motor118222345.21 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35519148924.82 nil000.00
VBD_pump_during_surface11022.38 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2506251899.29
Iridium_during_xfer314166683.12 PMAR120334641.88
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS17225.22
TT8319210437.25
LPSleep182532535.68
TT8_Active6071083.18
TT8_Sampling2771281074.99
TT8_CF877935372.60
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits237510318.31
GPS_charging000.00
Compass1997020.07
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 396 2406 1454 1208 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -48.33 0.000 16386 0.000 0.000 394 2411 2590 2674 2506 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 394 2411 2675 2507 3.2 -2.6 5 121 12.35 2.55 -15.35 0.000 18692 0.380 0.118 3127 3812 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 14.06 14.28 14.53
352 -0.59 -116.8 3124 3811 3386 3293 51.3 -16.0 32 361 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3127 2402 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.35 28.83
601 -0.59 -116.8 3127 2403 3389 3294 78.9 -10.4 57 610 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3127 979 3342 3390 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.39 28.83
721 -0.59 -116.8 3128 979 3383 3294 93.1 -11.7 69 731 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2395 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
971 -0.59 -116.8 3127 2399 3389 3294 120.1 -10.9 94 978 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2395 3343 3393 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1223 -0.59 -116.8 3128 2395 3389 3294 147.2 -10.5 119 1232 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2395 3341 3389 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1472 -0.59 -116.8 3128 2395 3389 3294 171.2 -10.0 144 1479 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2395 3341 3389 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1722 -0.59 -116.8 3128 2395 3389 3294 197.4 -10.4 169 1729 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2395 3342 3389 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1971 -0.59 -116.8 3128 2395 3388 3290 223.0 -10.2 194 1980 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.094 3128 3814 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
2106 -0.59 -116.8 3127 3813 3389 3293 236.8 -10.5 207 2115 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3127 2382 3343 3395 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2364 -0.59 -116.8 3128 2382 3388 3291 261.9 -9.3 225 2368 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2382 3339 3388 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2665 -0.59 -116.8 3128 2387 3388 3290 289.7 -9.3 235 2667 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2382 3338 3388 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2965 -0.59 -116.8 3128 2382 3388 3289 316.6 -8.6 245 2968 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2383 3337 3386 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3264 -0.59 -116.8 3128 2382 3387 3287 344.2 -9.6 255 3268 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2382 3337 3388 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3565 -0.59 -116.8 3128 2379 3383 3286 373.6 -10.0 265 3572 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3128 3815 3336 3387 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
3625 -0.59 -116.8 3128 3812 3388 3286 379.6 -9.9 271 3633 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3127 2405 3337 3386 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
3958 -0.59 -116.8 3127 2404 3386 3286 409.3 -8.5 284 3961 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2404 3333 3386 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4255 -0.59 -116.8 3127 2404 3386 3286 432.1 -7.1 294 4259 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2404 3335 3386 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4555 -0.59 -116.8 3128 2403 3385 3289 454.2 -7.9 304 4559 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2404 3334 3385 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4855 -0.59 -116.8 3127 2404 3385 3277 480.7 -9.4 314 4858 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2404 3333 3384 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5155 -0.59 -116.8 3128 2403 3383 3282 509.1 -9.6 324 5159 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2403 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5455 -0.59 -116.8 3128 2404 3383 3281 536.4 -8.9 334 5458 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2404 3332 3383 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5755 -0.59 -116.8 3128 2403 3382 3281 561.1 -7.9 344 5763 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.098 3128 3823 3331 3382 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
5815 -0.59 -116.8 3125 3818 3389 3280 565.9 -8.0 350 5823 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3128 2388 3331 3382 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
6149 -0.59 -116.8 3124 2384 3381 3279 591.5 -7.5 363 6153 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2384 3328 3378 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6445 -0.59 -116.8 3128 2384 3381 3278 612.6 -7.2 373 6448 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2384 3332 3386 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6745 -0.59 -116.8 3127 2384 3381 3277 636.0 -7.9 383 6750 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2384 3327 3377 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7045 -0.59 -116.8 3128 2384 3381 3277 658.2 -7.0 393 7047 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2384 3329 3381 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7345 -0.59 -116.8 3133 2384 3381 3276 678.9 -6.9 403 7349 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2384 3328 3381 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7645 -0.59 -116.8 3127 2384 3386 3275 698.0 -6.2 413 7652 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.100 3128 3818 3327 3380 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
7734 -0.59 -116.8 3128 3819 3380 3275 703.6 -6.1 422 7742 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3128 2402 3328 3382 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
8068 -0.59 -116.8 3128 2400 3380 3274 725.3 -6.9 435 8071 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2401 3324 3379 3270 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8365 -0.59 -116.8 3128 2400 3379 3273 746.1 -6.9 445 8368 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2401 3326 3379 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8665 -0.59 -116.8 3128 2400 3379 3272 768.1 -7.6 455 8668 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3325 3379 3272 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8965 -0.59 -116.8 3128 2400 3379 3272 790.5 -7.6 465 8968 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3133 2401 3323 3379 3268 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9265 -0.59 -116.8 3127 2400 3378 3271 811.9 -7.1 475 9269 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3326 3377 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9565 -0.59 -116.8 3128 2400 3378 3270 833.0 -6.9 485 9569 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2400 3324 3378 3270 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9865 -0.59 -116.8 3128 2401 3378 3270 854.4 -7.2 495 9868 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2401 3323 3381 3266 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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11156 -0.59 -116.8 3128 2382 3377 3268 949.2 -7.2 544 11160 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2382 3322 3377 3268 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11455 -0.59 -116.8 3131 2382 3376 3268 972.2 -7.5 554 11458 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2382 3323 3376 3270 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11721 begin apogee
11731 -0.25 0.0 3128 2320 3376 3268 991.8 -7.2 563 11837 0.38 0.00 101.07 1.915 10246 0.199 0.000 3235 2320 2857 2933 2781 0 0 0 0 0 0 14.31 28.83 13.24
11840 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11840 begin climb
11844 0.59 116.8 3235 2321 2933 2777 995.2 0.0 566 11965 0.88 0.00 109.70 1.882 10246 0.142 0.000 3507 2320 2377 2520 2235 0 0 0 0 0 0 13.90 28.83 13.05
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13561 0.59 116.8 3508 2333 2514 2230 856.7 7.7 630 13570 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3505 2332 2369 2514 2225 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
13861 0.59 116.8 3505 2332 2513 2223 831.9 8.5 640 13870 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3508 2333 2366 2508 2224 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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14461 0.59 116.8 3508 2333 2511 2223 777.2 9.1 660 14470 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3508 2332 2367 2513 2222 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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state 25039 begin surface