NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 202 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  202 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  23 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593673.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  050814,054937,4739.349,-12538.132,45,1.6,45,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.06 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  221.1,126490,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.2 D_GRID  1000
GPS2  050814,055848,4739.262,-12538.055,14,1.3,14,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.023510 _10V_AH  13.4,0.000
SM_CCo  24642,25.42,0.103,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.81,9.35,0.12,25.42,0.076,0.166,0.103,388,2405,1328,-9.10,-0.65,375.06,0,0,0,0,0,0,14.38,14.33,14.32 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12530.40,040814,222242 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49883,1413
HUMID  49.09 CAP_FILE_SIZE  262018,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,238137344
TCM_TEMP  19.10 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25756.42,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3873376 CURRENT  0.116,189.5,1
PM_FREEKB  56892544 GPS  050814,125214,4736.545,-12542.039,38,2.3,58,18.7
_24V_AH  13.1,47.866

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23388119.89 nil000.00
Roll_motor183166398.72 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35519278983.54 nil000.00
VBD_pump_during_surface2510334.40 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2462751880.84
Iridium_during_xfer312165677.26 PMAR120904642.86
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.54
TT8332910456.03
LPSleep174612512.42
TT8_Active6981095.66
TT8_Sampling2905281127.21
TT8_CF880635385.56
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits254710341.36
GPS_charging000.00
Compass2155021.67
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
28 -0.59 -116.8 392 2400 1450 1209 0.0 0.0 0 91 0.00 0.00 -59.15 0.000 16386 0.000 0.000 392 2399 2900 2950 2850 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
97 -0.59 -116.8 392 2402 2952 2851 4.0 -3.9 6 125 12.52 2.58 -7.65 0.000 18692 0.389 0.116 3130 3819 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 14.05 14.28 14.53
355 -0.59 -116.8 3130 3816 3389 3297 50.7 -14.3 32 365 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3130 2388 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.36 28.83
606 -0.59 -116.8 3131 2383 3388 3298 81.6 -10.9 57 614 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2383 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
855 -0.59 -116.8 3130 2383 3389 3302 107.0 -8.7 82 864 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3130 988 3344 3389 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
927 -0.59 -116.8 3136 988 3388 3298 114.1 -10.2 89 936 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3130 2403 3344 3389 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
1176 -0.59 -116.8 3131 2397 3389 3298 138.1 -9.7 114 1183 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2398 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1426 -0.59 -116.8 3131 2398 3389 3298 162.4 -9.8 139 1435 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3134 3805 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
1516 -0.59 -116.8 3130 3804 3389 3298 171.1 -9.9 148 1525 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3131 2401 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
1766 -0.59 -116.8 3130 2402 3389 3298 193.6 -8.5 173 1774 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2401 3341 3389 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2016 -0.59 -116.8 3130 2401 3389 3298 215.8 -9.5 198 2024 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2401 3342 3388 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2266 -0.59 -116.8 3131 2401 3389 3296 238.5 -8.7 223 2274 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2401 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2526 -0.59 -116.8 3131 2401 3385 3290 260.8 -8.6 241 2530 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2401 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2827 -0.59 -116.8 3137 2401 3389 3294 287.9 -9.3 251 2834 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3131 3803 3341 3389 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
2955 -0.59 -116.8 3131 3803 3386 3294 301.1 -10.4 264 2964 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3130 2401 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
3279 -0.59 -116.8 3130 2401 3388 3293 331.6 -9.4 276 3287 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3131 3808 3342 3392 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
3356 -0.59 -116.8 3130 3803 3389 3292 339.5 -9.9 284 3367 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3131 2384 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
3670 -0.59 -116.8 3130 2384 3387 3292 368.8 -9.0 295 3673 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2384 3339 3387 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3967 -0.59 -116.8 3129 2384 3387 3290 395.2 -8.7 305 3975 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3130 3803 3338 3387 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
4016 -0.59 -116.8 3131 3807 3386 3291 399.6 -8.9 310 4026 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3129 2405 3341 3392 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.49 28.83
4331 -0.59 -116.8 3133 2405 3386 3289 425.7 -8.5 321 4334 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2405 3338 3387 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4627 -0.59 -116.8 3131 2405 3385 3288 451.2 -8.7 331 4635 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3130 3813 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
4706 -0.59 -116.8 3130 3813 3385 3288 458.4 -8.8 339 4716 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3131 2405 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
5019 -0.59 -116.8 3131 2402 3385 3286 484.4 -8.1 350 5022 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2405 3333 3380 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5317 -0.59 -116.8 3131 2405 3384 3287 506.8 -7.6 360 5325 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3132 982 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
5356 -0.59 -116.8 3130 982 3383 3287 510.1 -8.3 364 5365 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.078 3131 2393 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
5680 -0.59 -116.8 3131 2392 3383 3286 533.9 -7.4 376 5688 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.098 3136 3807 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
5778 -0.59 -116.8 3131 3808 3383 3287 541.7 -7.6 386 5786 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3131 2397 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
6101 -0.59 -116.8 3131 2396 3389 3286 566.4 -7.6 398 6105 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3132 2396 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6399 -0.59 -116.8 3130 2396 3382 3285 590.2 -8.3 408 6402 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2396 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6698 -0.59 -116.8 3130 2394 3383 3288 615.7 -8.4 418 6706 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.100 3131 3805 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
6819 -0.59 -116.8 3131 3804 3382 3284 626.0 -8.6 430 6827 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3130 2389 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.49 28.83
7151 -0.59 -116.8 3130 2385 3382 3283 652.4 -8.1 443 7155 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2385 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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11798 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11798 begin apogee
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11921 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11922 begin climb
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