NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 185 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  185 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  24 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593651.8 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  020814,003423,4745.005,-12526.182,98,1.0,98,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.04 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  46.1,23482,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.5 D_GRID  819
GPS2  020814,004412,4745.045,-12526.141,14,1.8,19,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.9,1.023661 _10V_AH  13.1,0.000
SM_CCo  20303,22.70,0.105,0,0,1329,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.08,9.23,2.62,22.70,0.074,0.079,0.105,392,2397,1329,-9.11,-0.76,375.06,0,0,0,0,0,0,14.42,14.44,14.41 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4729.30,-12527.05,010814,171717 MEM  290816
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  43286,1244
HUMID  48.54 CAP_FILE_SIZE  246774,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,239665152
TCM_TEMP  19.10 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,26077.59,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3878816 CURRENT  0.010,246.9,1
PM_FREEKB  57272608 GPS  020814,062605,4745.890,-12523.576,109,0.9,109,18.7
_24V_AH  13.2,44.505

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23390119.58 nil000.00
Roll_motor202126338.07 nil000.00
VBD_pump_during_apogee31916927130.33 nil000.00
VBD_pump_during_surface2210431.40 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2030261620.78
Iridium_during_xfer312168694.85 PMAR310523.49
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19225.85
TT8291110389.83
LPSleep138602397.64
TT8_Active6411085.90
TT8_Sampling2731281036.02
TT8_CF874635349.23
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits245310321.39
GPS_charging000.00
Compass1907018.74
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 389 2399 1465 1199 0.0 0.0 0 90 0.00 0.00 -57.60 0.000 16386 0.000 0.000 389 2401 2870 2926 2815 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
95 -0.59 -116.8 389 2400 2927 2815 3.7 -3.6 6 130 12.52 2.53 -7.88 0.000 18948 0.391 0.108 3125 993 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 14.07 14.28 14.54
360 -0.59 -116.8 3125 994 3387 3297 52.1 -13.0 33 371 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3125 2398 3343 3387 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
611 -0.59 -116.8 3125 2398 3389 3297 82.7 -11.7 58 621 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3125 990 3343 3390 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.41 28.83
672 -0.59 -116.8 3122 990 3389 3298 89.9 -12.0 64 682 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3125 2400 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.43 28.83
923 -0.59 -116.8 3125 2400 3390 3298 116.0 -9.1 89 934 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3125 3819 3344 3390 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
984 -0.59 -116.8 3125 3825 3389 3298 121.8 -9.4 95 995 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3125 2396 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
1235 -0.59 -116.8 3125 2396 3389 3298 144.5 -8.6 120 1246 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3124 998 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
1326 -0.59 -116.8 3125 998 3393 3298 152.8 -9.2 129 1336 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3125 2410 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
1576 -0.59 -116.8 3125 2409 3389 3297 175.5 -9.4 154 1587 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3125 997 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
1638 -0.59 -116.8 3125 997 3390 3297 181.5 -10.2 160 1649 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.079 3125 2406 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.49 28.83
1888 -0.59 -116.8 3125 2405 3389 3296 205.1 -9.6 185 1898 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2406 3342 3389 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2138 -0.59 -116.8 3125 2405 3389 3290 228.5 -9.5 210 2149 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.084 3125 1000 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2200 -0.59 -116.8 3124 1000 3389 3294 234.5 -10.1 216 2211 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3125 2407 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2461 -0.59 -116.8 3125 2407 3389 3293 258.3 -8.8 236 2471 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2407 3341 3389 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2760 -0.59 -116.8 3125 2407 3389 3292 285.2 -8.9 246 2770 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.085 3125 991 3340 3389 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
2840 -0.59 -116.8 3125 992 3389 3292 292.5 -9.7 254 2851 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3125 2396 3340 3389 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
3153 -0.59 -116.8 3124 2396 3384 3290 320.8 -9.1 265 3162 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3339 3389 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3451 -0.59 -116.8 3125 2395 3388 3289 348.2 -9.4 275 3461 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3125 993 3339 3389 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.51 28.83
3530 -0.59 -116.8 3127 996 3388 3285 356.1 -10.3 283 3541 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3121 2408 3338 3388 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
3844 -0.59 -116.8 3125 2408 3385 3288 384.5 -9.0 294 3853 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2408 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4142 -0.59 -116.8 3125 2405 3387 3287 411.6 -8.8 304 4152 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3125 998 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
4181 -0.59 -116.8 3125 999 3382 3287 415.2 -9.1 308 4191 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3125 2397 3336 3387 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
4502 -0.59 -116.8 3125 2397 3386 3286 443.8 -9.0 320 4511 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2397 3336 3386 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4802 -0.59 -116.8 3125 2394 3389 3286 469.9 -8.7 330 4812 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3125 999 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
4862 -0.59 -116.8 3125 997 3385 3286 475.5 -9.0 336 4872 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3125 2404 3334 3386 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
5192 -0.59 -116.8 3125 2403 3381 3285 502.3 -8.1 349 5201 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3335 3385 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5492 -0.59 -116.8 3125 2403 3386 3284 525.8 -7.7 359 5502 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.088 3125 1000 3334 3384 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
5542 -0.59 -116.8 3121 1000 3384 3284 529.9 -8.6 364 5552 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3125 2399 3331 3384 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
5855 -0.59 -116.8 3125 2398 3385 3283 554.5 -7.8 375 5865 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2398 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6152 -0.59 -116.8 3124 2398 3383 3282 579.2 -8.2 385 6162 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6453 -0.59 -116.8 3125 2404 3380 3281 602.9 -7.8 395 6462 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2396 3332 3383 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6752 -0.59 -116.8 3125 2399 3382 3281 623.9 -6.6 405 6761 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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9472 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
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9592 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 9592 begin climb
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20211 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 20211 begin surface coast
20275 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 20275 begin surface