NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 181 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  181 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593646.8 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  310714,200324,4738.183,-12538.440,70,1.1,70,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.10 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  22.4,43341,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -71.7 D_GRID  1000
GPS2  310714,201254,4738.092,-12538.400,14,1.5,14,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.021572 _10V_AH  13.4,0.000
SM_CCo  24878,23.12,0.103,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.22,9.12,0.12,23.12,0.060,0.173,0.103,387,2405,1328,-9.12,-0.71,375.06,0,0,0,0,0,0,14.40,14.36,14.35 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12546.37,310714,121244 MEM  290816
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  49940,1408
HUMID  49.09 CAP_FILE_SIZE  292376,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,240078848
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,26011.53,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3880096 CURRENT  0.027,120.8,1
PM_FREEKB  57409504 GPS  010814,030953,4739.965,-12535.409,40,1.3,40,18.7
_24V_AH  13.1,43.488

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23393118.73 nil000.00
Roll_motor236182566.57 nil000.00
VBD_pump_during_apogee34419288706.04 nil000.00
VBD_pump_during_surface2310331.29 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2487851901.96
Iridium_during_xfer295172668.13 PMAR392528.65
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS14224.48
TT8333910457.33
LPSleep173912510.38
TT8_Active7241099.23
TT8_Sampling3088281198.10
TT8_CF890335432.23
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits278910373.74
GPS_charging000.00
Compass2181021.92
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 21 begin dive
25 -0.59 -116.8 392 2400 1469 1189 0.0 0.0 0 90 0.00 0.00 -57.95 0.000 16386 0.000 0.000 392 2400 2874 2930 2819 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
95 -0.59 -116.8 394 2400 2930 2819 3.7 -3.5 6 130 12.55 2.50 -8.05 0.000 18948 0.393 0.102 3123 992 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 14.07 14.31 14.55
360 -0.59 -116.8 3124 992 3388 3302 51.2 -13.7 33 371 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3124 2398 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
610 -0.59 -116.8 3124 2398 3389 3299 85.1 -13.8 58 621 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3124 990 3344 3390 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
723 -0.59 -116.8 3124 990 3389 3299 99.3 -12.3 69 734 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3124 2400 3342 3386 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
974 -0.59 -116.8 3124 2400 3390 3299 125.5 -10.0 94 985 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3124 3818 3344 3390 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
1044 -0.59 -116.8 3124 3819 3389 3296 133.0 -10.7 101 1055 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3124 2397 3344 3389 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.49 28.83
1295 -0.59 -116.8 3124 2394 3389 3299 158.1 -10.2 126 1305 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3344 3389 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1544 -0.59 -116.8 3120 2393 3389 3299 181.3 -9.6 151 1555 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3344 3389 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1795 -0.59 -116.8 3124 2392 3385 3297 204.9 -9.3 176 1806 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3124 3819 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
1856 -0.59 -116.8 3124 3819 3389 3298 210.9 -9.7 182 1867 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3123 2404 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2106 -0.59 -116.8 3124 2402 3389 3297 235.3 -9.5 207 2117 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3340 3389 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2356 -0.59 -116.8 3122 2403 3389 3295 259.5 -9.7 226 2366 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3123 986 3342 3389 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
2436 -0.59 -116.8 3124 989 3389 3295 267.4 -9.8 234 2446 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3124 2400 3341 3389 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2749 -0.59 -116.8 3124 2400 3389 3294 295.6 -9.0 245 2759 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3124 3813 3341 3389 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
2780 -0.59 -116.8 3124 3813 3389 3293 298.6 -9.0 248 2790 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3124 2389 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
3109 -0.59 -116.8 3124 2388 3395 3289 327.6 -8.8 261 3119 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2388 3340 3389 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3409 -0.59 -116.8 3124 2388 3389 3291 354.8 -9.1 271 3420 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3124 3815 3342 3395 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
3449 -0.59 -116.8 3124 3815 3383 3291 358.7 -9.4 275 3460 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2406 3339 3388 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
3772 -0.59 -116.8 3124 2404 3387 3289 387.9 -9.2 287 3782 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3124 981 3338 3387 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
3832 -0.59 -116.8 3124 984 3387 3289 393.7 -9.6 293 3842 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.079 3120 2398 3337 3387 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
4162 -0.59 -116.8 3124 2399 3385 3288 422.3 -8.5 306 4172 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.098 3124 3812 3337 3387 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
4223 -0.59 -116.8 3124 3812 3386 3288 427.5 -8.5 312 4233 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2398 3337 3386 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
4552 -0.59 -116.8 3124 2396 3386 3287 455.4 -8.4 325 4562 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.087 3124 994 3336 3386 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
4631 -0.59 -116.8 3124 993 3389 3287 462.6 -8.8 333 4642 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.082 3123 2404 3338 3392 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
4946 -0.59 -116.8 3124 2409 3385 3286 488.3 -8.6 344 4956 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.101 3129 3809 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
5006 -0.59 -116.8 3124 3808 3386 3286 494.3 -9.3 350 5016 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3124 2406 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
5336 -0.59 -116.8 3124 2402 3388 3286 523.2 -8.9 363 5346 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.087 3124 981 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
5387 -0.59 -116.8 3124 980 3384 3286 527.9 -9.5 368 5397 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.081 3124 2400 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
5699 -0.59 -116.8 3124 2400 3384 3281 555.5 -8.9 379 5709 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.100 3123 3818 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
5759 -0.59 -116.8 3124 3819 3383 3291 561.3 -9.3 385 5769 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3124 2394 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
6089 -0.59 -116.8 3124 2392 3383 3280 590.6 -8.6 398 6099 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.092 3127 990 3333 3383 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
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11348 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11349 begin apogee
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11467 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11467 begin climb
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state 24852 begin surface