NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  162 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  24 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  30 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593617.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  260714,040306,4708.798,-12643.498,41,1.2,41,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.08 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  48.6,140675,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -74.2 D_GRID  1000
GPS2  260714,041201,4708.839,-12643.510,15,1.3,15,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.011779 _24V_AH  13.1,38.384
SM_CCo  25721,9.00,0.104,0,0,1329,375.06 _10V_AH  13.1,0.000
SM_GC  3.35,9.40,0.10,9.00,0.080,0.169,0.104,390,2400,1329,-9.11,-0.93,375.06,0,0,0,0,0,0,14.33,14.34,14.32 FG_AHR_24Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4648.08,-12642.08,250714,212114 FG_AHR_10Vo  0.000
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 MEM  290780
HUMID  48.42 DATA_FILE_SIZE  46633,1364
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CAP_FILE_SIZE  266320,0
TCM_TEMP  19.20 CFSIZE  260034560,242262016
XPDR_PINGS  0 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
SC_FREEKB  3886176 CURRENT  0.071,353.3,1
PM_FREEKB  58011584 GPS  260714,112259,4710.830,-12640.014,42,1.9,47,18.6

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23400123.04 nil000.00
Roll_motor169218486.10 nil000.00
VBD_pump_during_apogee37819229540.34 nil000.00
VBD_pump_during_surface910412.27 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2572451958.22
Iridium_during_xfer294169651.14 PMAR124854662.88
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19225.67
TT8327910439.11
LPSleep186372534.68
TT8_Active6761090.56
TT8_Sampling2853281082.28
TT8_CF879935373.61
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits251510329.50
GPS_charging000.00
Compass2087020.51
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 387 2379 1460 1163 0.0 0.0 0 89 0.00 0.00 -59.10 0.000 16386 0.000 0.000 388 2379 2885 2937 2834 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
95 -0.59 -116.8 387 2379 2941 2837 4.0 -4.1 6 123 12.70 2.50 -7.62 0.000 18948 0.400 0.102 3124 983 3337 3381 3294 0 0 0 0 0 0 14.09 14.32 14.53
353 -0.59 -116.8 3125 983 3385 3297 57.7 -14.3 32 363 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2394 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
603 -0.59 -116.8 3125 2395 3387 3297 88.5 -11.3 57 611 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.078 3125 983 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
653 -0.59 -116.8 3125 983 3387 3303 94.4 -12.3 62 662 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3125 2407 3343 3388 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
903 -0.59 -116.8 3125 2406 3388 3302 121.4 -11.1 87 912 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3125 984 3345 3386 3304 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
1003 -0.59 -116.8 3121 983 3395 3302 132.7 -11.3 97 1012 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2404 3345 3388 3303 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
1253 -0.59 -116.8 3125 2405 3388 3294 158.9 -9.8 122 1262 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3125 3809 3341 3386 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
1386 -0.59 -116.8 3125 3809 3388 3297 171.9 -10.2 135 1395 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.082 3125 2404 3342 3388 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
1635 -0.59 -116.8 3125 2403 3388 3304 196.7 -9.4 160 1643 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3341 3386 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1885 -0.59 -116.8 3124 2403 3388 3297 219.8 -9.0 185 1893 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3125 982 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
1935 -0.59 -116.8 3125 982 3388 3296 224.5 -9.7 190 1944 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2398 3342 3388 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
2185 -0.59 -116.8 3125 2398 3383 3294 246.4 -8.4 215 2194 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3125 3821 3343 3388 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2264 -0.59 -116.8 3125 3821 3387 3294 253.2 -8.5 223 2275 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2403 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
2578 -0.59 -116.8 3129 2400 3387 3293 278.8 -8.3 234 2581 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2875 -0.59 -116.8 3125 2402 3387 3292 303.7 -8.3 244 2878 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3175 -0.59 -116.8 3124 2402 3387 3290 329.8 -8.9 254 3178 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3340 3389 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3475 -0.59 -116.8 3125 2404 3387 3289 357.5 -9.2 264 3483 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.098 3122 3819 3339 3389 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
3535 -0.59 -116.8 3121 3819 3388 3289 363.2 -9.6 270 3543 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3125 2393 3337 3386 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
3869 -0.59 -116.8 3124 2391 3386 3289 392.4 -8.6 283 3872 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2391 3335 3388 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4165 -0.59 -116.8 3125 2390 3386 3287 418.5 -8.6 293 4172 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.090 3127 996 3336 3386 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
4214 -0.59 -116.8 3124 996 3385 3287 422.8 -9.2 298 4223 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3129 2398 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
4528 -0.59 -116.8 3125 2399 3384 3286 448.5 -8.2 309 4535 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.100 3125 3820 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
4585 -0.59 -116.8 3125 3820 3384 3286 453.8 -8.9 315 4594 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2404 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
4918 -0.59 -116.8 3125 2403 3384 3287 482.2 -8.5 328 4922 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5215 -0.59 -116.8 3125 2403 3383 3285 506.8 -8.0 338 5218 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5516 -0.59 -116.8 3125 2403 3383 3284 530.2 -7.7 348 5519 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3333 3382 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5815 -0.59 -116.8 3124 2403 3382 3284 552.3 -7.1 358 5818 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6116 -0.59 -116.8 3125 2403 3382 3282 573.8 -7.1 368 6119 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6415 -0.59 -116.8 3125 2403 3382 3282 595.8 -7.5 378 6423 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.101 3125 3824 3333 3385 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
6476 -0.59 -116.8 3128 3824 3381 3281 600.4 -7.5 384 6483 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2389 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
6808 -0.59 -116.8 3125 2385 3376 3280 625.3 -7.6 397 6810 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2385 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7105 -0.59 -116.8 3125 2385 3381 3280 648.2 -7.6 407 7109 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2385 3331 3383 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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12172 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12172 begin apogee
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12289 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12289 begin climb
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19589 0.62 116.8 3522 915 2512 2222 410.4 7.6 885 19599 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.084 3519 2333 2367 2513 2222 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
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20964 0.62 116.8 3522 2328 2512 2222 310.6 7.2 942 20974 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.112 3521 914 2367 2512 2222 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
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25650 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 25650 begin surface coast
25692 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 25695 begin surface