OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 605 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.36 of 147.00 AH used of 24V (40.57% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 75.55 of 122.20 AH used of 10V (38.18% remains)
• Surface angle -56.9 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -11.9 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 439.09, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 49 VBD -0.66 - - 98 - - - 2305 - -117.3 -30.65 - 2411 - - - - - - - - - - -
53 3.2 -3.5 2 97 roll -0.66 7.28 0.235 1849 240.5 2.38 0.058 892 -593.7 -117.3 -29.50 - 3411 -33.9 - - - - - - - - - -
218 22.1 -11.0 9 222 done -0.66 - - 1842 - 2.30 0.039 2310 616.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
541 55.6 -10.5 25 546 roll -0.62 0.10 0.138 1870 280.0 2.30 0.041 887 -618.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
598 61.0 -8.7 27 605 done -0.65 - - 1863 - 2.25 0.036 2307 631.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
918 88.7 -8.3 47 919 done -0.65 - - 1864 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1236 115.2 -8.0 77 1240 roll -0.65 - - 1863 - 2.28 0.041 883 -624.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1315 121.8 -8.1 83 1321 done -0.65 - - 1856 - 2.25 0.038 2306 632.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1646 146.1 -6.7 114 1650 roll -0.68 - - 1856 - 2.28 0.041 887 -622.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1677 148.4 -7.5 116 1681 done -0.72 - - 1850 - 2.25 0.042 2300 628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2012 171.7 -7.1 128 2016 roll -0.74 - - 1841 - 2.30 0.051 3711 613.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2041 173.7 -7.2 129 2045 done -0.77 - - 1841 - 2.22 0.030 2284 -642.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2384 197.1 -6.8 140 2388 roll -0.77 - - 1840 - 2.20 0.042 896 -630.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2413 199.3 -7.6 140 2419 done -0.79 - - 1836 - 2.22 0.038 2306 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2726 221.8 -6.8 151 2730 roll -0.79 - - 1837 - 2.22 0.042 893 -636.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2762 224.3 -7.2 152 2766 done -0.79 - - 1829 - 2.22 0.038 2308 637.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3104 248.7 -7.3 163 3108 roll -0.79 - - 1828 - 2.22 0.043 893 -637.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3143 251.8 -7.6 164 3147 done -0.79 - - 1820 - 2.22 0.040 2302 634.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3479 278.9 -8.0 175 3480 done -0.79 - - 1820 - - - 2302 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3815 305.6 -8.0 185 3819 roll -0.79 - - 1820 - 2.22 0.044 900 -631.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3871 310.5 -8.6 185 3875 done -0.79 - - 1811 - 2.22 0.038 2304 632.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4188 337.2 -8.5 191 4192 roll -0.76 0.10 0.134 1839 280.0 2.28 0.045 899 -616.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4222 340.0 -7.4 191 4226 done -0.80 - - 1837 - 2.25 0.038 2313 628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4555 363.5 -7.0 197 4559 roll -0.82 - - 1837 - 2.30 0.046 890 -618.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4584 365.6 -7.6 197 4589 done -0.85 0.08 0.081 1775 -775.0 2.25 0.039 2302 627.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4922 398.4 -9.8 203 4924 done -0.77 0.20 0.119 1837 310.0 - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5226 417.2 -6.0 208 5227 done -0.81 - - 1836 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5528 435.3 -6.0 213 5529 done -0.85 - - 1837 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5831 453.4 -5.9 218 5836 roll -0.89 0.12 0.058 1755 -683.3 2.30 0.044 897 -610.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5855 455.3 -8.2 218 5859 done -0.85 0.25 0.126 1818 252.0 2.30 0.039 2310 614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6198 479.7 -7.0 224 6202 roll -0.85 - - 1818 - 2.30 0.045 893 -616.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6248 483.8 -7.9 224 6252 done -0.85 - - 1810 - 2.28 0.039 2308 620.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6558 508.7 -8.0 229 6559 done -0.85 - - 1810 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6862 532.4 -7.8 234 6866 roll -0.85 - - 1810 - 2.28 0.044 897 -618.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6935 538.3 -8.2 235 6939 done -0.85 - - 1802 - 2.28 0.046 2309 619.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7290 564.8 -7.5 241 7291 done -0.82 - - 1802 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7594 586.7 -7.2 246 7599 roll -0.80 0.10 0.135 1830 280.0 2.30 0.048 892 -616.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7634 589.5 -6.7 246 7638 done -0.84 - - 1823 - 2.28 0.039 2306 620.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7955 607.4 -5.5 252 7959 roll -0.87 - - 1824 - 2.30 0.045 899 -611.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7979 608.9 -6.0 252 7983 done -0.89 - - 1822 - 2.28 0.042 2302 615.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8323 628.1 -5.6 258 8325 done -0.91 - - 1822 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8626 646.0 -5.9 263 8628 done -0.94 0.10 0.066 1756 -660.0 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8930 674.6 -9.6 268 8934 roll -0.83 0.20 0.122 1820 320.0 2.33 0.049 890 -606.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8993 679.2 -6.4 268 8999 done -0.86 - - 1813 - 2.30 0.041 2303 614.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9303 698.3 -6.2 274 9307 roll -0.86 - - 1813 - 2.30 0.045 899 -610.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9331 700.2 -6.8 274 9335 done -0.86 - - 1808 - 2.30 0.041 2311 613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9669 721.7 -6.4 280 9670 done -0.86 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9973 741.3 -6.5 285 9977 roll -0.86 - - 1808 - 2.28 0.051 900 -618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10001 743.4 -7.3 285 10005 done -0.86 - - 1806 - 2.28 0.041 2304 615.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10339 765.2 -6.5 291 10341 done -0.86 - - 1806 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10642 783.9 -6.1 296 10646 roll -0.86 - - 1806 - 2.28 0.050 899 -616.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10676 786.0 -6.6 296 10680 done -0.86 - - 1797 - 2.28 0.041 2306 617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11008 807.1 -6.5 302 11012 roll -0.86 - - 1797 - 2.28 0.047 899 -617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11042 809.6 -7.1 302 11047 done -0.86 0.10 0.131 1816 190.0 2.28 0.041 2304 616.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11375 829.3 -6.0 308 11377 done -0.89 - - 1815 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11678 848.0 -6.2 313 11682 roll -0.92 - - 1816 - 2.30 0.048 898 -611.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11712 850.4 -7.8 313 11716 done -0.95 - - 1809 - 2.30 0.044 2312 614.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12038 872.5 -6.7 319 12040 done -0.95 - - 1810 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12342 892.8 -6.7 324 12346 roll -0.95 - - 1810 - 2.35 0.047 899 -601.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12387 896.1 -6.9 324 12392 done -0.95 - - 1807 - 2.30 0.048 2301 609.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12703 916.6 -6.5 330 12704 done -0.95 - - 1808 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13006 936.5 -6.6 335 13010 roll -0.95 - - 1808 - 2.30 0.049 901 -608.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13046 939.3 -8.1 335 13050 done -0.95 - - 1805 - 2.30 0.043 2309 612.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13373 960.2 -6.4 341 13375 done -0.95 - - 1806 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13676 978.0 -5.9 346 13680 roll -0.95 - - 1805 - 2.28 0.048 896 -619.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13709 980.2 -6.4 346 13714 done -0.95 - - 1796 - 2.30 0.041 2305 612.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13917 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13917 begin apogee
13926 993.7 6.4 350 14028 done -0.22 0.50 0.112 1956 320.0 - - 2305 - - 98.85 1.289 2931 -4.8 0.417 - - - - - - - - -
14028 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14028 begin climb
14032 995.1 - 351 14145 roll 0.66 0.57 0.069 2154 347.4 2.58 0.057 3702 541.5 117.3 104.15 1.263 2450 -4.6 0.409 - - - - - - - - -
14180 992.4 6.9 354 14186 done 0.46 0.25 0.159 2103 -204.0 2.38 0.035 2313 -583.6 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14530 977.1 4.2 360 14566 done 0.48 - - 2103 - - - 2313 - 156.1 33.50 1.224 2294 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
14833 964.5 4.2 365 14872 done 0.53 - - 2103 - - - 2313 - 197.4 37.05 1.223 2126 -4.5 0.402 - - - - - - - - -
15137 950.8 4.6 370 15166 done 0.59 0.10 0.072 2149 460.0 - - 2312 - 226.8 27.02 1.198 2006 -4.4 0.397 - - - - - - - - -
15439 928.2 7.7 375 15441 done 0.52 0.15 0.135 2109 -266.7 - - 2312 - 226.8 - - 2000 - - - - - - - - - - -
15743 911.5 5.4 380 15744 done 0.56 - - 2108 - - - 2312 - 228.5 - - 1998 - - - - - - - - - - -
16045 893.9 5.9 385 16047 done 0.59 - - 2108 - - - 2312 - 228.5 - - 1997 - - - - - - - - - - -
16349 875.7 6.0 390 16351 done 0.63 0.10 0.069 2155 470.0 - - 2312 - 228.5 - - 1997 - - - - - - - - - - -
16652 849.9 8.6 395 16654 done 0.55 0.15 0.132 2114 -273.3 - - 2312 - 228.5 - - 1996 - - - - - - - - - - -
16956 832.8 5.6 400 16958 done 0.58 - - 2114 - - - 2312 - 228.5 - - 1996 - - - - - - - - - - -
17259 816.0 5.6 405 17260 done 0.60 - - 2114 - - - 2312 - 228.5 - - 1996 - - - - - - - - - - -
17561 799.7 5.3 410 17570 done 0.64 0.10 0.067 2163 490.0 - - 2312 - 234.3 6.55 0.918 1976 -3.1 0.299 - - - - - - - - -
17864 774.8 8.4 415 17866 done 0.55 0.17 0.129 2114 -288.2 - - 2311 - 234.3 - - 1974 - - - - - - - - - - -
18167 758.7 5.2 420 18180 done 0.60 - - 2113 - - - 2312 - 244.8 11.20 1.016 1932 -3.8 0.315 - - - - - - - - -
18471 744.1 4.8 425 18494 done 0.67 0.12 0.058 2174 508.3 - - 2312 - 265.9 20.45 1.069 1847 -4.2 0.326 - - - - - - - - -
18773 718.0 8.9 430 18778 roll 0.58 0.17 0.129 2125 -288.2 2.35 0.055 3717 597.9 265.9 - - 1843 - - - - - - - - - - -
18802 715.6 8.6 430 18806 done 0.55 - - 2134 - 2.25 0.034 2300 -629.8 265.9 - - 1842 - - - - - - - - - - -
19135 694.8 6.4 436 19139 roll 0.55 - - 2143 - 2.28 0.048 888 -619.3 265.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
19158 693.0 6.1 436 19163 done 0.55 0.10 0.119 2116 -270.0 2.28 0.044 2311 624.1 265.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
19496 673.8 5.7 442 19500 roll 0.60 - - 2117 - 2.28 0.055 3718 617.1 265.9 - - 1840 - - - - - - - - - - -
19519 672.3 6.2 442 19524 done 0.64 - - 2123 - 2.22 0.033 2291 -642.8 265.9 - - 1840 - - - - - - - - - - -
19858 651.7 6.0 448 19860 done 0.68 0.08 0.078 2185 775.0 - - 2291 - 265.9 - - 1840 - - - - - - - - - - -
20161 620.5 10.6 453 20166 roll 0.57 0.20 0.137 2122 -315.0 2.30 0.048 3709 616.5 265.9 - - 1840 - - - - - - - - - - -
20207 616.5 8.3 453 20210 done 0.57 - - 2130 - 2.20 0.033 2301 -640.0 265.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
20528 595.4 6.5 459 20529 done 0.57 - - 2130 - - - 2301 - 265.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
20831 575.8 6.5 464 20835 roll 0.57 - - 2130 - 2.30 0.048 3710 612.6 265.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
20859 573.6 7.3 464 20863 done 0.57 - - 2140 - 2.22 0.033 2300 -635.1 265.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
21192 550.3 7.0 470 21196 roll 0.57 - - 2150 - 2.30 0.048 887 -614.3 265.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
21214 548.6 7.8 470 21219 done 0.57 0.12 0.117 2116 -283.3 2.28 0.044 2309 623.7 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
21553 529.1 5.6 476 21557 roll 0.63 - - 2116 - 2.25 0.048 3709 622.2 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
21581 527.2 6.3 476 21586 done 0.68 0.08 0.078 2181 812.5 2.20 0.032 2302 -639.5 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
21920 494.3 10.1 482 21925 roll 0.58 0.20 0.133 2127 -270.0 2.30 0.053 893 -612.6 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
21966 490.8 6.7 482 21970 done 0.65 - - 2127 - 2.22 0.043 2301 634.2 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
22293 471.5 5.9 488 22297 roll 0.70 0.10 0.071 2200 730.0 2.28 0.049 3711 618.4 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
22334 467.6 11.2 488 22339 done 0.54 0.35 0.147 2114 -245.7 2.20 0.034 2301 -640.9 265.9 - - 1838 - - - - - - - - - - -
22655 450.3 5.0 494 22681 roll 0.63 0.10 0.064 2198 840.0 2.30 0.054 885 -615.7 280.8 15.57 0.775 1785 -3.4 0.223 - - - - - - - - -
22718 445.2 9.3 495 22723 done 0.55 0.28 0.130 2119 -282.1 2.28 0.044 2310 625.0 280.8 - - 1784 - - - - - - - - - - -
23085 425.8 5.1 501 23109 roll 0.64 - - 2119 - 2.28 0.055 3712 614.9 293.6 14.55 0.741 1732 -3.6 0.231 - - - - - - - - -
23134 422.8 6.0 501 23139 done 0.71 0.10 0.064 2195 760.0 2.20 0.032 2298 -642.7 293.6 - - 1732 - - - - - - - - - - -
23451 391.7 10.2 507 23455 roll 0.60 0.20 0.134 2141 -270.0 2.25 0.047 898 -622.2 293.6 - - 1731 - - - - - - - - - - -
23490 388.7 5.8 507 23494 done 0.66 - - 2141 - 2.25 0.039 2316 630.2 293.6 - - 1730 - - - - - - - - - - -
23812 370.0 5.8 513 23816 roll 0.69 - - 2141 - 2.25 0.048 3715 621.8 293.6 - - 1730 - - - - - - - - - - -
23847 367.6 6.6 513 23851 done 0.69 - - 2149 - 2.22 0.032 2294 -640.1 293.6 - - 1730 - - - - - - - - - - -
24179 346.2 6.4 519 24183 roll 0.69 - - 2149 - 2.30 0.048 3712 616.5 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
24207 344.1 7.1 519 24212 done 0.69 - - 2159 - 2.22 0.032 2295 -638.3 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
24541 320.6 7.1 525 24542 done 0.69 - - 2158 - - - 2295 - 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
24843 298.1 7.4 530 24847 roll 0.69 - - 2159 - 2.30 0.051 3711 615.7 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
24872 295.6 9.7 530 24879 done 0.66 0.10 0.134 2142 -170.0 2.20 0.032 2303 -640.0 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
25186 274.8 6.7 541 25190 roll 0.70 - - 2150 - 2.25 0.046 887 -629.3 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
25215 272.8 6.2 541 25222 done 0.75 - - 2150 - 2.30 0.037 2308 617.8 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
25529 248.7 7.6 552 25533 roll 0.75 - - 2151 - 2.28 0.048 3715 617.1 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
25562 245.7 7.6 553 25566 done 0.75 - - 2159 - 2.22 0.031 2303 -636.0 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
25894 221.1 7.0 564 25897 roll 0.75 - - 2168 - 2.28 0.045 886 -621.5 293.6 - - 1729 - - - - - - - - - - -
25917 219.4 6.5 564 25921 done 0.75 - - 2169 - 2.25 0.037 2302 629.3 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
26231 198.3 6.8 574 26235 roll 0.73 - - 2169 - 2.28 0.048 3718 621.1 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
26288 193.6 7.4 575 26294 done 0.69 0.12 0.122 2143 -216.7 2.20 0.032 2301 -644.1 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
26602 175.5 5.8 586 26606 roll 0.74 - - 2150 - 2.25 0.045 887 -628.4 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
26654 172.1 6.6 587 26658 done 0.81 0.08 0.074 2211 762.5 2.25 0.036 2315 634.7 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
26974 140.1 9.6 603 26979 roll 0.71 0.17 0.121 2153 -341.2 2.25 0.046 3711 620.4 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
27007 137.2 6.4 605 27014 done 0.71 - - 2160 - 2.20 0.031 2301 -640.9 293.6 - - 1728 - - - - - - - - - - -
27339 122.5 4.5 636 27373 roll 0.80 - - 2160 - 2.30 0.047 3711 613.0 324.9 27.65 0.686 1606 -4.4 0.089 - - - - - - - - -
27399 119.4 5.2 641 27414 done 0.87 0.10 0.064 2235 750.0 2.22 0.031 2289 -640.5 333.9 9.60 0.615 1568 -4.0 0.086 - - - - - - - - -
27742 88.3 9.5 673 27747 roll 0.80 0.17 0.120 2184 -300.0 2.25 0.043 888 -622.7 333.9 - - 1563 - - - - - - - - - - -
27771 86.0 6.4 675 27777 done 0.83 - - 2184 - 2.22 0.036 2304 637.8 333.9 - - 1562 - - - - - - - - - - -
28091 68.8 5.7 696 28095 roll 0.90 - - 2184 - 2.28 0.048 3706 614.9 333.9 - - 1562 - - - - - - - - - - -
28120 67.3 4.2 697 28159 done 1.01 0.12 0.059 2258 616.7 2.22 0.030 2297 -634.7 374.6 33.60 0.644 1404 -4.7 0.055 - - - - - - - - -
28486 30.8 9.9 715 28490 roll 0.92 0.17 0.126 2208 -294.1 2.28 0.044 897 -614.0 374.6 - - 1397 - - - - - - - - - - -
28521 28.8 3.5 716 28575 done 1.04 - - 2208 - 2.28 0.035 2306 618.0 436.1 49.15 0.614 1153 -5.0 0.026 - - - - - - - - -
28903 8.6 5.9 735 28904 done 1.10 0.10 0.066 2276 680.0 - - 2305 - 436.1 - - 1142 - - - - - - - - - - -
28976 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28976 begin surface coast
28999 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28999 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.62 5.78 0.041 98 -376.8 - - 2306 - 439.09 - - 1141 - - - - - - - -