OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 470 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 68.55 of 147.00 AH used of 24V (53.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.04 of 122.20 AH used of 10V (51.68% remains)
• Surface angle -60.0 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 58
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 71 VBD -0.68 - - 98 - - - 2309 - -117.3 -50.88 - 2599 - - - - - - - - - - -
75 3.4 -3.2 5 109 roll -0.68 7.25 0.236 1845 241.0 2.33 0.058 889 -609.4 -117.3 -20.75 - 3411 -39.1 - - - - - - - - - -
362 36.4 -9.6 30 369 done -0.66 - - 1837 - 2.25 0.037 2310 631.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
691 71.9 -10.7 61 696 roll -0.59 0.12 0.135 1872 291.7 2.28 0.041 884 -625.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
758 78.8 -8.6 66 764 done -0.62 - - 1864 - 2.22 0.037 2303 639.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1086 106.0 -8.2 83 1089 roll -0.65 - - 1864 - 2.22 0.041 893 -635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1155 111.7 -8.2 86 1159 done -0.68 - - 1859 - 2.22 0.038 2304 635.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1483 135.9 -6.9 102 1487 roll -0.71 - - 1849 - 2.25 0.051 3709 624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1527 138.9 -6.9 104 1532 done -0.73 - - 1849 - 2.20 0.029 2289 -645.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1849 159.6 -6.8 118 1853 roll -0.78 - - 1841 - 2.28 0.048 3706 621.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1889 162.5 -6.9 119 1892 done -0.83 - - 1841 - 2.17 0.030 2302 -647.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2219 184.5 -6.7 130 2224 roll -0.86 0.10 0.064 1761 -800.0 2.22 0.042 889 -636.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2343 198.9 -12.4 133 2351 done -0.75 0.30 0.121 1842 270.0 2.25 0.038 2305 629.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2657 220.9 -6.9 144 2658 done -0.78 - - 1842 - - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2964 242.2 -7.0 154 2968 roll -0.82 - - 1842 - 2.25 0.044 901 -624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2992 244.4 -7.2 154 2999 done -0.87 0.10 0.064 1763 -790.0 2.22 0.038 2311 635.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3305 279.8 -11.6 165 3307 done -0.76 0.25 0.120 1840 308.0 - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3612 301.0 -6.4 175 3614 done -0.80 - - 1840 - - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3915 319.5 -6.1 180 3920 roll -0.85 0.10 0.066 1767 -730.0 2.30 0.042 889 -618.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3988 327.1 -11.3 181 3993 done -0.75 0.28 0.116 1839 257.1 2.25 0.043 2301 627.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4344 350.6 -6.4 187 4345 done -0.80 - - 1839 - - - 2301 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4646 369.5 -6.3 192 4650 roll -0.84 0.10 0.067 1772 -670.0 2.28 0.042 888 -619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4679 372.6 -9.4 192 4684 done -0.77 0.22 0.119 1831 268.2 2.28 0.045 2307 622.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5007 392.9 -5.9 198 5008 done -0.80 - - 1831 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5309 409.7 -5.5 203 5313 roll -0.84 - - 1831 - 2.25 0.048 902 -624.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5342 411.8 -6.2 203 5346 done -0.88 - - 1825 - 2.25 0.044 2312 626.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5669 431.8 -6.2 209 5670 done -0.90 - - 1825 - - - 2312 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5973 451.9 -6.7 214 5977 roll -0.93 0.10 0.064 1754 -710.0 2.25 0.043 891 -631.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6011 455.8 -11.2 214 6016 done -0.81 0.28 0.123 1826 257.1 2.28 0.039 2311 622.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6338 478.8 -6.9 220 6339 done -0.85 - - 1826 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6642 498.9 -6.6 225 6643 done -0.88 - - 1826 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6945 518.3 -6.4 230 6947 done -0.91 0.10 0.069 1763 -630.0 - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7247 547.9 -9.9 235 7252 roll -0.82 0.20 0.122 1829 330.0 2.30 0.051 902 -612.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7331 554.5 -7.4 236 7335 done -0.87 - - 1823 - 2.25 0.043 2303 622.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7676 577.9 -6.8 242 7677 done -0.90 - - 1823 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7979 598.5 -6.8 247 7981 done -0.93 0.10 0.067 1752 -710.0 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8282 630.6 -10.8 252 8287 roll -0.82 0.20 0.125 1818 330.0 2.33 0.047 895 -604.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8333 635.1 -8.2 252 8337 done -0.86 - - 1810 - 2.28 0.040 2305 618.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8643 657.4 -7.1 257 8644 done -0.86 - - 1810 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8946 677.9 -6.8 262 8947 done -0.86 - - 1810 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9249 698.6 -6.8 267 9250 done -0.86 - - 1810 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9552 719.1 -6.7 272 9556 roll -0.86 - - 1810 - 2.28 0.046 900 -616.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9593 721.8 -7.3 272 9597 done -0.86 - - 1809 - 2.28 0.041 2313 619.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9914 744.0 -6.9 278 9918 roll -0.86 - - 1809 - 2.28 0.048 902 -618.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9948 746.6 -7.4 278 9952 done -0.86 - - 1808 - 2.25 0.045 2305 623.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10281 769.5 -6.9 284 10282 done -0.86 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10583 789.1 -6.5 289 10584 done -0.86 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10886 808.1 -6.2 294 10887 done -0.86 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11190 827.2 -6.3 299 11194 roll -0.86 - - 1807 - 2.30 0.048 902 -610.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11223 829.6 -7.1 299 11227 done -0.86 - - 1805 - 2.28 0.041 2308 616.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11557 850.7 -6.4 305 11558 done -0.86 - - 1805 - - - 2307 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11858 870.2 -6.5 310 11859 done -0.86 - - 1805 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12161 890.4 -6.7 315 12162 done -0.86 - - 1805 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12464 911.1 -6.9 320 12465 done -0.86 - - 1805 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12767 932.1 -6.9 325 12768 done -0.86 - - 1805 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13072 952.3 -6.7 330 13076 roll -0.88 - - 1805 - 2.30 0.051 902 -611.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13105 954.9 -6.5 330 13109 done -0.88 - - 1796 - 2.28 0.048 2310 617.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13438 976.3 -6.4 336 13439 done -0.88 - - 1796 - - - 2310 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13678 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13678 begin apogee
13686 991.2 6.2 340 13787 done -0.22 0.50 0.111 1957 322.0 - - 2310 - - 98.32 1.297 2931 -4.8 0.413 - - - - - - - - -
13788 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13788 begin climb
13791 992.3 - 341 13904 roll 0.68 0.57 0.067 2156 349.1 2.53 0.051 3705 551.4 117.3 104.18 1.267 2450 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13929 989.1 7.9 344 13934 done 0.51 0.22 0.166 2115 -186.4 2.42 0.035 2305 -578.5 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
14291 967.5 5.9 350 14292 done 0.46 - - 2114 - - - 2305 - 117.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
14593 950.8 5.5 355 14595 done 0.41 0.10 0.164 2089 -250.0 - - 2305 - 117.3 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14896 937.9 4.1 360 14936 roll 0.46 - - 2089 - 2.40 0.057 3711 585.8 157.5 33.22 1.221 2288 -4.5 0.388 - - - - - - - - -
14961 935.1 5.0 361 14980 done 0.48 - - 2097 - 2.33 0.038 2294 -608.2 172.7 14.65 1.135 2227 -4.2 0.384 - - - - - - - - -
15332 918.7 4.4 367 15364 done 0.54 - - 2097 - - - 2294 - 206.6 30.58 1.201 2088 -4.5 0.389 - - - - - - - - -
15634 905.6 4.3 372 15669 done 0.63 0.12 0.062 2155 483.3 - - 2295 - 242.7 32.55 1.192 1941 -4.5 0.384 - - - - - - - - -
15938 883.8 7.4 377 15943 roll 0.56 0.12 0.142 2124 -258.3 2.35 0.050 3712 603.0 242.7 - - 1934 - - - - - - - - - - -
15973 881.2 6.8 377 15977 done 0.56 - - 2131 - 2.28 0.040 2299 -619.7 242.7 - - 1933 - - - - - - - - - - -
16300 860.9 6.3 383 16301 done 0.56 - - 2131 - - - 2299 - 242.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
16603 839.9 7.0 388 16607 roll 0.56 - - 2131 - 2.33 0.051 3713 606.9 242.7 - - 1931 - - - - - - - - - - -
16636 837.2 7.3 388 16641 done 0.53 0.12 0.145 2109 -183.3 2.25 0.034 2296 -629.8 242.7 - - 1931 - - - - - - - - - - -
16963 818.5 5.6 394 16967 roll 0.58 - - 2118 - 2.28 0.048 890 -616.7 242.7 - - 1931 - - - - - - - - - - -
16998 816.2 6.4 394 17002 done 0.65 0.08 0.084 2163 562.5 2.25 0.039 2304 628.4 242.7 - - 1930 - - - - - - - - - - -
17330 786.4 9.2 400 17335 roll 0.57 0.15 0.140 2122 -273.3 2.28 0.055 3716 619.3 242.7 - - 1930 - - - - - - - - - - -
17380 781.9 8.3 400 17384 done 0.57 - - 2130 - 2.22 0.035 2293 -641.0 242.7 - - 1930 - - - - - - - - - - -
17690 761.1 6.8 405 17691 done 0.57 - - 2131 - - - 2293 - 242.7 - - 1930 - - - - - - - - - - -
17994 739.7 7.1 410 17998 roll 0.57 - - 2131 - 2.28 0.049 3710 621.5 242.7 - - 1929 - - - - - - - - - - -
18045 735.2 8.1 410 18049 done 0.54 0.10 0.146 2116 -150.0 2.20 0.033 2293 -644.1 242.7 - - 1929 - - - - - - - - - - -
18361 714.0 6.7 416 18364 roll 0.58 - - 2124 - 2.22 0.048 895 -629.7 242.7 - - 1929 - - - - - - - - - - -
18395 711.4 7.6 416 18399 done 0.64 - - 2124 - 2.20 0.038 2311 643.6 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
18733 687.5 7.1 422 18737 roll 0.64 - - 2124 - 2.25 0.050 3716 624.4 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
18766 684.9 7.9 422 18770 done 0.64 - - 2134 - 2.17 0.033 2302 -651.6 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19098 660.5 7.3 428 19099 done 0.64 - - 2134 - - - 2302 - 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19402 638.9 7.2 433 19406 roll 0.64 - - 2134 - 2.28 0.048 3718 621.1 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19430 636.6 7.9 433 19434 done 0.61 - - 2144 - 2.20 0.033 2298 -645.5 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19764 612.2 7.3 439 19767 roll 0.59 - - 2144 - 2.28 0.048 3718 622.8 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19821 607.6 7.5 439 19825 done 0.52 0.15 0.138 2114 -200.0 2.20 0.032 2298 -645.5 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20131 590.3 5.5 444 20135 roll 0.57 - - 2122 - 2.28 0.047 888 -618.4 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20165 588.2 6.0 444 20169 done 0.64 - - 2122 - 2.25 0.040 2304 629.3 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20492 567.5 6.5 450 20496 roll 0.78 0.15 0.058 2201 526.7 2.28 0.044 887 -621.5 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20646 553.6 9.6 452 20651 done 0.69 0.20 0.140 2145 -280.0 2.25 0.038 2307 631.1 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20995 527.5 7.3 458 20998 roll 0.69 - - 2145 - 2.25 0.048 3709 623.1 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
21057 522.2 8.5 458 21064 done 0.65 - - 2153 - 2.20 0.033 2300 -640.5 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
21368 498.0 7.7 464 21369 done 0.61 - - 2153 - - - 2300 - 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
21671 474.9 7.7 469 21676 roll 0.58 0.12 0.140 2119 -283.3 2.30 0.048 3713 614.3 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
21699 472.6 7.6 469 21703 done 0.58 - - 2127 - 2.22 0.032 2302 -635.6 242.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
22033 451.7 6.3 475 22037 roll 0.60 - - 2137 - 2.28 0.048 894 -617.5 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22066 449.5 6.1 475 22070 done 0.64 - - 2137 - 2.22 0.038 2312 638.7 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22400 428.0 6.4 481 22404 roll 0.64 - - 2137 - 2.25 0.048 3719 625.3 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22423 426.1 7.1 481 22427 done 0.64 - - 2147 - 2.22 0.032 2292 -642.8 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22766 401.5 7.2 487 22770 roll 0.64 - - 2157 - 2.25 0.048 889 -623.6 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22788 399.8 7.3 487 22792 done 0.64 - - 2158 - 2.22 0.038 2304 637.4 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23132 374.2 7.4 493 23137 roll 0.59 0.12 0.138 2124 -283.3 2.25 0.048 3712 625.8 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23172 371.3 7.5 493 23176 done 0.59 - - 2131 - 2.20 0.032 2292 -645.5 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23493 352.6 5.8 499 23497 roll 0.61 - - 2141 - 2.25 0.048 896 -620.4 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23544 349.6 6.2 499 23548 done 0.65 - - 2142 - 2.22 0.037 2307 635.6 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23860 330.7 6.0 505 23863 roll 0.65 - - 2142 - 2.25 0.048 3709 623.1 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23882 329.0 7.2 505 23886 done 0.65 - - 2152 - 2.20 0.032 2299 -640.9 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
24226 307.4 6.3 511 24229 roll 0.63 - - 2162 - 2.25 0.046 895 -624.0 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
24248 305.8 6.3 511 24253 done 0.63 0.10 0.130 2137 -250.0 2.22 0.037 2308 636.5 242.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
24564 288.7 5.4 519 24567 roll 0.65 - - 2137 - 2.25 0.048 3716 625.8 245.1 - - 1927 - - - - - - - - - - -
24580 287.5 5.4 519 24590 done 0.66 - - 2144 - 2.20 0.032 2297 -645.0 249.4 4.97 0.603 1913 -2.8 0.150 - - - - - - - - -
24899 268.7 5.8 529 24903 roll 0.66 - - 2154 - 2.25 0.046 889 -625.8 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
24935 266.5 6.6 530 24939 done 0.68 - - 2154 - 2.22 0.038 2304 637.4 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25276 243.9 6.6 541 25280 roll 0.68 - - 2154 - 2.25 0.048 3715 627.1 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25321 240.4 8.9 542 25325 done 0.64 0.12 0.130 2130 -200.0 2.22 0.032 2294 -640.1 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25646 220.1 6.4 553 25650 roll 0.69 - - 2138 - 2.25 0.046 896 -621.3 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25691 217.0 6.6 554 25696 done 0.75 0.08 0.074 2203 812.5 2.22 0.036 2307 635.6 249.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
26016 186.3 9.2 565 26021 roll 0.63 0.20 0.131 2139 -320.0 2.25 0.046 3712 624.4 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
26071 182.3 5.8 566 26075 done 0.63 - - 2147 - 2.20 0.031 2303 -640.5 249.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
26385 165.9 5.3 576 26396 roll 0.66 - - 2156 - 2.30 0.044 890 -614.3 254.3 6.18 0.603 1893 -3.2 0.100 - - - - - - - - -
26449 162.5 4.7 578 26481 done 0.73 - - 2156 - 2.25 0.037 2307 629.8 278.3 22.08 0.707 1795 -4.4 0.114 - - - - - - - - -
26799 141.9 6.2 591 26803 roll 0.77 - - 2166 - 2.30 0.045 893 -614.8 278.3 - - 1791 - - - - - - - - - - -
26827 140.0 6.2 592 26831 done 0.81 - - 2165 - 2.25 0.037 2307 628.4 278.3 - - 1790 - - - - - - - - - - -
27144 120.0 6.2 607 27149 roll 0.92 0.12 0.059 2241 633.3 2.28 0.043 889 -621.9 278.3 - - 1789 - - - - - - - - - - -
27239 112.7 9.2 611 27244 done 0.82 0.22 0.123 2173 -309.1 2.25 0.037 2307 630.2 278.3 - - 1789 - - - - - - - - - - -
27562 95.6 4.8 627 27588 roll 0.88 - - 2173 - 2.30 0.048 3710 610.0 300.1 19.02 0.660 1706 -4.4 0.071 - - - - - - - - -
27611 92.8 5.5 629 27616 done 0.92 - - 2180 - 2.20 0.031 2300 -640.9 300.1 - - 1705 - - - - - - - - - - -
27937 75.1 4.8 649 27961 roll 1.00 0.12 0.058 2278 816.7 2.30 0.045 899 -609.1 320.1 17.80 0.640 1625 -4.5 0.059 - - - - - - - - -
28020 67.7 9.6 656 28025 done 0.91 0.28 0.127 2195 -296.4 2.25 0.038 2308 626.2 320.1 - - 1623 - - - - - - - - - - -
28348 45.7 7.5 686 28354 done 0.94 - - 2195 - - - 2309 - 320.1 - - 1621 - - - - - - - - - - -
28677 31.4 4.6 717 28706 roll 1.00 0.08 0.077 2266 887.5 2.30 0.041 891 -616.5 345.7 22.30 0.617 1519 -4.6 0.026 - - - - - - - - -
28724 29.2 5.9 721 28731 done 0.92 0.22 0.115 2196 -318.2 2.28 0.035 2314 624.1 345.7 - - 1517 - - - - - - - - - - -
29050 10.0 6.8 752 29054 roll 0.98 - - 2196 - 2.25 0.048 3708 619.6 345.7 - - 1515 - - - - - - - - - - -
29095 7.4 4.4 755 29128 done 1.07 0.10 0.066 2264 680.0 2.22 0.037 2300 -634.2 377.7 26.50 0.600 1390 -4.7 0.007 - - - - - - - - -
29175 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29175 begin surface coast
29197 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29198 begin surface
SM 1.87 - - - - -8.60 5.70 0.039 99 -379.8 - - 2299 - 379.23 - - 1385 - - - - - - - -