OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 335 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 49.52 of 147.00 AH used of 24V (66.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.86 of 122.20 AH used of 10V (65.74% remains)
• Surface angle -63.2 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 55
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 49 VBD -0.68 - - 100 - - - 2303 - -117.3 -31.58 - 2497 - - - - - - - - - - -
52 3.0 -4.3 3 87 roll -0.68 6.82 0.219 1841 255.3 2.35 0.062 892 -600.4 -117.3 -23.17 - 3413 -39.5 - - - - - - - - - -
340 42.6 -12.3 28 347 done -0.61 0.12 0.140 1866 208.3 2.25 0.037 2312 631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
667 70.2 -8.8 59 671 roll -0.61 - - 1866 - 2.28 0.041 888 -624.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
722 75.3 -8.8 63 729 done -0.64 - - 1863 - 2.25 0.037 2302 628.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1050 102.5 -8.0 82 1051 done -0.64 - - 1863 - - - 2302 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1359 125.7 -7.2 97 1363 roll -0.64 - - 1863 - 2.25 0.041 894 -625.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1426 130.9 -7.8 100 1430 done -0.68 - - 1863 - 2.25 0.039 2304 626.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1768 154.3 -6.6 116 1772 roll -0.73 0.08 0.081 1801 -775.0 2.22 0.041 895 -634.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1796 156.8 -9.5 117 1801 done -0.69 0.20 0.127 1852 255.0 2.22 0.037 2306 635.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2132 181.7 -6.9 128 2133 done -0.73 - - 1852 - - - 2305 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2437 202.2 -6.7 138 2439 done -0.78 - - 1852 - - - 2306 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2744 222.7 -6.6 148 2748 roll -0.83 0.12 0.060 1778 -616.7 2.25 0.041 894 -627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2782 226.4 -10.8 149 2787 done -0.73 0.25 0.122 1843 260.0 2.25 0.044 2303 626.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3106 248.6 -6.4 160 3110 roll -0.76 - - 1843 - 2.25 0.044 892 -627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3139 250.8 -7.0 161 3143 done -0.80 - - 1837 - 2.25 0.038 2306 628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3469 271.4 -6.4 172 3470 done -0.82 - - 1837 - - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3775 291.0 -6.3 182 3778 roll -0.84 - - 1836 - 2.25 0.044 901 -624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3843 295.7 -6.5 184 3848 done -0.87 0.10 0.069 1771 -650.0 2.25 0.041 2307 624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4206 333.0 -10.5 191 4208 done -0.77 0.20 0.125 1830 295.0 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4509 354.1 -6.8 196 4513 roll -0.79 - - 1830 - 2.25 0.044 893 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4553 357.4 -7.2 196 4557 done -0.82 - - 1823 - 2.25 0.044 2302 626.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4869 378.6 -6.7 202 4870 done -0.82 - - 1823 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5173 398.9 -6.6 207 5174 done -0.82 - - 1823 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5475 420.2 -7.0 212 5479 roll -0.82 - - 1823 - 2.25 0.048 898 -624.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5507 422.8 -7.8 212 5511 done -0.82 - - 1821 - 2.25 0.046 2304 624.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5840 446.2 -7.1 218 5841 done -0.82 - - 1821 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6143 468.0 -7.1 223 6147 roll -0.82 - - 1821 - 2.25 0.051 896 -625.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6170 470.1 -8.2 223 6174 done -0.82 - - 1812 - 2.25 0.040 2307 627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6508 495.7 -7.7 229 6512 roll -0.82 - - 1812 - 2.25 0.050 896 -627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6547 499.1 -8.5 229 6551 done -0.82 - - 1808 - 2.25 0.045 2306 626.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6867 523.6 -7.6 235 6868 done -0.82 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7170 546.3 -7.6 240 7174 roll -0.82 - - 1808 - 2.28 0.049 893 -619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7209 549.5 -8.3 240 7213 done -0.82 - - 1806 - 2.28 0.042 2306 619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7535 574.6 -7.7 246 7536 done -0.82 - - 1806 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7839 597.4 -7.5 251 7843 roll -0.82 - - 1806 - 2.28 0.051 896 -618.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7872 600.1 -8.0 251 7876 done -0.82 0.10 0.132 1824 180.0 2.28 0.044 2309 619.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8204 622.1 -6.7 257 8205 done -0.85 - - 1824 - - - 2310 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8507 642.9 -6.9 262 8508 done -0.88 - - 1824 - - - 2310 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8810 663.3 -6.7 267 8815 roll -0.92 0.10 0.071 1766 -580.0 2.28 0.044 898 -619.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8854 667.4 -9.6 267 8859 done -0.83 0.22 0.124 1822 254.5 2.25 0.039 2305 625.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9171 688.9 -6.7 273 9172 done -0.86 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9473 709.0 -6.6 278 9474 done -0.90 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9776 728.2 -6.3 283 9778 done -0.93 0.10 0.069 1764 -580.0 - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10079 754.8 -8.9 288 10084 roll -0.85 0.17 0.126 1816 305.9 2.28 0.048 895 -618.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10120 757.8 -6.6 288 10124 done -0.87 - - 1809 - 2.28 0.044 2311 621.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10440 777.5 -6.1 294 10442 done -0.87 - - 1809 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10743 795.4 -5.9 299 10744 done -0.87 - - 1809 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11046 813.0 -5.8 304 11047 done -0.87 - - 1810 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11350 830.7 -5.8 309 11351 done -0.87 - - 1810 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11653 848.9 -6.0 314 11654 done -0.87 - - 1809 - - - 2311 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11955 867.2 -6.1 319 11957 done -0.87 - - 1809 - - - 2311 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12259 886.0 -6.2 324 12263 roll -0.87 - - 1810 - 2.30 0.048 900 -613.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12308 889.5 -6.8 324 12312 done -0.87 - - 1809 - 2.28 0.046 2302 614.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12624 909.1 -6.2 330 12625 done -0.87 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12926 927.2 -6.0 335 12928 done -0.87 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13230 945.7 -6.1 340 13231 done -0.87 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13533 963.7 -5.9 345 13534 done -0.87 - - 1809 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13836 981.2 -5.8 350 13840 roll -0.87 - - 1808 - 2.30 0.055 894 -612.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13864 982.9 -6.2 350 13868 done -0.87 - - 1808 - 2.30 0.050 2313 617.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
14011 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14011 begin apogee
14017 991.6 5.8 353 14116 done -0.22 0.45 0.116 1952 320.0 - - 2313 - - 96.25 1.305 2931 -4.9 0.412 - - - - - - - - -
14116 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14116 begin climb
14119 992.7 - 354 14229 roll 0.68 0.60 0.075 2154 336.7 2.55 0.053 3699 543.5 117.3 102.20 1.272 2450 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
14253 989.8 6.6 356 14261 done 0.51 0.22 0.168 2112 -190.9 2.42 0.035 2304 -576.4 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14564 972.2 5.6 362 14565 done 0.46 - - 2112 - - - 2305 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14866 955.0 5.6 367 14868 done 0.41 0.10 0.166 2088 -240.0 - - 2305 - 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
15170 941.1 4.6 372 15199 roll 0.44 - - 2088 - 2.38 0.053 3710 590.3 145.0 22.92 1.203 2338 -4.4 0.379 - - - - - - - - -
15228 937.9 5.4 372 15239 done 0.44 - - 2095 - 2.30 0.035 2295 -615.2 148.1 4.00 0.742 2327 -2.8 0.382 - - - - - - - - -
15605 918.4 5.2 379 15617 done 0.46 - - 2095 - - - 2296 - 157.5 9.75 1.080 2288 -4.0 0.374 - - - - - - - - -
15909 902.9 5.2 384 15923 roll 0.47 - - 2096 - 2.33 0.053 3713 608.2 166.7 9.23 1.060 2250 -4.1 0.386 - - - - - - - - -
15958 899.8 7.0 384 15962 done 0.45 - - 2105 - 2.28 0.039 2300 -619.7 166.7 - - 2249 - - - - - - - - - - -
16273 881.4 5.8 390 16274 done 0.45 - - 2106 - - - 2300 - 166.7 - - 2248 - - - - - - - - - - -
16576 862.9 6.1 395 16580 roll 0.45 - - 2106 - 2.30 0.057 3712 613.9 166.7 - - 2248 - - - - - - - - - - -
16614 859.9 7.0 395 16619 done 0.40 0.12 0.147 2085 -175.0 2.25 0.041 2295 -629.8 166.7 - - 2247 - - - - - - - - - - -
16935 842.8 5.3 401 16943 done 0.45 - - 2084 - - - 2294 - 172.2 5.85 0.908 2229 -3.1 0.314 - - - - - - - - -
17239 827.2 5.1 406 17258 roll 0.51 0.10 0.070 2147 630.0 2.33 0.049 895 -600.4 184.1 12.00 1.075 2179 -4.2 0.353 - - - - - - - - -
17275 824.7 6.5 406 17280 done 0.44 0.20 0.136 2092 -275.0 2.28 0.040 2307 619.3 184.1 - - 2178 - - - - - - - - - - -
17602 808.7 4.8 412 17626 roll 0.50 - - 2092 - 2.33 0.054 3703 599.1 204.2 18.77 1.116 2097 -4.3 0.344 - - - - - - - - -
17650 806.1 4.9 412 17672 done 0.56 0.08 0.078 2143 637.5 2.25 0.035 2293 -626.7 221.4 16.85 1.087 2028 -4.1 0.334 - - - - - - - - -
18035 778.9 7.1 419 18037 done 0.50 0.12 0.140 2110 -275.0 - - 2293 - 221.4 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18336 763.2 5.0 424 18350 done 0.55 - - 2110 - - - 2293 - 234.9 12.25 1.039 1973 -3.9 0.317 - - - - - - - - -
18640 747.2 5.3 429 18654 roll 0.60 - - 2119 - 2.33 0.050 894 -600.4 242.2 7.60 0.937 1942 -4.1 0.358 - - - - - - - - -
18678 744.8 5.1 429 18697 done 0.67 0.10 0.070 2175 560.0 2.28 0.042 2314 622.8 253.3 11.48 1.012 1898 -3.8 0.310 - - - - - - - - -
19008 713.5 9.8 435 19013 roll 0.56 0.17 0.140 2122 -311.8 2.28 0.054 3716 614.9 253.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19046 710.1 6.8 435 19050 done 0.56 - - 2130 - 2.22 0.033 2305 -635.6 253.3 - - 1893 - - - - - - - - - - -
19373 688.8 6.5 441 19374 done 0.56 - - 2130 - - - 2304 - 253.3 - - 1892 - - - - - - - - - - -
19676 668.9 6.6 446 19680 roll 0.56 - - 2130 - 2.28 0.051 3711 617.1 253.3 - - 1892 - - - - - - - - - - -
19709 666.3 7.2 446 19713 done 0.56 - - 2140 - 2.22 0.033 2297 -636.9 253.3 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20035 642.4 7.4 452 20037 done 0.54 0.10 0.146 2115 -250.0 - - 2297 - 253.3 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20339 626.1 5.2 457 20348 done 0.60 - - 2115 - - - 2297 - 261.5 7.65 0.884 1865 -3.4 0.265 - - - - - - - - -
20642 610.1 5.3 462 20656 roll 0.65 0.10 0.067 2192 770.0 2.33 0.048 891 -603.4 266.8 6.45 0.835 1842 -3.6 0.287 - - - - - - - - -
20679 606.9 9.4 462 20684 done 0.57 0.25 0.132 2120 -288.0 2.28 0.040 2315 624.6 266.8 - - 1842 - - - - - - - - - - -
21005 586.7 6.0 468 21009 roll 0.61 - - 2120 - 2.25 0.054 3714 621.8 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
21039 584.2 6.7 468 21043 done 0.64 - - 2128 - 2.22 0.032 2291 -641.0 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
21365 561.7 6.9 474 21366 done 0.64 - - 2128 - - - 2291 - 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
21668 539.4 7.4 479 21672 roll 0.66 - - 2128 - 2.30 0.048 3720 621.3 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
21701 536.3 8.6 479 21704 done 0.66 - - 2137 - 2.22 0.032 2294 -642.3 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22033 508.9 8.2 485 22034 done 0.66 - - 2137 - - - 2294 - 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22336 486.5 7.3 490 22340 roll 0.66 - - 2137 - 2.28 0.048 3717 624.1 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22369 483.8 7.7 490 22373 done 0.64 - - 2147 - 2.20 0.033 2305 -641.8 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22695 458.6 7.8 496 22699 roll 0.61 - - 2158 - 2.25 0.048 889 -629.3 266.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22723 456.3 8.6 496 22728 done 0.61 0.10 0.125 2132 -260.0 2.25 0.038 2313 632.9 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
23055 434.5 6.5 502 23059 roll 0.63 - - 2132 - 2.25 0.051 3712 621.8 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
23100 431.1 6.7 502 23104 done 0.63 - - 2139 - 2.20 0.032 2303 -640.5 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
23421 409.0 6.9 508 23422 done 0.63 - - 2139 - - - 2302 - 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
23723 387.3 7.2 513 23727 roll 0.63 - - 2139 - 2.28 0.048 3719 621.5 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
23750 385.0 7.8 513 23754 done 0.63 - - 2149 - 2.22 0.032 2294 -641.9 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
24082 359.6 7.7 519 24084 done 0.61 - - 2149 - - - 2293 - 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
24386 336.4 7.6 524 24390 roll 0.59 - - 2149 - 2.28 0.048 3713 622.8 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
24419 333.5 7.5 524 24424 done 0.55 0.15 0.134 2117 -213.3 2.20 0.033 2303 -640.9 266.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
24746 315.3 5.4 530 24755 roll 0.62 - - 2125 - 2.28 0.047 901 -614.9 270.1 3.75 0.533 1830 -2.1 0.139 - - - - - - - - -
24790 312.8 5.5 530 24794 done 0.71 0.10 0.067 2186 610.0 2.22 0.037 2313 636.0 270.1 - - 1830 - - - - - - - - - - -
25112 283.1 9.2 538 25116 roll 0.61 0.20 0.138 2123 -315.0 2.22 0.047 3710 629.3 270.1 - - 1830 - - - - - - - - - - -
25174 278.7 5.9 540 25178 done 0.64 - - 2131 - 2.20 0.032 2294 -643.6 270.1 - - 1830 - - - - - - - - - - -
25511 260.6 5.3 551 25525 roll 0.69 - - 2141 - 2.30 0.046 889 -610.9 276.5 7.62 0.693 1802 -3.7 0.152 - - - - - - - - -
25554 258.0 6.3 552 25559 done 0.75 0.08 0.077 2198 712.5 2.22 0.038 2305 637.8 276.5 - - 1802 - - - - - - - - - - -
25878 224.7 10.7 563 25883 roll 0.64 0.17 0.134 2142 -329.4 2.25 0.048 3715 626.7 276.5 - - 1801 - - - - - - - - - - -
25941 219.0 9.9 565 25945 done 0.64 - - 2149 - 2.20 0.032 2300 -643.2 276.5 - - 1801 - - - - - - - - - - -
26275 194.4 6.9 576 26277 done 0.64 - - 2149 - - - 2300 - 276.5 - - 1801 - - - - - - - - - - -
26582 175.5 6.0 586 26586 roll 0.64 - - 2159 - 2.22 0.045 886 -636.9 276.5 - - 1801 - - - - - - - - - - -
26604 174.1 6.3 586 26608 done 0.64 - - 2158 - 2.22 0.038 2306 639.6 276.5 - - 1799 - - - - - - - - - - -
26923 152.3 6.8 597 26927 roll 0.64 - - 2158 - 2.25 0.048 3715 626.2 276.5 - - 1799 - - - - - - - - - - -
26952 150.2 6.3 598 26956 done 0.64 0.12 0.123 2133 -208.3 2.20 0.031 2304 -641.4 276.5 - - 1800 - - - - - - - - - - -
27270 133.5 5.7 613 27274 roll 0.81 0.15 0.059 2196 420.0 2.22 0.043 891 -636.5 276.5 - - 1800 - - - - - - - - - - -
27331 129.9 5.2 615 27346 done 0.87 - - 2196 - 2.22 0.038 2305 636.9 285.6 9.10 0.649 1765 -3.8 0.085 - - - - - - - - -
27669 108.1 6.8 632 27673 roll 0.95 - - 2197 - 2.25 0.044 887 -630.2 285.6 - - 1762 - - - - - - - - - - -
27759 102.2 6.5 636 27763 done 0.95 - - 2197 - 2.22 0.037 2303 637.8 285.6 - - 1761 - - - - - - - - - - -
28086 81.3 6.3 652 28090 roll 1.03 0.10 0.067 2267 700.0 2.22 0.043 894 -634.7 285.6 - - 1761 - - - - - - - - - - -
28194 71.4 10.4 660 28199 done 0.90 0.25 0.131 2193 -296.0 2.22 0.037 2310 637.8 285.6 - - 1761 - - - - - - - - - - -
28520 51.4 4.0 690 28560 done 0.99 0.10 0.063 2270 770.0 - - 2310 - 329.4 37.40 0.652 1586 -4.7 0.041 - - - - - - - - -
28878 16.4 11.1 724 28880 done 0.86 0.28 0.125 2186 -300.0 - - 2310 - 329.4 - - 1580 - - - - - - - - - - -
29097 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29097 begin surface coast
29122 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29122 begin surface
SM 1.84 - - - - -8.62 5.40 0.031 99 -386.5 - - 2311 - 332.38 - - 1576 - - - - - - - -