OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 222 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.77 of 147.00 AH used of 24V (77.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.68 of 122.20 AH used of 10V (77.34% remains)
• Surface angle -57.8 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 82
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 51 VBD -0.68 - - 99 - - - 2303 - -117.3 -32.30 - 2576 - - - - - - - - - - -
54 3.2 -5.3 3 87 roll -0.68 6.95 0.234 1832 249.4 2.30 0.062 3712 612.6 -117.3 -20.42 - 3411 -40.9 - - - - - - - - - -
93 9.0 -13.7 6 100 done 0.03 0.55 0.122 2003 310.9 2.20 0.035 2286 -648.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
420 34.4 -9.8 37 425 roll -0.64 0.40 0.078 1860 -357.5 2.17 0.039 897 -640.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
460 38.2 -8.3 40 465 done -0.89 0.17 0.044 1765 -558.8 2.20 0.035 2306 640.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
786 87.9 -15.5 68 788 done -0.49 0.43 0.140 1892 295.3 - - 2307 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1093 109.0 -6.5 83 1097 roll -0.60 0.10 0.065 1821 -710.0 2.22 0.041 891 -637.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1184 118.8 -12.1 87 1189 done -0.46 0.30 0.120 1903 273.3 2.22 0.042 2302 635.6 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1511 141.4 -6.3 103 1515 roll -0.66 0.15 0.051 1806 -646.7 2.28 0.051 3719 621.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1538 143.9 -9.7 104 1543 done -0.61 0.20 0.118 1867 305.0 2.17 0.030 2298 -654.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1872 166.2 -6.3 116 1875 roll -0.69 - - 1866 - 2.20 0.047 899 -635.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1933 170.9 -8.0 117 1940 done -0.82 0.15 0.051 1777 -593.3 2.20 0.042 2302 637.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2246 207.3 -11.8 128 2248 done -0.57 0.32 0.130 1875 306.2 - - 2302 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2553 224.1 -5.3 138 2557 roll -0.73 0.12 0.058 1790 -708.3 2.22 0.045 892 -635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2581 226.5 -9.5 139 2586 done -0.64 0.28 0.124 1864 264.3 2.22 0.039 2309 638.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2917 248.1 -6.3 150 2918 done -0.76 0.12 0.061 1786 -650.0 - - 2309 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3222 281.0 -11.1 160 3227 roll -0.57 0.28 0.122 1876 321.4 2.25 0.044 891 -630.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3295 286.3 -7.0 162 3300 done -0.76 0.15 0.052 1788 -586.7 2.22 0.043 2304 636.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3617 319.6 -10.7 170 3619 done -0.58 0.28 0.125 1872 300.0 - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3920 336.3 -5.3 175 3925 roll -0.76 0.12 0.058 1791 -675.0 2.22 0.048 895 -635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3959 339.4 -9.1 175 3964 done -0.60 0.30 0.121 1873 273.3 2.22 0.040 2308 636.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4280 355.1 -4.6 181 4282 done -0.78 0.15 0.052 1783 -600.0 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4582 383.5 -9.7 186 4587 roll -0.60 0.25 0.123 1865 328.0 2.25 0.050 894 -628.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4638 387.5 -5.9 186 4645 done -0.77 0.08 0.053 1797 -850.0 2.25 0.042 2303 626.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4948 415.8 -9.4 192 4950 done -0.65 0.20 0.123 1857 300.0 - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5251 436.1 -6.6 197 5256 roll -0.79 0.10 0.067 1789 -680.0 2.22 0.048 900 -632.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5290 439.6 -10.1 197 5295 done -0.64 0.28 0.120 1865 271.4 2.22 0.041 2310 635.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5611 459.7 -6.1 203 5613 done -0.81 0.15 0.056 1781 -560.0 - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5913 489.8 -10.1 208 5918 roll -0.64 0.22 0.123 1857 345.5 2.25 0.045 900 -627.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5976 494.2 -6.7 209 5981 done -0.80 0.10 0.069 1782 -750.0 2.22 0.047 2313 636.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6342 528.0 -9.3 215 6346 roll -0.64 0.22 0.122 1857 340.9 2.25 0.044 898 -628.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6374 530.3 -6.0 215 6378 done -0.77 - - 1850 - 2.22 0.044 2310 636.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6702 547.8 -5.3 221 6706 roll -0.90 0.15 0.055 1765 -566.7 2.25 0.045 892 -630.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6740 551.4 -9.9 221 6745 done -0.66 0.32 0.127 1853 275.0 2.22 0.040 2302 635.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7061 569.2 -5.4 227 7063 done -0.81 0.12 0.063 1781 -600.0 - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7364 597.2 -9.5 232 7369 roll -0.66 0.22 0.123 1856 340.9 2.25 0.045 892 -626.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7413 600.9 -6.5 232 7418 done -0.82 0.10 0.068 1784 -720.0 2.22 0.044 2303 635.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7724 628.1 -8.9 237 7726 done -0.69 0.22 0.122 1853 313.6 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8027 644.1 -5.1 242 8029 done -0.85 0.12 0.062 1778 -625.0 - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8329 670.6 -9.0 247 8334 roll -0.69 0.20 0.126 1845 335.0 2.25 0.045 900 -623.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8373 673.6 -6.2 247 8377 done -0.83 - - 1838 - 2.22 0.041 2307 633.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8689 690.8 -5.3 253 8691 done -0.92 0.12 0.061 1763 -625.0 - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8992 716.4 -8.6 258 8997 roll -0.72 0.25 0.131 1844 324.0 2.25 0.051 901 -625.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9055 719.9 -4.8 259 9059 done -0.84 - - 1837 - 2.22 0.042 2311 635.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9421 737.7 -4.9 265 9423 done -0.94 0.15 0.058 1756 -540.0 - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9724 765.2 -9.3 270 9729 roll -0.72 0.28 0.133 1845 317.9 2.25 0.048 902 -626.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9791 769.3 -5.3 271 9795 done -0.85 0.08 0.086 1793 -650.0 2.22 0.044 2310 634.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10151 795.0 -7.3 277 10156 roll -0.78 0.15 0.126 1829 240.0 2.28 0.054 3718 617.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10178 797.0 -7.2 277 10182 done -0.84 - - 1829 - 2.17 0.039 2298 -654.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10516 817.6 -6.3 283 10521 roll -0.93 0.12 0.070 1770 -491.7 2.25 0.052 888 -626.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10549 820.6 -9.3 283 10554 done -0.77 0.25 0.128 1834 256.0 2.25 0.041 2306 630.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10881 842.7 -6.6 289 10886 roll -0.88 0.10 0.081 1788 -460.0 2.28 0.050 890 -621.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10909 845.2 -9.2 289 10914 done -0.82 0.15 0.134 1822 226.7 2.22 0.046 2304 636.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11246 868.3 -6.7 295 11250 roll -0.88 - - 1822 - 2.25 0.053 898 -624.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11285 871.1 -7.4 295 11289 done -0.94 - - 1816 - 2.25 0.046 2311 628.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11611 891.7 -6.2 301 11615 roll -0.94 - - 1817 - 2.28 0.049 894 -621.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11652 894.3 -6.6 301 11656 done -0.94 - - 1807 - 2.25 0.042 2307 628.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11973 912.9 -5.7 307 11974 done -0.94 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12276 929.0 -5.3 312 12280 roll -0.94 - - 1807 - 2.28 0.050 896 -618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12331 932.3 -6.1 312 12338 done -0.94 - - 1797 - 2.28 0.041 2301 616.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12641 950.7 -6.0 318 12642 done -0.88 - - 1797 - - - 2301 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12944 970.3 -6.5 323 12948 roll -0.84 - - 1797 - 2.28 0.056 890 -618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12994 974.0 -8.0 323 12998 done -0.79 0.15 0.137 1832 233.3 2.28 0.044 2311 623.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13301 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13301 begin apogee
13307 990.9 5.5 328 13404 done -0.22 0.38 0.117 1954 321.1 - - 2311 - - 94.40 1.328 2931 -5.0 0.400 - - - - - - - - -
13405 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13405 begin climb
13408 992.5 - 329 13511 done 0.68 0.60 0.074 2158 340.0 - - 2311 - 117.3 100.57 1.300 2453 -4.8 0.387 - - - - - - - - -
13787 973.3 7.1 336 13792 roll 0.38 0.25 0.159 2084 -296.0 2.35 0.057 3709 594.9 117.3 - - 2443 - - - - - - - - - - -
13815 971.7 4.7 336 13841 done 0.27 0.15 0.163 2056 -186.7 2.30 0.038 2299 -613.0 140.9 19.92 1.215 2356 -4.4 0.373 - - - - - - - - -
14146 958.7 4.1 341 14187 roll 0.57 0.17 0.069 2134 458.8 2.38 0.057 887 -593.3 182.0 35.70 1.254 2189 -4.7 0.381 - - - - - - - - -
14275 951.2 6.2 343 14280 done 0.48 0.12 0.140 2103 -258.3 2.33 0.041 2302 607.3 182.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14640 931.1 5.5 349 14644 roll 0.48 - - 2103 - 2.30 0.055 3710 612.2 182.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
14696 927.4 7.0 349 14703 done 0.40 0.10 0.164 2088 -150.0 2.25 0.035 2292 -630.2 182.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15007 911.0 5.3 355 15016 done 0.48 - - 2088 - - - 2292 - 189.7 7.05 1.020 2157 -3.4 0.324 - - - - - - - - -
15310 894.0 5.6 360 15314 roll 0.54 0.10 0.077 2134 460.0 2.33 0.058 3713 609.9 189.7 - - 2155 - - - - - - - - - - -
15342 891.2 9.3 360 15347 done 0.35 0.25 0.160 2077 -228.0 2.22 0.035 2303 -635.1 189.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
15674 871.8 5.8 366 15679 roll 0.47 0.10 0.073 2130 530.0 2.28 0.052 895 -617.5 189.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
15701 869.8 7.0 366 15706 done 0.47 0.12 0.139 2098 -266.7 2.25 0.046 2305 626.7 189.7 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16033 848.1 6.4 372 16037 roll 0.47 - - 2098 - 2.28 0.052 3713 617.5 189.7 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16077 844.8 6.8 372 16081 done 0.47 - - 2105 - 2.22 0.035 2299 -636.9 189.7 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16392 824.7 6.3 378 16393 done 0.47 - - 2105 - - - 2299 - 189.7 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16696 807.0 5.7 383 16700 roll 0.47 - - 2105 - 2.30 0.051 3720 617.8 189.7 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16729 804.7 7.1 383 16734 done 0.40 0.12 0.155 2084 -175.0 2.20 0.038 2302 -644.5 189.7 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17062 788.3 4.9 389 17082 done 0.53 0.12 0.064 2145 508.3 - - 2302 - 208.3 17.08 1.132 2081 -4.2 0.309 - - - - - - - - -
17365 762.5 8.8 394 17370 roll 0.36 0.22 0.145 2078 -304.5 2.30 0.054 3710 612.2 208.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
17398 759.8 6.6 394 17402 done 0.42 - - 2086 - 2.22 0.041 2300 -635.1 208.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
17732 739.6 6.2 400 17734 done 0.53 0.10 0.074 2145 590.0 - - 2300 - 208.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
18034 710.9 9.7 405 18038 roll 0.36 0.20 0.140 2082 -315.0 2.30 0.050 3722 618.3 208.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
18061 708.5 8.5 405 18065 done 0.36 - - 2090 - 2.22 0.035 2301 -640.1 208.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
18393 687.0 6.4 411 18395 done 0.46 - - 2090 - - - 2300 - 208.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
18696 668.1 6.2 416 18700 roll 0.56 0.12 0.061 2162 600.0 2.28 0.055 3710 618.4 208.3 - - 2075 - - - - - - - - - - -
18734 664.4 11.3 416 18739 done 0.27 0.40 0.153 2059 -257.5 2.20 0.034 2300 -640.9 208.3 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19055 644.6 6.3 422 19057 done 0.76 0.32 0.071 2175 362.5 - - 2299 - 208.3 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19358 616.8 9.7 427 19362 roll 0.52 0.20 0.146 2115 -300.0 2.30 0.054 3720 617.8 208.3 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19402 612.8 6.6 427 19406 done 0.46 0.10 0.150 2098 -170.0 2.20 0.034 2303 -644.1 208.3 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19717 595.5 5.4 433 19721 roll 0.55 - - 2107 - 2.25 0.048 886 -629.8 211.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19739 594.2 5.3 433 19754 done 0.65 0.12 0.058 2184 641.7 2.25 0.039 2310 632.9 218.2 8.95 0.933 2042 -3.7 0.250 - - - - - - - - -
20087 557.5 11.0 439 20092 roll 0.34 0.35 0.149 2079 -300.0 2.25 0.054 3707 620.9 218.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
20154 552.6 5.8 440 20158 done 0.45 - - 2087 - 2.20 0.036 2296 -641.4 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20515 532.6 5.6 446 20519 roll 0.59 0.12 0.062 2172 708.3 2.22 0.045 893 -632.0 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20536 531.0 8.2 446 20541 done 0.59 0.17 0.140 2125 -276.5 2.25 0.042 2313 631.1 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20873 507.5 6.9 452 20877 roll 0.59 - - 2125 - 2.25 0.051 3711 621.3 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20923 503.7 7.2 452 20928 done 0.51 0.10 0.154 2109 -160.0 2.20 0.033 2298 -642.3 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
21238 485.1 5.8 458 21239 done 0.56 - - 2109 - - - 2297 - 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
21541 467.8 5.6 463 21546 roll 0.61 0.10 0.066 2175 660.0 2.30 0.055 3717 617.4 218.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
21585 463.8 10.5 463 21590 done 0.29 0.45 0.156 2059 -257.8 2.22 0.038 2296 -640.1 218.2 - - 2038 - - - - - - - - - - -
21901 447.0 5.5 469 21906 roll 0.78 0.30 0.062 2176 390.0 2.30 0.055 3714 616.5 218.6 - - 2037 - - - - - - - - - - -
21967 441.3 9.3 470 21972 done 0.47 0.30 0.153 2101 -250.0 2.20 0.034 2300 -642.7 218.6 - - 2037 - - - - - - - - - - -
22328 421.6 5.4 476 22337 roll 0.56 - - 2109 - 2.28 0.048 893 -617.1 221.3 4.05 0.621 2027 -2.5 0.179 - - - - - - - - -
22360 419.6 7.1 476 22365 done 0.69 0.12 0.059 2182 608.3 2.22 0.038 2309 637.8 221.3 - - 2027 - - - - - - - - - - -
22692 385.5 10.6 482 22697 roll 0.41 0.30 0.144 2090 -306.7 2.25 0.052 3713 624.0 221.3 - - 2027 - - - - - - - - - - -
22758 380.5 6.3 483 22762 done 0.51 - - 2098 - 2.17 0.032 2301 -650.7 221.3 - - 2027 - - - - - - - - - - -
23125 360.1 5.5 489 23126 done 0.62 0.12 0.060 2182 700.0 - - 2301 - 221.3 - - 2027 - - - - - - - - - - -
23428 330.8 9.9 494 23433 roll 0.35 0.32 0.143 2081 -315.6 2.25 0.048 3715 628.4 221.3 - - 2027 - - - - - - - - - - -
23478 327.6 4.6 494 23509 done 0.54 0.10 0.067 2158 770.0 2.17 0.032 2302 -651.2 248.4 23.85 0.862 1917 -4.6 0.187 - - - - - - - - -
23860 301.1 7.0 501 23862 done 0.41 0.25 0.127 2084 -296.0 - - 2301 - 248.4 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24164 285.3 6.3 510 24168 roll 0.94 0.32 0.064 2204 375.0 2.28 0.049 3712 618.9 248.4 - - 1910 - - - - - - - - - - -
24302 270.3 14.7 514 24307 done 0.56 0.32 0.152 2122 -256.2 2.20 0.034 2296 -643.6 248.4 - - 1910 - - - - - - - - - - -
24637 250.0 5.2 525 24646 done 0.64 - - 2122 - - - 2296 - 256.4 7.10 0.706 1885 -3.5 0.133 - - - - - - - - -
24944 235.1 4.8 535 24968 roll 0.75 0.15 0.049 2223 673.3 2.28 0.048 899 -612.7 275.7 17.60 0.782 1805 -4.5 0.146 - - - - - - - - -
24996 230.0 9.8 536 25001 done 0.49 0.40 0.137 2104 -297.5 2.22 0.038 2304 632.9 275.7 - - 1803 - - - - - - - - - - -
25310 210.0 7.1 546 25314 roll 1.01 0.30 0.056 2225 403.3 2.28 0.055 3719 620.6 275.7 - - 1800 - - - - - - - - - - -
25451 191.6 14.8 550 25456 done 0.59 0.38 0.146 2129 -252.6 2.22 0.034 2294 -641.9 275.7 - - 1800 - - - - - - - - - - -
25781 170.9 5.1 561 25793 done 0.71 0.10 0.065 2201 720.0 - - 2293 - 286.2 9.43 0.695 1763 -3.9 0.103 - - - - - - - - -
26088 141.7 10.2 572 26093 roll 0.50 0.28 0.126 2112 -317.9 2.28 0.047 3707 620.2 286.2 - - 1760 - - - - - - - - - - -
26143 138.3 4.5 574 26175 done 0.75 0.15 0.054 2194 546.7 2.20 0.032 2291 -643.6 316.4 26.00 0.727 1640 -4.6 0.094 - - - - - - - - -
26505 114.8 6.6 592 26509 roll 0.96 - - 2193 - 2.30 0.048 3713 618.3 316.4 - - 1634 - - - - - - - - - - -
26596 107.9 8.2 596 26600 done 0.87 - - 2203 - 2.20 0.032 2306 -639.5 316.4 - - 1633 - - - - - - - - - - -
26924 81.6 8.1 612 26926 done 0.79 0.12 0.130 2168 -291.7 - - 2305 - 316.4 - - 1632 - - - - - - - - - - -
27242 64.2 5.1 640 27261 done 0.94 0.12 0.055 2258 750.0 - - 2305 - 329.6 11.45 0.649 1585 -4.1 0.043 - - - - - - - - -
27579 31.4 6.6 672 27583 roll 0.78 0.28 0.124 2167 -325.0 2.28 0.048 3716 618.9 329.6 - - 1581 - - - - - - - - - - -
27641 28.4 3.8 677 27688 done 1.07 0.17 0.048 2267 588.2 2.20 0.032 2291 -647.7 380.0 40.53 0.654 1380 -5.0 0.023 - - - - - - - - -
27906 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27906 begin surface coast
27918 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27918 begin surface
SM 1.26 - - - - -8.60 5.72 0.041 100 -378.8 - - 2290 - 382.91 - - 1370 - - - - - - - -