OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.38 of 147.00 AH used of 24V (84.10% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 18.45 of 122.20 AH used of 10V (84.90% remains)
• Surface angle -64.8 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -20.9 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 74
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.97 - - 100 - - - 2313 - -49.0 -41.65 - 2784 - - - - - - - - - - -
61 3.9 -6.7 4 85 roll -0.97 6.72 0.242 1786 250.9 2.33 0.067 893 -609.4 -49.0 -7.62 - 3134 -45.9 - - - - - - - - - -
337 50.2 -13.6 28 344 done -0.86 0.15 0.163 1816 200.0 2.22 0.039 2309 637.8 -49.0 - - 3137 - - - - - - - - - - -
660 92.0 -13.5 55 664 roll -0.86 - - 1816 - 2.22 0.043 893 -637.8 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
918 123.4 -10.7 66 922 done -0.91 - - 1807 - 2.22 0.040 2302 634.7 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
1233 156.8 -10.5 80 1237 roll -0.91 - - 1807 - 2.25 0.048 884 -630.2 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
1373 171.5 -9.1 84 1377 done -0.97 - - 1797 - 2.25 0.042 2315 636.0 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
1701 202.8 -9.7 95 1705 roll -0.97 - - 1797 - 2.25 0.052 893 -632.0 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
1734 206.3 -10.2 96 1738 done -0.97 - - 1788 - 2.22 0.043 2306 636.5 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
2069 241.2 -10.1 107 2073 roll -0.97 - - 1788 - 2.22 0.049 894 -636.0 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
2108 245.7 -10.8 108 2112 done -0.97 - - 1780 - 2.22 0.048 2309 637.4 -49.0 - - 3139 - - - - - - - - - - -
2443 278.5 -9.7 119 2447 roll -0.97 - - 1780 - 2.25 0.050 887 -632.0 -49.0 - - 3138 - - - - - - - - - - -
2493 283.6 -10.1 120 2497 done -0.97 - - 1770 - 2.22 0.041 2303 637.8 -49.0 - - 3138 - - - - - - - - - - -
2810 314.6 -9.9 129 2815 roll -0.92 0.12 0.156 1802 266.7 2.22 0.051 894 -634.7 -49.0 - - 3138 - - - - - - - - - - -
2877 320.8 -8.9 130 2881 done -1.02 - - 1794 - 2.22 0.045 2309 637.4 -49.0 - - 3138 - - - - - - - - - - -
3237 354.1 -9.4 136 3238 done -1.08 0.10 0.074 1744 -500.0 - - 2310 - -49.0 - - 3137 - - - - - - - - - - -
3540 388.1 -11.3 141 3545 roll -0.96 0.17 0.159 1791 276.5 2.25 0.048 887 -632.4 -49.0 - - 3136 - - - - - - - - - - -
3572 391.7 -9.5 141 3576 done -0.96 - - 1782 - 2.25 0.045 2300 628.0 -49.0 - - 3136 - - - - - - - - - - -
3906 422.0 -9.2 147 3910 roll -0.96 - - 1782 - 2.22 0.047 887 -636.5 -49.0 - - 3135 - - - - - - - - - - -
3978 429.7 -10.4 148 3982 done -0.96 - - 1773 - 2.22 0.049 2304 638.3 -49.0 - - 3136 - - - - - - - - - - -
4344 466.8 -10.1 154 4345 done -0.96 - - 1773 - - - 2304 - -49.0 - - 3135 - - - - - - - - - - -
4648 497.3 -10.0 159 4651 roll -0.96 - - 1763 - 2.22 0.059 3709 632.9 -49.0 - - 3135 - - - - - - - - - - -
4698 502.7 -10.9 159 4702 done -0.91 0.15 0.154 1803 266.7 2.17 0.035 2295 -651.6 -49.0 - - 3134 - - - - - - - - - - -
5012 526.7 -7.4 165 5017 roll -1.03 0.10 0.075 1754 -490.0 2.20 0.048 894 -636.8 -49.0 - - 3134 - - - - - - - - - - -
5051 530.4 -9.9 165 5056 done -0.95 0.20 0.151 1798 220.0 2.20 0.042 2303 640.5 -49.0 - - 3134 - - - - - - - - - - -
5371 554.0 -7.3 171 5373 done -1.06 0.12 0.071 1742 -466.7 - - 2304 - -49.0 - - 3134 - - - - - - - - - - -
5674 583.7 -9.9 176 5676 done -0.95 0.20 0.154 1797 275.0 - - 2304 - -49.0 - - 3133 - - - - - - - - - - -
5978 605.7 -7.2 181 5980 done -1.06 0.10 0.077 1750 -470.0 - - 2304 - -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
6281 631.6 -8.6 186 6282 done -0.99 0.12 0.161 1781 258.3 - - 2304 - -49.0 - - 3133 - - - - - - - - - - -
6584 652.1 -6.7 191 6585 done -1.05 - - 1781 - - - 2304 - -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
6887 671.7 -6.4 196 6892 roll -1.12 0.10 0.077 1736 -450.0 2.22 0.048 895 -634.7 -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
6954 677.4 -9.0 197 6958 done -1.00 0.20 0.161 1780 220.0 2.22 0.045 2313 638.7 -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
7314 702.1 -6.8 203 7318 roll -1.06 - - 1780 - 2.25 0.049 886 -634.2 -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
7364 706.1 -8.0 203 7368 done -1.12 - - 1773 - 2.22 0.048 2304 638.7 -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
7674 730.4 -7.9 208 7678 roll -1.12 - - 1763 - 2.22 0.054 3709 632.9 -49.0 - - 3131 - - - - - - - - - - -
7701 732.9 -8.7 208 7705 done -1.12 - - 1763 - 2.17 0.035 2293 -652.5 -49.0 - - 3132 - - - - - - - - - - -
8045 762.0 -8.5 214 8048 roll -1.12 - - 1762 - 2.20 0.050 893 -636.4 -49.0 - - 3131 - - - - - - - - - - -
8128 769.8 -8.9 215 8132 done -1.12 - - 1754 - 2.22 0.047 2308 637.4 -49.0 - - 3131 - - - - - - - - - - -
8483 800.9 -8.7 221 8486 roll -1.12 - - 1753 - 2.22 0.054 898 -635.1 -49.0 - - 3131 - - - - - - - - - - -
8566 808.7 -8.8 222 8571 done -1.06 0.10 0.166 1766 130.0 2.22 0.047 2315 638.3 -49.0 - - 3131 - - - - - - - - - - -
8915 835.3 -7.6 228 8916 done -1.06 - - 1766 - - - 2315 - -49.0 - - 3130 - - - - - - - - - - -
9218 856.7 -7.0 233 9221 roll -1.06 - - 1766 - 2.25 0.049 892 -632.4 -49.0 - - 3131 - - - - - - - - - - -
9262 859.9 -7.7 233 9266 done -1.06 - - 1758 - 2.22 0.043 2305 636.5 -49.0 - - 3130 - - - - - - - - - - -
9589 883.8 -7.5 239 9592 roll -1.06 - - 1756 - 2.22 0.052 897 -634.2 -49.0 - - 3130 - - - - - - - - - - -
9644 888.3 -8.0 239 9648 done -1.06 - - 1748 - 2.22 0.045 2312 637.4 -49.0 - - 3130 - - - - - - - - - - -
9960 913.2 -7.9 245 9965 roll -1.02 0.12 0.166 1780 266.7 2.25 0.054 897 -628.9 -49.0 - - 3129 - - - - - - - - - - -
10010 917.3 -8.7 245 10014 done -1.09 - - 1771 - 2.22 0.044 2309 636.0 -49.0 - - 3130 - - - - - - - - - - -
10319 940.8 -7.7 250 10323 roll -1.15 - - 1773 - 2.25 0.054 891 -630.2 -49.0 - - 3129 - - - - - - - - - - -
10404 947.7 -9.0 251 10408 done -1.20 0.10 0.083 1726 -470.0 2.22 0.046 2304 636.5 -49.0 - - 3130 - - - - - - - - - - -
10752 981.1 -9.6 257 10754 done -1.08 0.15 0.173 1763 246.7 - - 2305 - -49.0 - - 3129 - - - - - - - - - - -
10870 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10871 begin apogee
10876 991.4 9.1 259 10919 done -0.22 0.60 0.143 1949 310.0 - - 2305 - - 39.60 1.323 2931 -5.0 0.377 - - - - - - - - -
10920 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10920 begin climb
10922 991.4 - 259 10967 done 0.97 0.77 0.084 2215 345.5 - - 2305 - 49.0 41.30 1.295 2731 -4.8 0.373 - - - - - - - - -
11237 979.6 4.9 265 11251 roll 0.68 0.22 0.193 2153 -281.8 2.40 0.055 3717 588.3 56.3 6.65 1.032 2701 -4.5 0.431 - - - - - - - - -
11285 977.2 5.4 265 11290 done 0.49 0.22 0.196 2107 -209.1 2.28 0.039 2304 -619.7 57.6 - - 2700 - - - - - - - - - - -
11601 966.7 3.3 271 11632 roll 0.64 0.12 0.074 2153 383.3 2.38 0.054 3714 592.4 86.1 25.65 1.266 2578 -4.8 0.365 - - - - - - - - -
11654 963.6 6.8 271 11661 done 0.51 0.22 0.189 2109 -200.0 2.30 0.041 2297 -616.1 86.1 - - 2576 - - - - - - - - - - -
11965 946.8 5.4 277 11967 done 0.66 0.12 0.072 2155 383.3 - - 2297 - 86.9 - - 2573 - - - - - - - - - - -
12267 924.4 7.5 282 12268 done 0.66 - - 2155 - - - 2297 - 86.9 - - 2572 - - - - - - - - - - -
12570 901.5 7.5 287 12571 done 0.66 - - 2155 - - - 2296 - 86.9 - - 2572 - - - - - - - - - - -
12873 879.7 7.2 292 12874 done 0.66 - - 2155 - - - 2296 - 86.9 - - 2571 - - - - - - - - - - -
13176 859.5 6.6 297 13180 roll 0.66 - - 2155 - 2.28 0.054 3710 620.2 86.9 - - 2571 - - - - - - - - - - -
13221 856.2 7.5 297 13225 done 0.53 0.20 0.186 2117 -190.0 2.20 0.043 2299 -641.4 86.9 - - 2571 - - - - - - - - - - -
13536 839.8 5.1 303 13547 roll 0.66 0.10 0.079 2156 390.0 2.28 0.053 3710 618.9 92.4 5.47 0.918 2553 -3.3 0.303 - - - - - - - - -
13592 835.9 7.6 303 13599 done 0.51 0.17 0.179 2117 -229.4 2.22 0.041 2311 -630.2 92.4 - - 2553 - - - - - - - - - - -
13902 819.8 5.1 309 13914 roll 0.66 0.10 0.077 2158 410.0 2.28 0.055 3719 617.5 97.6 5.88 0.940 2532 -3.6 0.313 - - - - - - - - -
13953 816.1 7.8 309 13958 done 0.52 0.22 0.183 2111 -213.6 2.22 0.037 2299 -639.6 97.6 - - 2532 - - - - - - - - - - -
14264 799.4 5.3 314 14270 done 0.68 0.12 0.068 2161 416.7 - - 2298 - 100.2 3.97 0.747 2521 -2.8 0.298 - - - - - - - - -
14566 777.5 7.3 319 14570 roll 0.68 - - 2161 - 2.28 0.053 3711 619.7 100.2 - - 2520 - - - - - - - - - - -
14606 774.2 8.3 319 14611 done 0.54 0.22 0.183 2114 -213.6 2.20 0.039 2302 -640.5 100.2 - - 2520 - - - - - - - - - - -
14928 756.0 5.5 325 14929 done 0.70 0.12 0.067 2167 441.7 - - 2302 - 100.3 - - 2520 - - - - - - - - - - -
15230 733.3 7.7 330 15234 roll 0.66 0.10 0.179 2145 -220.0 2.28 0.051 3719 621.5 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
15292 728.3 8.5 331 15297 done 0.59 0.12 0.188 2125 -166.7 2.20 0.036 2302 -644.1 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
15658 707.6 5.5 337 15660 done 0.71 0.10 0.074 2170 450.0 - - 2301 - 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
15960 687.5 6.6 342 15965 roll 0.66 0.12 0.174 2140 -250.0 2.28 0.053 3721 622.8 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
16015 683.6 6.2 342 16022 done 0.66 - - 2149 - 2.22 0.035 2304 -638.3 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
16325 666.4 5.5 348 16329 roll 0.66 - - 2148 - 2.25 0.052 3713 626.2 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
16363 663.9 6.5 348 16368 done 0.57 0.15 0.183 2124 -160.0 2.20 0.036 2297 -643.6 100.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
16685 649.9 4.3 354 16701 done 0.72 0.12 0.065 2177 441.7 - - 2296 - 115.4 13.40 1.037 2460 -4.4 0.277 - - - - - - - - -
16988 628.0 7.4 359 16992 roll 0.67 0.12 0.173 2148 -241.7 2.28 0.053 3712 621.1 115.4 - - 2457 - - - - - - - - - - -
17015 625.7 6.7 359 17019 done 0.62 - - 2157 - 2.20 0.035 2297 -643.2 115.4 - - 2456 - - - - - - - - - - -
17352 602.9 6.8 365 17356 roll 0.62 - - 2157 - 2.28 0.052 3713 621.1 115.4 - - 2456 - - - - - - - - - - -
17407 598.1 8.5 365 17414 done 0.53 0.20 0.177 2117 -200.0 2.20 0.037 2301 -641.8 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
17717 580.2 5.7 371 17722 roll 0.71 0.12 0.064 2174 475.0 2.28 0.058 3719 621.9 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
17762 576.4 8.6 371 17767 done 0.54 0.25 0.186 2121 -212.0 2.20 0.035 2301 -644.5 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
18079 557.7 5.8 377 18083 roll 0.71 0.12 0.064 2179 483.3 2.28 0.051 3721 622.8 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
18106 555.3 8.7 377 18111 done 0.60 0.22 0.182 2132 -213.6 2.22 0.041 2295 -642.3 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
18438 534.7 6.2 383 18442 roll 0.72 0.10 0.074 2187 550.0 2.22 0.048 892 -632.0 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
18487 530.8 8.7 383 18492 done 0.68 0.15 0.166 2149 -253.3 2.22 0.046 2305 636.5 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
18797 510.0 6.6 388 18801 roll 0.74 - - 2149 - 2.25 0.057 3716 627.1 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
18853 505.9 7.6 388 18857 done 0.68 - - 2157 - 2.20 0.035 2295 -645.9 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
19163 485.5 6.5 393 19167 roll 0.68 - - 2157 - 2.28 0.051 3717 623.7 115.4 - - 2455 - - - - - - - - - - -
19190 483.4 8.3 393 19195 done 0.62 0.15 0.180 2132 -166.7 2.20 0.035 2296 -645.9 115.4 - - 2454 - - - - - - - - - - -
19522 466.8 4.9 399 19532 done 0.76 0.12 0.066 2187 458.3 - - 2295 - 123.6 7.47 0.839 2427 -3.6 0.202 - - - - - - - - -
19826 446.4 6.9 404 19830 roll 0.69 0.15 0.173 2150 -246.7 2.28 0.051 3713 621.9 123.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
19847 444.7 7.3 404 19851 done 0.65 - - 2158 - 2.20 0.036 2298 -643.2 123.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
20184 424.9 6.0 410 20187 roll 0.65 - - 2158 - 2.25 0.051 3710 627.6 123.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
20217 422.3 7.3 410 20222 done 0.57 0.17 0.173 2124 -200.0 2.17 0.035 2304 -647.9 123.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
20549 405.6 4.9 416 20564 roll 0.76 0.15 0.058 2192 453.3 2.33 0.052 3726 610.3 131.0 7.53 0.808 2396 -3.9 0.194 - - - - - - - - -
20603 401.1 8.8 416 20608 done 0.54 0.32 0.182 2117 -234.4 2.22 0.035 2294 -645.0 131.0 - - 2395 - - - - - - - - - - -
20914 384.5 5.2 421 20921 done 0.77 0.17 0.054 2197 470.6 - - 2293 - 134.3 4.28 0.640 2383 -2.8 0.169 - - - - - - - - -
21216 360.1 8.2 426 21221 roll 0.68 0.20 0.167 2140 -285.0 2.28 0.051 3713 622.8 134.3 - - 2382 - - - - - - - - - - -
21333 351.0 7.4 427 21337 done 0.68 - - 2148 - 2.20 0.035 2295 -644.5 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
21648 330.6 6.5 433 21650 done 0.77 - - 2148 - - - 2295 - 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
21952 311.5 6.4 438 21956 roll 0.87 0.12 0.063 2219 591.7 2.22 0.048 887 -634.2 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
21978 309.3 8.1 438 21983 done 0.79 0.17 0.170 2173 -270.6 2.22 0.041 2307 639.6 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
22312 283.3 7.7 447 22315 roll 0.79 - - 2173 - 2.22 0.051 3712 632.9 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
22362 279.0 9.0 448 22367 done 0.70 0.12 0.183 2152 -175.0 2.17 0.034 2294 -653.5 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
22686 259.7 5.6 459 22689 roll 0.79 - - 2152 - 2.25 0.051 3710 629.3 134.3 - - 2381 - - - - - - - - - - -
22754 255.5 5.3 461 22763 done 0.80 - - 2160 - 2.17 0.035 2297 -651.2 137.2 3.92 0.560 2371 -2.6 0.117 - - - - - - - - -
23095 237.2 5.3 472 23104 roll 0.87 0.10 0.067 2223 630.0 2.25 0.048 895 -623.1 139.5 3.62 0.518 2362 -2.5 0.114 - - - - - - - - -
23129 234.9 6.5 473 23133 done 0.76 0.22 0.167 2162 -277.3 2.20 0.040 2305 640.9 139.5 - - 2361 - - - - - - - - - - -
23463 215.7 5.6 484 23468 roll 0.85 0.08 0.084 2205 537.5 2.22 0.057 3710 632.9 139.5 - - 2361 - - - - - - - - - - -
23513 211.8 8.5 485 23518 done 0.65 0.28 0.173 2141 -228.6 2.17 0.034 2300 -649.8 139.5 - - 2360 - - - - - - - - - - -
23826 197.3 4.6 495 23840 done 0.83 0.12 0.064 2204 525.0 - - 2299 - 151.3 11.05 0.746 2314 -4.2 0.111 - - - - - - - - -
24132 174.8 7.4 505 24137 roll 0.78 0.15 0.159 2166 -253.3 2.25 0.048 3716 629.8 151.3 - - 2311 - - - - - - - - - - -
24200 169.8 7.7 507 24204 done 0.78 - - 2174 - 2.20 0.034 2292 -647.3 151.3 - - 2311 - - - - - - - - - - -
24515 146.9 7.0 518 24518 roll 0.87 - - 2184 - 2.20 0.047 895 -635.0 151.3 - - 2311 - - - - - - - - - - -
24576 143.1 5.6 520 24583 done 0.98 0.10 0.072 2239 550.0 2.20 0.039 2307 641.8 151.3 - - 2310 - - - - - - - - - - -
24893 121.1 7.1 536 24895 done 0.86 0.20 0.158 2184 -275.0 - - 2307 - 151.3 - - 2311 - - - - - - - - - - -
25201 107.5 4.1 551 25221 done 0.99 0.12 0.064 2249 541.7 - - 2307 - 169.3 15.52 0.712 2239 -4.6 0.070 - - - - - - - - -
25531 87.1 7.2 567 25535 roll 0.90 0.20 0.153 2187 -310.0 2.22 0.048 3709 631.5 169.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
25597 82.5 5.7 570 25601 done 0.90 - - 2197 - 2.17 0.032 2301 -648.8 169.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
25924 66.0 4.4 598 25941 roll 1.01 0.08 0.081 2245 600.0 2.25 0.048 3707 624.9 183.3 11.77 0.662 2182 -4.5 0.045 - - - - - - - - -
25958 63.7 6.6 600 25965 done 0.87 0.25 0.163 2187 -232.0 2.17 0.033 2305 -646.1 183.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
26284 47.2 4.3 631 26307 roll 1.08 0.15 0.058 2266 526.7 2.33 0.049 3712 603.9 198.2 13.02 0.649 2121 -4.6 0.034 - - - - - - - - -
26380 39.1 8.5 639 26387 done 0.87 0.32 0.160 2185 -253.1 2.20 0.034 2296 -643.6 198.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
26705 23.7 3.0 670 26739 roll 1.23 0.20 0.048 2295 550.0 2.28 0.048 3710 620.2 230.7 26.48 0.651 1988 -4.9 0.018 - - - - - - - - -
26909 6.2 11.4 688 26914 done 1.01 0.32 0.161 2214 -253.1 2.22 0.035 2295 -637.4 230.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
26977 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26977 begin surface coast
27010 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27010 begin surface
SM 2.14 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2293 - 300.00 52.75 0.632 1707 -5.3 0.002 - - - - - -