ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 177 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 198.63 of 450.00 AH used of 24V (55.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.1 deg, depth 1.24 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
VBD pumped to 190.10 (SM_CC=190)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
7 - - - 85 done -0.47 - - 231 - - - 1818 - -87.6 -75.32 - 3158 - - - - - - - - 14.71 13.40 14.71
88 2.8 -4.2 11 104 roll -0.47 6.38 0.379 2225 312.5 1.25 0.050 1090 -582.4 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.26 14.44 14.54
250 24.2 -12.7 41 258 done -0.47 0.05 0.333 2237 240.0 1.23 0.044 1808 583.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.31 14.48 14.45
443 46.0 -10.2 78 450 roll -0.47 - - 2234 - 1.20 0.054 2523 595.8 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.80 14.49 14.80
566 56.8 -7.3 101 573 done -0.47 - - 2233 - 1.20 0.053 1809 -595.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.56 14.50 14.59
762 72.4 -8.2 138 769 done -0.47 - - 2233 - - - 1809 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.83 14.83 14.83
959 88.5 -8.5 161 963 roll -0.47 - - 2228 - 1.17 0.053 2518 606.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.87 14.64 14.87
1076 98.0 -9.1 166 1084 done -0.47 - - 2228 - 1.17 0.054 1818 -598.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
1383 129.9 -10.3 182 1385 done -0.47 - - 2228 - - - 1818 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.95 14.95 14.95
1683 159.0 -9.3 197 1687 roll -0.47 - - 2228 - 1.20 0.069 1121 -580.8 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.97 14.71 14.97
1727 162.9 -9.2 199 1732 done -0.47 - - 2222 - 1.17 0.041 1829 605.1 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.86 14.78 14.87
2046 190.7 -8.2 215 2048 done -0.47 0.05 0.459 2238 320.0 - - 1829 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.59 14.85 14.81
2346 213.3 -7.6 230 2350 roll -0.47 - - 2238 - 1.23 0.068 1115 -580.5 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.01 14.74 15.01
2409 218.1 -7.6 233 2413 done -0.47 - - 2234 - 1.12 0.041 1812 622.3 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.83 14.79 14.85
2731 243.3 -7.9 249 2735 roll -0.47 - - 2229 - 1.15 0.052 2524 619.1 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.02 14.78 15.02
2776 246.7 -8.0 251 2780 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.054 1819 -613.0 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.83 14.77 14.85
3094 273.5 -8.4 267 3097 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.067 1114 -587.5 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.03 14.77 15.03
3128 275.3 -8.5 268 3135 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.041 1820 613.9 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.76 14.72 14.78
3436 302.2 -8.2 284 3437 done -0.47 - - 2223 - - - 1820 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
3736 326.5 -8.0 299 3739 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.067 1119 -584.2 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
3791 330.0 -8.1 301 3800 done -0.47 0.05 0.327 2236 260.0 1.15 0.041 1822 611.3 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.53 14.73 14.68
4099 353.6 -7.3 317 4103 roll -0.47 - - 2233 - 1.12 0.052 2515 618.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.04 14.80 15.04
4133 355.3 -7.2 318 4141 done -0.47 - - 2233 - 1.15 0.054 1816 -607.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.77 14.73 14.79
4441 379.6 -7.8 334 4442 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
4741 402.9 -7.9 349 4743 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.05
5042 426.4 -7.9 364 5043 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
5341 450.2 -8.0 379 5342 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
5641 474.2 -8.0 394 5642 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
5943 498.1 -8.0 409 5944 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
6241 521.8 -7.8 424 6243 done -0.47 - - 2233 - - - 1816 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
6541 544.9 -7.6 439 6542 done -0.47 - - 2233 - - - 1816 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
6841 567.9 -7.6 454 6842 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
7142 590.7 -7.6 469 7143 done -0.47 - - 2233 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
7441 613.3 -7.6 484 7445 roll -0.47 - - 2228 - 1.12 0.050 2509 617.9 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.09 14.83 15.09
7476 614.9 -7.6 485 7484 done -0.47 - - 2228 - 1.12 0.054 1823 -612.5 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.79 14.73 14.81
7783 639.7 -7.6 501 7787 roll -0.47 - - 2228 - 1.20 0.070 1119 -586.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 14.80 15.08
7818 641.4 -7.7 502 7826 done -0.47 - - 2222 - 1.12 0.041 1816 622.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.80 14.76 14.81
8126 666.3 -7.8 518 8128 done -0.47 0.05 0.448 2238 320.0 - - 1816 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.65 14.92 14.88
8426 687.9 -7.2 533 8429 roll -0.47 - - 2238 - 1.20 0.069 1122 -578.3 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.80 15.07
8487 692.4 -7.3 536 8491 done -0.47 - - 2234 - 1.12 0.041 1816 619.6 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
8809 715.7 -7.2 552 8810 done -0.47 - - 2234 - - - 1817 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
9109 737.2 -7.1 567 9113 roll -0.47 - - 2235 - 1.20 0.068 1117 -583.3 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.80 15.07
9174 741.8 -7.4 570 9178 done -0.47 - - 2229 - 1.12 0.041 1811 619.6 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.88 14.85 14.87
9492 765.2 -7.3 586 9493 done -0.47 - - 2229 - - - 1810 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
9792 786.9 -7.2 601 9795 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.071 1114 -580.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.79 15.07
9841 790.0 -7.3 603 9845 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.041 1820 613.9 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.89
10154 813.3 -7.2 619 10155 done -0.47 - - 2223 - - - 1820 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
10454 834.9 -7.1 634 10458 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.071 1124 -580.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.78 15.07
10509 838.1 -7.3 636 10517 done -0.47 0.05 0.324 2237 280.0 1.12 0.043 1815 617.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.52 14.74 14.69
10817 859.2 -6.5 652 10818 done -0.47 - - 2237 - - - 1815 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
11117 878.5 -6.4 667 11120 roll -0.47 - - 2237 - 1.20 0.072 1119 -580.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.79 15.07
11160 881.3 -6.5 669 11164 done -0.47 - - 2234 - 1.15 0.042 1823 612.2 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.88 14.84 14.90
11480 902.1 -6.5 685 11482 done -0.47 - - 2234 - - - 1823 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
11778 921.2 -6.3 700 11783 roll -0.47 - - 2234 - 1.23 0.072 1112 -578.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.78 15.07
11841 925.3 -6.5 703 11845 done -0.47 - - 2228 - 1.15 0.042 1818 613.9 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.89
12163 946.0 -6.5 719 12164 done -0.47 - - 2228 - - - 1818 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
12463 965.2 -6.3 734 12467 roll -0.47 - - 2227 - 1.20 0.071 1119 -582.5 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.78 15.07
12512 968.0 -6.5 736 12517 done -0.47 - - 2222 - 1.12 0.043 1811 617.9 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.89
12826 988.7 -6.4 752 12828 done -0.47 0.05 0.441 2238 320.0 - - 1812 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.65 14.92 14.87
12863 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12863 begin apogee
12868 991.1 -6.3 754 12946 done -0.14 0.28 0.234 2342 371.4 - - 1716 - - 72.85 2.549 2797 -5.0 0.366 - - - - - - 14.66 14.11 13.26
12947 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12947 begin climb
12949 993.1 - 758 13028 roll 0.47 0.52 0.176 2544 388.5 1.23 0.074 1061 -532.5 87.6 73.47 2.472 2439 -4.9 0.370 - - - - - - 14.06 13.80 12.99
13033 989.7 5.2 762 13038 done 0.47 - - 2544 - 1.15 0.034 1741 591.3 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 13.90 13.88 13.92
13351 961.1 8.9 778 13355 roll 0.47 - - 2545 - 1.17 0.048 2430 588.9 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 14.60 14.40 14.61
13406 957.3 9.0 780 13414 done 0.47 - - 2549 - 1.15 0.060 1769 -574.8 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 14.38 14.33 14.40
13713 928.5 9.0 796 13717 roll 0.47 - - 2555 - 1.27 0.073 1038 -575.6 87.6 - - 2437 - - - - - - - - 14.81 14.54 14.81
13777 923.0 9.1 799 13782 done 0.47 - - 2555 - 1.15 0.035 1742 612.2 87.6 - - 2437 - - - - - - - - 14.71 14.64 14.73
14097 893.8 9.2 815 14101 roll 0.47 - - 2555 - 1.12 0.048 2424 608.9 87.6 - - 2437 - - - - - - - - 14.89 14.69 14.89
14160 888.0 9.3 818 14165 done 0.47 0.08 0.346 2529 -325.0 1.17 0.060 1739 -585.5 87.6 - - 2437 - - - - - - - - 14.52 14.69 14.66
14479 863.2 7.6 834 14500 roll 0.48 - - 2534 - 1.23 0.071 1035 -572.4 100.4 11.18 2.232 2387 -4.5 0.327 - - - - - - 14.94 14.57 13.71
14531 859.7 7.7 836 14547 done 0.50 - - 2534 - 1.12 0.035 1732 622.3 111.3 10.18 2.117 2344 -4.2 0.324 - - - - - - 14.68 14.64 13.64
14843 831.8 8.8 852 14847 roll 0.50 - - 2534 - 1.15 0.047 2426 603.5 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.84 14.64 14.84
14905 826.2 9.0 855 14909 done 0.50 - - 2538 - 1.17 0.057 1739 -587.2 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.69 14.63 14.71
15227 797.0 9.1 871 15230 roll 0.50 - - 2544 - 1.25 0.072 1025 -571.2 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 14.93 14.66 14.93
15268 793.3 9.1 873 15272 done 0.50 - - 2543 - 1.15 0.035 1742 623.5 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.76 14.73 14.77
15589 763.7 9.2 889 15593 roll 0.50 - - 2544 - 1.12 0.047 2429 613.4 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.97 14.74 14.98
15652 758.0 9.2 892 15656 done 0.50 - - 2549 - 1.17 0.057 1737 -591.5 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.78 14.75 14.81
15974 728.0 9.3 908 15977 roll 0.50 - - 2555 - 1.23 0.070 1023 -580.5 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.00 14.74 15.00
16016 724.1 9.3 910 16019 done 0.50 - - 2555 - 1.12 0.035 1731 632.1 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.83 14.79 14.84
16337 693.7 9.5 926 16341 roll 0.50 - - 2555 - 1.15 0.047 2434 611.3 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.00 14.79 15.01
16401 687.7 9.6 929 16406 done 0.50 - - 2560 - 1.17 0.056 1733 -599.1 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.85
16720 656.4 9.9 945 16724 roll 0.50 - - 2566 - 1.20 0.070 1026 -589.2 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.03 14.76 15.03
16741 654.2 9.9 946 16745 done 0.50 0.05 0.296 2547 -380.0 1.12 0.035 1743 640.2 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.62 14.82 14.76
17065 625.1 8.9 962 17069 roll 0.50 - - 2547 - 1.12 0.047 2426 609.8 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.02 14.82 15.02
17128 619.4 8.9 965 17133 done 0.50 - - 2550 - 1.17 0.056 1738 -588.0 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.91 14.82 14.92
17449 590.6 9.0 981 17452 roll 0.50 - - 2555 - 1.20 0.070 1036 -585.0 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
17477 588.4 9.1 982 17482 done 0.50 - - 2555 - 1.10 0.036 1732 632.7 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.88
17792 558.8 9.3 998 17796 roll 0.50 - - 2555 - 1.15 0.047 2436 612.2 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 15.04 14.81 15.04
17855 552.9 9.2 1001 17860 done 0.50 - - 2561 - 1.17 0.056 1739 -595.7 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 14.86 14.82 14.88
18174 522.7 9.5 1017 18177 roll 0.50 - - 2567 - 1.20 0.070 1031 -590.0 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.04 14.79 15.04
18197 520.7 9.4 1018 18203 done 0.50 0.05 0.386 2549 -360.0 1.15 0.034 1750 625.2 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.66 14.87 14.87
18518 492.7 8.6 1034 18521 roll 0.50 - - 2549 - 1.10 0.046 2424 612.7 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 15.03 14.83 15.04
18581 487.1 8.8 1037 18585 done 0.50 - - 2554 - 1.17 0.056 1734 -589.7 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.91
18901 458.6 9.0 1053 18905 roll 0.50 - - 2560 - 1.20 0.070 1028 -588.3 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
18943 454.6 9.1 1055 18946 done 0.50 - - 2560 - 1.10 0.034 1733 640.9 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 14.88 14.85 14.89
19264 424.9 9.3 1071 19268 roll 0.50 - - 2560 - 1.12 0.047 2432 624.1 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 15.06 14.83 15.07
19328 419.1 9.3 1074 19333 done 0.50 0.05 0.321 2547 -260.0 1.15 0.056 1736 -605.2 111.3 - - 2345 - - - - - - - - 14.62 14.82 14.77
19646 391.6 8.5 1090 19650 roll 0.50 - - 2553 - 1.20 0.070 1034 -585.0 111.3 - - 2344 - - - - - - - - 15.04 14.80 15.04
19680 389.8 8.4 1091 19688 done 0.50 - - 2552 - 1.12 0.036 1741 631.2 111.5 - - 2345 - - - - - - - - 14.80 14.76 14.82
19988 362.6 8.4 1107 19991 roll 0.50 - - 2552 - 1.12 0.047 2423 608.9 113.2 - - 2345 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
20029 359.0 8.6 1109 20033 done 0.50 - - 2557 - 1.12 0.057 1750 -600.9 113.2 - - 2345 - - - - - - - - 14.86 14.81 14.88
20351 331.6 8.4 1125 20360 roll 0.50 - - 2563 - 1.25 0.071 1027 -578.4 114.8 4.60 1.365 2329 -3.5 0.160 - - - - - - 15.06 14.81 13.95
20410 326.8 8.3 1128 20414 done 0.50 - - 2563 - 1.12 0.036 1732 629.5 116.9 - - 2329 - - - - - - - - 14.85 14.82 14.87
20728 299.7 8.4 1144 20736 roll 0.50 - - 2563 - 1.12 0.044 2435 627.7 117.6 3.95 1.271 2318 -2.8 0.124 - - - - - - 15.04 14.63 13.91
20812 293.1 8.6 1148 20817 done 0.50 0.05 0.308 2549 -280.0 1.17 0.057 1736 -597.4 117.6 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 14.77 14.75
21126 267.9 7.9 1164 21138 roll 0.52 - - 2554 - 1.23 0.070 1028 -575.6 126.6 8.48 1.641 2281 -4.4 0.135 - - - - - - 15.02 14.74 13.93
21174 265.0 8.0 1165 21185 done 0.52 - - 2554 - 1.15 0.036 1743 621.7 134.2 7.25 1.574 2250 -4.3 0.136 - - - - - - 14.73 14.69 13.89
21504 234.3 9.2 1182 21507 roll 0.52 - - 2555 - 1.12 0.048 2423 607.1 134.2 - - 2251 - - - - - - - - 14.95 14.73 14.95
21537 232.2 9.2 1183 21546 done 0.52 - - 2560 - 1.15 0.057 1747 -587.8 134.2 - - 2252 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.69
21845 202.3 9.4 1199 21846 done 0.52 - - 2560 - - - 1747 - 134.2 - - 2252 - - - - - - - - 14.97 14.97 14.97
22146 175.6 8.7 1214 22149 roll 0.52 - - 2560 - 1.15 0.048 2435 598.3 134.2 - - 2252 - - - - - - - - 15.01 14.78 15.01
22169 173.8 8.6 1215 22173 done 0.52 - - 2565 - 1.17 0.055 1737 -596.6 134.2 - - 2252 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.85
22488 146.6 8.4 1231 22489 done 0.53 - - 2565 - - - 1738 - 135.0 - - 2252 - - - - - - - - 15.03 15.03 15.03
22787 123.1 7.8 1246 22801 roll 0.54 - - 2565 - 1.17 0.047 2431 592.3 144.7 9.60 1.505 2207 -4.7 0.072 - - - - - - 15.03 14.78 13.98
22826 120.1 7.9 1247 22838 done 0.55 - - 2570 - 1.17 0.057 1736 -594.0 153.5 8.07 1.474 2173 -4.2 0.065 - - - - - - 14.79 14.75 13.95
23139 91.0 10.0 1262 23143 roll 0.55 - - 2575 - 1.20 0.071 1034 -585.0 153.5 - - 2172 - - - - - - - - 14.93 14.69 14.93
23201 84.8 9.9 1265 23205 done 0.55 - - 2576 - 1.12 0.037 1737 627.7 153.5 - - 2172 - - - - - - - - 14.78 14.75 14.81
23510 55.9 8.6 1317 23518 roll 0.55 - - 2581 - 1.23 0.072 1032 -573.2 153.5 - - 2172 - - - - - - - - 14.92 14.59 14.92
23606 48.4 7.3 1335 23627 done 0.57 - - 2581 - 1.15 0.037 1743 618.3 171.0 14.32 1.530 2099 -5.1 0.030 - - - - - - 14.67 14.64 13.88
23810 31.8 9.6 1374 23818 roll 0.57 - - 2581 - 1.15 0.049 2428 595.7 171.0 - - 2101 - - - - - - - - 14.81 14.54 14.82
23881 25.4 9.0 1387 23888 done 0.57 - - 2587 - 1.20 0.057 1732 -580.0 171.0 - - 2101 - - - - - - - - 14.59 14.54 14.61
24071 7.6 9.9 1424 24079 roll 0.57 - - 2593 - 1.23 0.073 1026 -574.0 171.0 - - 2101 - - - - - - - - 14.83 14.52 14.83
24117 3.6 8.5 1432 24125 done 0.57 0.05 0.297 2575 -360.0 1.15 0.038 1738 619.1 171.0 - - 2101 - - - - - - - - 14.42 14.61 14.53
24130 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24130 begin surface coast
24162 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24162 begin surface
SM 2.41 - - - - -6.43 5.60 0.103 268 47.9 0.10 0.129 1836 -32900.0 190.10 10.55 0.277 2023 191.7 -0.170 - - - - - -