ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 153 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 191.13 of 450.00 AH used of 24V (57.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.0 deg, depth 1.21 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
VBD pumped to 190.10 (SM_CC=190)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
7 - - - 81 done -0.47 - - 214 - - - 1828 - -87.6 -71.20 - 3159 - - - - - - - - 14.76 13.54 14.76
83 2.8 -3.4 10 98 roll -0.47 6.32 0.368 2225 318.2 1.25 0.054 1097 -584.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.33 14.50 14.59
162 15.2 -12.0 24 171 done -0.47 0.05 0.328 2238 260.0 1.17 0.042 1801 601.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.35 14.52 14.50
358 38.0 -11.9 61 366 roll -0.47 - - 2235 - 1.20 0.053 2516 595.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.82 14.53 14.82
462 49.4 -10.5 80 469 done -0.47 - - 2234 - 1.17 0.055 1819 -595.7 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.59 14.54 14.61
653 66.1 -8.3 117 661 roll -0.47 - - 2234 - 1.23 0.068 1115 -572.4 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.85 14.54 14.85
758 75.2 -8.7 137 766 done -0.47 - - 2229 - 1.17 0.041 1821 603.4 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.62 14.58 14.64
959 92.3 -8.4 155 963 roll -0.47 - - 2223 - 1.15 0.053 2520 607.8 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.90 14.68 14.90
1028 97.6 -8.5 158 1032 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.053 1820 -608.7 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.73 14.68 14.74
1341 126.4 -9.2 174 1344 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.068 1120 -583.3 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.95 14.71 14.96
1362 128.4 -9.3 175 1366 done -0.47 0.05 0.327 2237 280.0 1.15 0.041 1822 610.4 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.55 14.73 14.70
1684 156.4 -9.0 191 1688 roll -0.47 - - 2233 - 1.12 0.054 2514 617.9 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.99 14.76 15.00
1779 163.6 -8.9 195 1787 done -0.47 - - 2233 - 1.15 0.053 1821 -602.6 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.71 14.65 14.72
2087 192.7 -9.0 211 2090 roll -0.47 - - 2233 - 1.20 0.070 1120 -584.2 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.02 14.76 15.01
2130 196.6 -9.2 213 2135 done -0.47 - - 2227 - 1.15 0.040 1824 612.2 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.90 14.82 14.91
2448 225.6 -9.1 229 2449 done -0.47 - - 2227 - - - 1824 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.03 15.03 15.03
2748 252.6 -8.8 244 2752 roll -0.47 - - 2227 - 1.23 0.068 1111 -579.7 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
2792 256.4 -8.9 246 2797 done -0.47 0.05 0.428 2238 220.0 1.17 0.040 1826 611.1 -87.6 - - 3153 - - - - - - - - 14.65 14.85 14.86
3110 283.6 -8.5 262 3114 roll -0.47 - - 2235 - 1.12 0.054 2511 611.6 -87.6 - - 3153 - - - - - - - - 15.04 14.81 15.05
3204 290.4 -8.5 266 3213 done -0.47 - - 2235 - 1.15 0.054 1813 -607.0 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.76 14.71 14.77
3512 318.9 -9.0 282 3514 done -0.47 - - 2235 - - - 1812 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
3812 345.4 -8.8 297 3816 roll -0.47 - - 2235 - 1.20 0.068 1109 -585.8 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
3855 349.1 -8.9 299 3860 done -0.47 - - 2229 - 1.17 0.038 1825 612.0 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.95 14.87 14.96
4175 378.7 -9.3 315 4177 done -0.47 - - 2229 - - - 1825 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4474 405.8 -8.9 330 4478 roll -0.47 - - 2229 - 1.23 0.068 1109 -582.1 -87.6 - - 3153 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
4503 407.7 -9.0 331 4507 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.038 1818 616.5 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.91
4815 436.1 -8.7 347 4817 done -0.47 - - 2223 - - - 1819 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
5115 462.1 -8.7 362 5119 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.067 1116 -585.8 -87.6 - - 3153 - - - - - - - - 15.08 14.83 15.08
5164 465.8 -8.7 364 5169 done -0.47 0.05 0.321 2237 280.0 1.15 0.041 1823 614.8 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.67 14.86 14.81
5478 491.2 -7.8 380 5479 done -0.47 - - 2237 - - - 1824 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.08
5778 514.6 -7.8 395 5782 roll -0.47 - - 2236 - 1.23 0.070 1108 -582.1 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 14.83 15.08
5820 518.0 -7.9 397 5824 done -0.47 - - 2234 - 1.15 0.041 1816 615.7 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.88 14.86 14.91
6142 543.6 -8.0 413 6145 roll -0.47 - - 2229 - 1.12 0.053 2520 628.6 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 14.84 15.09
6171 545.4 -8.0 414 6174 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.054 1816 -612.2 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.89 14.84 14.91
6483 571.6 -8.2 430 6487 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.070 1110 -588.3 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 14.83 15.09
6526 575.2 -8.3 432 6529 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.040 1821 618.3 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
6847 602.3 -8.5 448 6848 done -0.47 - - 2223 - - - 1822 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.09
7147 627.7 -8.4 463 7151 roll -0.47 - - 2223 - 1.23 0.071 1108 -580.5 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.09 14.82 15.09
7196 631.3 -8.5 465 7201 done -0.47 0.05 0.318 2237 280.0 1.15 0.041 1823 621.7 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.67 14.87 14.83
7510 655.9 -7.5 481 7513 roll -0.47 - - 2235 - 1.10 0.053 2507 621.8 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.08 14.85 15.09
7544 657.5 -7.5 482 7551 done -0.47 - - 2234 - 1.12 0.057 1826 -608.0 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.83 14.77 14.85
7851 682.4 -7.9 498 7855 roll -0.47 - - 2234 - 1.23 0.074 1113 -579.7 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 14.82 15.09
7901 685.8 -7.9 500 7905 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.041 1818 613.0 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
8213 711.3 -8.0 516 8217 roll -0.47 - - 2223 - 1.12 0.054 2520 626.8 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.08 14.84 15.09
8257 714.7 -8.1 518 8262 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.055 1817 -611.3 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.90
8576 741.0 -8.2 534 8580 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.072 1116 -584.2 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.08 14.83 15.08
8605 742.9 -8.2 535 8610 done -0.47 0.05 0.321 2237 280.0 1.15 0.042 1824 615.7 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.66 14.86 14.82
8920 767.1 -7.4 551 8921 done -0.47 - - 2237 - - - 1824 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.08
9218 789.1 -7.2 566 9219 done -0.47 - - 2237 - - - 1824 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
9519 809.8 -6.9 581 9522 roll -0.47 - - 2237 - 1.23 0.073 1120 -572.4 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 14.82 15.09
9548 811.4 -6.9 582 9552 done -0.47 - - 2234 - 1.12 0.043 1809 615.2 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.92
9861 834.0 -7.0 598 9862 done -0.47 - - 2234 - - - 1809 - -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
10161 855.0 -6.9 613 10162 done -0.47 - - 2234 - - - 1809 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
10462 875.3 -6.8 628 10466 roll -0.47 - - 2234 - 1.20 0.071 1113 -580.0 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 14.82 15.09
10498 877.0 -6.8 629 10505 done -0.47 - - 2228 - 1.15 0.041 1825 619.1 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.83 14.79 14.85
10804 898.8 -6.9 645 10805 done -0.47 - - 2228 - - - 1825 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
11104 919.4 -6.8 660 11108 roll -0.47 - - 2228 - 1.23 0.073 1113 -578.9 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 14.82 15.09
11146 922.4 -7.0 662 11150 done -0.47 - - 2222 - 1.15 0.043 1817 612.2 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.92
11468 944.9 -7.0 678 11470 done -0.47 0.03 0.614 2236 466.7 - - 1818 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.70 14.94 14.90
11768 964.0 -6.3 693 11769 done -0.47 - - 2236 - - - 1818 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
12069 983.2 -6.4 708 12072 roll -0.47 - - 2236 - 1.20 0.071 1120 -581.7 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.09 14.83 15.09
12118 986.0 -6.6 710 12122 done -0.47 - - 2232 - 1.12 0.043 1814 619.6 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.92
12189 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12189 begin apogee
12194 991.2 -6.4 714 12272 done -0.14 0.30 0.236 2343 370.0 - - 1720 - - 71.68 2.578 2798 -5.0 0.361 - - - - - - 14.71 14.12 13.28
12273 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12273 begin climb
12274 993.5 - 718 12355 roll 0.47 0.52 0.174 2547 392.3 1.23 0.073 1061 -535.8 87.6 73.15 2.477 2438 -4.9 0.373 - - - - - - 14.07 13.82 13.03
12387 988.4 5.6 723 12431 done 0.52 - - 2547 - 1.15 0.036 1744 593.9 131.9 37.85 2.372 2259 -4.7 0.372 - - - - - - 14.05 14.02 12.99
12740 951.0 10.7 741 12744 roll 0.52 - - 2547 - 1.17 0.047 2431 587.2 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.57 14.37 14.57
12774 948.6 10.8 742 12782 done 0.52 - - 2552 - 1.15 0.060 1769 -575.7 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.35 14.31 14.37
13082 913.6 11.0 758 13086 roll 0.52 - - 2557 - 1.30 0.073 1032 -566.9 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
13136 909.0 11.1 760 13144 done 0.52 - - 2558 - 1.15 0.036 1741 616.5 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.54 14.52 14.56
13443 873.0 11.4 776 13447 roll 0.52 - - 2558 - 1.15 0.048 2427 596.5 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.88 14.68 14.88
13485 868.4 11.2 778 13488 done 0.52 - - 2562 - 1.17 0.060 1743 -584.6 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.71 14.66 14.73
13807 831.5 11.4 794 13810 roll 0.52 - - 2568 - 1.23 0.073 1028 -581.3 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.94 14.70 14.95
13828 829.0 11.3 795 13832 done 0.52 - - 2568 - 1.12 0.036 1734 630.4 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.78 14.75 14.79
14150 792.3 11.3 811 14154 roll 0.52 - - 2568 - 1.15 0.047 2431 606.1 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.97 14.76 14.98
14214 785.3 11.2 814 14219 done 0.52 0.05 0.333 2556 -240.0 1.17 0.059 1739 -591.5 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.59 14.76 14.73
14532 751.5 10.5 830 14535 roll 0.52 - - 2560 - 1.23 0.069 1023 -582.1 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 15.00 14.77 15.00
14573 747.2 10.6 832 14577 done 0.52 - - 2560 - 1.12 0.035 1744 643.7 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.83 14.81 14.85
14894 712.4 11.0 848 14898 roll 0.52 - - 2561 - 1.12 0.047 2429 611.6 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.02 14.81 15.02
14943 707.8 10.9 850 14948 done 0.52 - - 2566 - 1.15 0.057 1746 -593.9 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.86
15256 671.8 11.3 866 15260 roll 0.52 - - 2571 - 1.23 0.072 1023 -587.8 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 15.03 14.78 15.04
15306 667.1 11.3 868 15311 done 0.52 0.03 0.380 2562 -300.0 1.12 0.035 1743 642.9 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.64 14.83 14.78
15619 632.7 10.5 884 15623 roll 0.52 - - 2562 - 1.10 0.047 2420 615.5 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 15.04 14.83 15.04
15653 630.3 10.6 885 15661 done 0.52 - - 2565 - 1.15 0.057 1736 -594.8 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.76 14.71 14.78
15961 595.8 10.7 901 15964 roll 0.52 - - 2571 - 1.20 0.070 1026 -591.7 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.05 14.81 15.05
15994 593.6 10.7 902 16003 done 0.52 0.03 0.380 2562 -300.0 1.12 0.036 1740 637.5 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.56 14.75 14.68
16302 560.7 10.1 918 16306 roll 0.52 - - 2562 - 1.10 0.047 2419 617.3 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.06 14.85 15.06
16345 556.5 10.2 920 16350 done 0.52 - - 2566 - 1.15 0.057 1739 -591.3 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.94 14.85 14.95
16664 522.8 10.5 936 16667 roll 0.52 - - 2571 - 1.20 0.070 1029 -591.7 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.06 14.81 15.06
16698 520.4 10.6 937 16707 done 0.52 - - 2571 - 1.10 0.036 1726 633.6 131.9 - - 2265 - - - - - - - - 14.79 14.76 14.81
17006 486.1 10.8 953 17010 roll 0.52 - - 2571 - 1.15 0.047 2429 611.3 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.07 14.85 15.07
17056 481.5 10.8 955 17060 done 0.52 0.05 0.336 2559 -240.0 1.15 0.058 1744 -595.7 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.66 14.84 14.81
17369 449.0 10.4 971 17372 roll 0.52 - - 2562 - 1.23 0.070 1026 -583.7 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.07 14.82 15.07
17411 444.7 10.3 973 17417 done 0.52 - - 2562 - 1.15 0.034 1744 624.3 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.95 14.88 14.97
17730 410.3 11.0 989 17731 done 0.52 - - 2562 - - - 1746 - 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
18030 376.9 11.3 1004 18032 done 0.52 - - 2562 - - - 1746 - 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
18330 341.6 12.0 1019 18334 roll 0.52 - - 2568 - 1.23 0.071 1027 -584.6 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.08 14.83 15.08
18372 336.5 12.0 1021 18377 done 0.52 - - 2568 - 1.10 0.037 1733 641.8 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.90 14.87 14.92
18694 297.3 12.0 1037 18698 roll 0.52 - - 2568 - 1.12 0.048 2428 620.5 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.08 14.85 15.08
18748 292.3 11.9 1039 18757 done 0.52 0.03 0.432 2564 -133.3 1.15 0.057 1741 -597.4 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.58 14.73 14.74
19056 256.8 10.9 1055 19057 done 0.52 - - 2564 - - - 1741 - 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.08
19356 225.8 10.0 1070 19360 roll 0.52 - - 2564 - 1.12 0.047 2430 615.2 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.08 14.86 15.08
19386 223.5 10.1 1071 19390 done 0.52 - - 2567 - 1.15 0.056 1738 -601.7 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
19699 190.8 10.1 1087 19700 done 0.52 - - 2567 - - - 1738 - 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.08
19999 161.3 9.7 1102 20002 roll 0.52 - - 2567 - 1.12 0.047 2429 617.0 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 15.08 14.86 15.09
20052 157.3 9.7 1104 20061 done 0.52 - - 2573 - 1.15 0.056 1746 -593.9 131.9 - - 2267 - - - - - - - - 14.79 14.74 14.81
20360 127.5 9.4 1120 20364 roll 0.52 0.05 0.432 2562 -220.0 1.23 0.067 1027 -584.6 131.9 - - 2266 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.90
20409 123.6 9.3 1122 20414 done 0.52 - - 2562 - 1.12 0.037 1739 635.7 131.9 - - 2267 - - - - - - - - 14.91 14.88 14.92
20723 92.1 10.5 1138 20726 roll 0.52 - - 2562 - 1.15 0.049 2429 600.0 131.9 - - 2267 - - - - - - - - 15.08 14.85 15.08
20772 87.7 10.2 1140 20777 done 0.52 - - 2567 - 1.15 0.057 1740 -599.1 131.9 - - 2267 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
21087 55.4 8.9 1191 21094 roll 0.52 - - 2573 - 1.20 0.071 1033 -589.2 131.9 - - 2267 - - - - - - - - 15.03 14.71 15.03
21143 50.5 8.9 1201 21151 done 0.52 0.03 0.372 2562 -366.7 1.12 0.037 1743 633.9 131.9 - - 2267 - - - - - - - - 14.55 14.73 14.69
21340 37.2 5.8 1238 21378 roll 0.57 - - 2562 - 1.17 0.047 2435 591.5 172.3 31.25 1.565 2095 -5.5 0.025 - - - - - - 14.99 14.56 13.93
21422 31.4 7.8 1251 21438 done 0.58 - - 2566 - 1.20 0.056 1739 -580.0 182.7 9.27 1.340 2052 -4.6 0.021 - - - - - - 14.54 14.50 13.85
21625 12.5 11.3 1289 21633 roll 0.58 - - 2572 - 1.23 0.068 1030 -576.4 182.7 - - 2054 - - - - - - - - 14.78 14.49 14.78
21677 7.4 9.5 1298 21684 done 0.58 - - 2572 - 1.15 0.038 1733 611.3 182.7 - - 2054 - - - - - - - - 14.56 14.52 14.57
21736 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21737 begin surface coast
21774 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21775 begin surface
SM 1.83 - - - - -6.42 5.40 0.057 246 45.6 0.12 0.109 1837 -10341.7 190.10 4.05 0.276 2022 499.3 -0.338 - - - - - -