ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 209 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 208.47 of 450.00 AH used of 24V (53.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.2 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 190.10 (SM_CC=190)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
7 - - - 88 done -0.47 - - 231 - - - 1844 - -87.6 -73.30 - 3158 - - - - - - - - 14.72 13.29 14.73
91 3.7 -7.2 12 99 done -0.47 6.30 0.363 2229 317.1 - - 1844 - -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.23 14.54 14.51
286 32.0 -12.1 49 295 roll -0.47 - - 2228 - 1.30 0.067 1108 -566.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.76 14.44 14.76
342 39.0 -12.4 59 350 done -0.47 - - 2222 - 1.12 0.041 1782 601.8 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.49 14.46 14.52
539 60.8 -9.5 96 547 roll -0.47 0.03 0.627 2235 433.3 1.20 0.062 1104 -565.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.40 14.49 14.58
609 67.2 -8.8 109 617 done -0.47 - - 2231 - 1.20 0.041 1821 597.5 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.54 14.50 14.57
800 83.8 -8.8 140 801 done -0.47 - - 2231 - - - 1821 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.85 14.85 14.85
1101 108.8 -8.1 155 1104 roll -0.47 - - 2231 - 1.23 0.065 1110 -578.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.90 14.64 14.90
1142 112.3 -8.3 157 1145 done -0.47 - - 2225 - 1.17 0.041 1821 607.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.72 14.68 14.74
1464 138.8 -8.2 173 1467 roll -0.47 - - 2221 - 1.15 0.053 2521 608.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.96 14.71 14.97
1519 142.1 -7.9 175 1528 done -0.47 0.05 0.338 2239 360.0 1.20 0.055 1802 -599.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.38 14.60 14.54
1826 165.9 -7.4 191 1828 done -0.47 - - 2238 - - - 1803 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.97 14.98 14.97
2126 188.4 -7.5 206 2130 roll -0.47 - - 2238 - 1.17 0.069 1122 -582.1 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.01 14.71 15.02
2170 191.8 -7.8 208 2175 done -0.47 - - 2234 - 1.12 0.041 1814 617.9 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.81 14.77 14.83
2488 217.7 -8.1 224 2489 done -0.47 - - 2235 - - - 1813 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.03 15.03 15.03
2789 242.1 -8.2 239 2790 done -0.47 - - 2234 - - - 1814 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
3088 266.5 -8.1 254 3089 done -0.47 - - 2235 - - - 1814 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
3388 290.3 -7.9 269 3389 done -0.47 - - 2234 - - - 1814 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
3688 313.5 -7.6 284 3692 roll -0.47 - - 2234 - 1.20 0.068 1112 -585.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.06 14.75 15.07
3722 315.2 -7.7 285 3730 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.041 1816 612.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.73 14.69 14.76
4030 340.2 -7.9 301 4031 done -0.47 - - 2229 - - - 1815 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4330 363.9 -7.9 316 4331 done -0.47 - - 2229 - - - 1815 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4631 387.5 -7.9 331 4633 done -0.47 - - 2229 - - - 1815 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4930 411.4 -8.0 346 4931 done -0.47 - - 2229 - - - 1815 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
5230 435.4 -8.0 361 5234 roll -0.47 - - 2229 - 1.17 0.067 1125 -589.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 14.77 15.08
5265 437.2 -8.1 362 5273 done -0.47 - - 2223 - 1.12 0.041 1816 617.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.74 14.70 14.76
5572 463.9 -8.4 378 5573 done -0.47 - - 2223 - - - 1816 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
5872 488.8 -8.2 393 5873 done -0.47 - - 2223 - - - 1815 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
6174 512.9 -7.9 408 6175 done -0.47 - - 2224 - - - 1815 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
6473 536.8 -7.8 423 6476 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.067 1111 -586.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.08 14.78 15.08
6517 540.3 -8.1 425 6521 done -0.47 0.05 0.324 2237 280.0 1.15 0.041 1824 620.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.54 14.81 14.71
6835 563.7 -7.3 441 6836 done -0.47 - - 2237 - - - 1824 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.07
7135 584.6 -6.8 456 7139 roll -0.47 - - 2237 - 1.20 0.069 1123 -584.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 14.74 15.08
7189 587.5 -7.0 458 7197 done -0.47 - - 2233 - 1.12 0.041 1817 619.6 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.73 14.69 14.79
7497 609.9 -6.9 474 7501 roll -0.47 - - 2233 - 1.20 0.068 1115 -585.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 14.75 15.08
7532 611.4 -6.9 475 7539 done -0.47 - - 2228 - 1.15 0.039 1816 609.6 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.73 14.68 14.75
7839 634.7 -7.4 491 7841 done -0.47 - - 2227 - - - 1816 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.07
8139 656.7 -7.4 506 8143 roll -0.47 - - 2227 - 1.20 0.070 1119 -580.8 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.75 15.07
8189 659.9 -7.6 508 8193 done -0.47 0.03 0.431 2232 166.7 1.15 0.040 1823 612.2 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.53 14.81 14.69
8503 682.4 -6.9 524 8504 done -0.47 - - 2232 - - - 1823 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
8802 703.4 -7.0 539 8806 roll -0.47 - - 2232 - 1.23 0.070 1112 -578.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.75 15.07
8856 706.4 -7.1 541 8864 done -0.47 - - 2228 - 1.17 0.040 1822 606.8 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.72 14.67 14.74
9164 729.7 -7.4 557 9165 done -0.47 - - 2228 - - - 1821 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
9464 751.8 -7.4 572 9465 done -0.47 - - 2227 - - - 1821 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
9764 773.9 -7.4 587 9767 roll -0.47 - - 2227 - 1.20 0.071 1126 -579.2 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.75 15.07
9833 778.7 -7.5 590 9837 done -0.47 - - 2222 - 1.12 0.041 1813 613.4 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.84 14.79 14.85
10146 803.1 -7.7 606 10148 done -0.47 0.05 0.447 2238 320.0 - - 1813 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.61 14.88 14.83
10446 824.2 -7.0 621 10450 roll -0.47 - - 2238 - 1.20 0.073 1128 -570.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.74 15.07
10501 827.3 -7.1 623 10509 done -0.47 - - 2235 - 1.15 0.042 1823 604.3 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.72 14.67 14.73
10809 850.6 -7.3 639 10813 roll -0.47 - - 2235 - 1.20 0.071 1128 -579.2 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.74 15.07
10843 852.3 -7.3 640 10851 done -0.47 - - 2228 - 1.12 0.042 1813 611.6 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.72 14.68 14.74
11151 876.4 -7.6 656 11152 done -0.47 - - 2229 - - - 1813 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
11453 898.5 -7.2 671 11456 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.072 1123 -575.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.73 15.07
11488 900.3 -7.3 672 11496 done -0.47 - - 2224 - 1.15 0.042 1813 600.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.71 14.67 14.73
11795 924.2 -7.6 688 11797 done -0.47 0.03 0.623 2236 400.0 - - 1814 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.63 14.88 14.83
12094 945.4 -7.0 703 12096 done -0.47 - - 2236 - - - 1814 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
12394 966.1 -6.9 718 12398 roll -0.47 - - 2236 - 1.20 0.072 1123 -575.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.04 14.73 15.04
12465 970.5 -7.1 721 12468 done -0.47 - - 2232 - 1.15 0.042 1824 609.6 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.84 14.79 14.85
12755 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12755 begin apogee
12760 990.9 -6.8 736 12838 done -0.14 0.30 0.234 2342 366.7 - - 1713 - - 73.57 2.553 2797 -4.9 0.363 - - - - - - 14.59 14.10 13.22
12839 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12839 begin climb
12841 993.4 - 740 12921 done 0.47 0.52 0.174 2540 380.8 - - 1712 - 87.6 74.53 2.448 2440 -4.8 0.368 - - - - - - 14.05 13.78 12.97
13218 967.6 8.0 759 13229 roll 0.48 - - 2540 - 1.23 0.045 2431 584.6 95.4 7.62 2.052 2409 -4.1 0.363 - - - - - - 14.59 14.17 13.38
13292 961.4 8.2 762 13304 done 0.48 - - 2546 - 1.15 0.061 1773 -572.2 99.9 5.70 1.860 2389 -3.5 0.343 - - - - - - 14.41 14.36 13.44
13614 933.4 8.8 778 13618 roll 0.48 - - 2551 - 1.33 0.074 1030 -558.6 99.9 - - 2389 - - - - - - - - 14.77 14.50 14.77
13668 929.4 8.9 780 13676 done 0.48 - - 2551 - 1.15 0.036 1740 617.4 99.9 - - 2390 - - - - - - - - 14.53 14.50 14.54
13976 900.4 9.1 796 13980 roll 0.48 - - 2552 - 1.15 0.048 2428 598.3 99.9 - - 2390 - - - - - - - - 14.88 14.64 14.88
14046 894.6 9.3 799 14050 done 0.48 - - 2556 - 1.17 0.060 1745 -583.8 99.9 - - 2390 - - - - - - - - 14.69 14.63 14.70
14359 865.1 9.1 815 14363 roll 0.48 - - 2562 - 1.23 0.073 1032 -579.7 99.9 - - 2390 - - - - - - - - 14.94 14.65 14.94
14383 863.0 9.2 816 14388 done 0.48 0.05 0.298 2544 -360.0 1.12 0.035 1748 639.3 99.9 - - 2390 - - - - - - - - 14.48 14.73 14.64
14702 835.9 8.4 832 14705 roll 0.48 - - 2543 - 1.12 0.047 2423 602.7 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 14.97 14.73 14.97
14765 830.5 8.5 835 14770 done 0.48 - - 2547 - 1.20 0.057 1724 -582.5 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 14.78 14.73 14.79
15083 803.2 8.5 851 15085 done 0.48 - - 2548 - - - 1724 - 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
15384 777.5 8.6 866 15387 roll 0.48 - - 2548 - 1.17 0.046 2424 598.3 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 15.02 14.76 15.02
15467 770.3 8.6 870 15470 done 0.48 - - 2553 - 1.17 0.057 1738 -586.3 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 14.79 14.74 14.82
15788 742.2 8.9 886 15792 roll 0.48 - - 2553 - 1.15 0.046 2432 603.5 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 15.03 14.77 15.03
15822 740.2 8.9 887 15830 done 0.48 - - 2558 - 1.17 0.057 1744 -588.0 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 14.69 14.63 14.71
16130 711.1 9.1 903 16131 done 0.48 - - 2558 - - - 1744 - 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
16431 684.3 8.9 918 16435 roll 0.48 - - 2558 - 1.12 0.046 2425 608.0 101.3 - - 2390 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
16493 678.6 9.0 921 16497 done 0.48 0.05 0.309 2544 -280.0 1.17 0.057 1734 -590.6 101.3 - - 2389 - - - - - - - - 14.54 14.76 14.70
16816 652.8 8.0 937 16826 done 0.49 - - 2544 - - - 1735 - 108.6 8.25 1.967 2355 -4.1 0.259 - - - - - - 15.05 14.76 13.84
17115 628.1 8.3 952 17121 done 0.50 - - 2543 - - - 1734 - 111.5 4.07 1.410 2344 -2.7 0.228 - - - - - - 15.00 14.74 13.80
17415 603.2 8.3 967 17419 roll 0.50 - - 2545 - 1.12 0.044 2411 604.5 113.5 - - 2344 - - - - - - - - 14.99 14.75 15.00
17464 599.6 8.6 969 17468 done 0.50 - - 2549 - 1.15 0.057 1742 -581.7 113.5 - - 2344 - - - - - - - - 14.77 14.73 14.80
17777 572.3 8.4 985 17783 done 0.50 - - 2549 - - - 1742 - 114.1 4.12 1.418 2332 -2.9 0.222 - - - - - - 15.01 14.76 13.82
18077 546.6 8.6 1000 18081 roll 0.50 - - 2549 - 1.15 0.046 2425 593.9 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.01 14.76 15.01
18111 544.7 8.7 1001 18120 done 0.50 - - 2554 - 1.17 0.056 1739 -586.3 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.71
18419 516.8 8.7 1017 18420 done 0.50 - - 2554 - - - 1740 - 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.02 15.03 15.03
18719 490.8 8.6 1032 18723 roll 0.50 - - 2554 - 1.12 0.046 2417 604.5 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
18762 487.1 8.7 1034 18767 done 0.50 - - 2559 - 1.17 0.057 1739 -579.5 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 14.90 14.79 14.91
19081 459.3 8.6 1050 19082 done 0.50 - - 2559 - - - 1739 - 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.05
19381 433.5 8.7 1065 19384 roll 0.50 - - 2559 - 1.12 0.045 2419 607.1 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.05 14.78 15.05
19415 431.6 8.7 1066 19423 done 0.50 - - 2564 - 1.15 0.057 1744 -587.0 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 14.70 14.64 14.73
19723 403.5 8.9 1082 19724 done 0.50 - - 2564 - - - 1744 - 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.06
20023 377.5 8.6 1097 20026 roll 0.50 - - 2565 - 1.12 0.046 2424 607.1 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 15.06 14.79 15.07
20087 372.2 8.7 1100 20092 done 0.50 0.05 0.314 2552 -260.0 1.17 0.058 1735 -588.9 114.1 - - 2333 - - - - - - - - 14.54 14.77 14.71
20406 346.8 7.8 1116 20425 roll 0.51 - - 2556 - 1.23 0.070 1025 -577.2 123.9 9.12 1.665 2292 -4.5 0.177 - - - - - - 15.05 14.76 13.91
20448 343.3 7.9 1118 20461 done 0.52 - - 2556 - 1.12 0.035 1736 634.8 133.2 8.65 1.678 2254 -4.4 0.170 - - - - - - 14.80 14.76 13.88
20764 315.1 8.9 1133 20768 roll 0.52 - - 2556 - 1.17 0.047 2430 593.2 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 14.95 14.71 14.95
20833 309.5 9.0 1136 20837 done 0.52 - - 2562 - 1.17 0.057 1747 -583.8 133.2 - - 2255 - - - - - - - - 14.73 14.70 14.76
21146 279.9 9.4 1152 21147 done 0.52 - - 2561 - - - 1748 - 133.2 - - 2255 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
21446 252.0 9.3 1167 21449 roll 0.52 - - 2561 - 1.12 0.046 2429 608.0 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 15.02 14.75 15.02
21475 250.0 9.4 1168 21479 done 0.52 - - 2567 - 1.17 0.057 1741 -588.0 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 14.78 14.73 14.81
21788 219.6 9.4 1184 21789 done 0.52 - - 2567 - - - 1741 - 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 15.03 15.03 15.03
22087 191.8 9.2 1199 22091 roll 0.52 - - 2567 - 1.15 0.046 2433 601.7 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 15.04 14.77 15.04
22151 186.1 9.2 1202 22155 done 0.52 - - 2572 - 1.17 0.059 1745 -588.0 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 14.81 14.75 14.83
22473 156.0 9.4 1218 22474 done 0.52 - - 2572 - - - 1745 - 133.2 - - 2255 - - - - - - - - 15.04 15.05 15.05
22773 127.3 9.7 1233 22774 done 0.52 - - 2572 - - - 1745 - 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.06
23073 95.5 10.7 1248 23077 roll 0.52 - - 2572 - 1.12 0.048 2423 605.4 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 15.06 14.78 15.07
23124 91.1 10.6 1250 23128 done 0.52 0.05 0.324 2560 -240.0 1.17 0.058 1735 -588.0 133.2 - - 2256 - - - - - - - - 14.53 14.77 14.71
23433 64.3 7.4 1292 23454 roll 0.54 - - 2563 - 1.23 0.067 1029 -574.0 148.9 13.38 1.506 2189 -5.0 0.040 - - - - - - 15.02 14.52 13.93
23492 59.9 7.3 1302 23514 done 0.56 - - 2563 - 1.12 0.036 1733 628.6 166.4 14.38 1.506 2117 -5.0 0.038 - - - - - - 14.65 14.62 13.90
23697 41.9 9.5 1341 23705 roll 0.56 - - 2564 - 1.20 0.047 2437 586.7 166.4 - - 2119 - - - - - - - - 14.83 14.50 14.83
23778 35.3 7.5 1356 23800 done 0.58 - - 2568 - 1.20 0.057 1747 -575.0 181.7 12.90 1.461 2055 -5.0 0.023 - - - - - - 14.54 14.48 13.81
23984 19.0 10.1 1395 23991 roll 0.58 - - 2574 - 1.25 0.073 1032 -572.0 181.7 - - 2056 - - - - - - - - 14.78 14.44 14.78
24074 10.6 9.0 1412 24081 done 0.58 - - 2574 - 1.15 0.035 1746 620.9 181.7 - - 2056 - - - - - - - - 14.53 14.50 14.54
24157 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24157 begin surface coast
24184 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24184 begin surface
SM 1.77 - - - - -6.44 5.62 0.101 216 38.4 0.08 0.154 1827 9962.5 190.10 4.47 0.256 2024 452.8 -0.320 - - - - - -