ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 195 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 204.18 of 450.00 AH used of 24V (54.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.6 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 190.10 (SM_CC=190)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
5 begin dive
7 - - - 84 done -0.47 - - 226 - - - 1843 - -87.6 -72.38 - 3160 - - - - - - - - 14.76 13.34 14.74
87 3.1 -5.8 11 103 roll -0.47 6.32 0.367 2219 315.3 1.08 0.043 2507 614.8 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.27 14.45 14.55
264 27.5 -11.4 44 273 done -0.47 0.05 0.306 2238 380.0 1.17 0.055 1812 -594.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.30 14.45 14.45
459 48.3 -10.7 81 467 roll -0.47 - - 2238 - 1.23 0.070 1121 -561.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.83 14.47 14.83
526 55.6 -10.2 93 534 done -0.47 - - 2235 - 1.12 0.041 1797 603.6 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.55 14.51 14.57
717 72.9 -8.9 130 725 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.051 2520 602.5 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.85 14.51 14.85
798 80.2 -9.4 145 805 done -0.47 - - 2229 - 1.17 0.053 1821 -597.4 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.55 14.50 14.57
1103 110.1 -9.7 161 1107 roll -0.47 - - 2229 - 1.23 0.068 1109 -578.9 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.91 14.64 14.91
1157 114.3 -10.0 163 1166 done -0.47 - - 2223 - 1.17 0.039 1824 611.1 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.62 14.56 14.64
1465 144.8 -9.1 179 1466 done -0.47 - - 2223 - - - 1823 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.97 14.98 14.98
1765 170.6 -8.4 194 1769 roll -0.47 - - 2223 - 1.23 0.068 1112 -578.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.97 14.71 14.98
1820 174.1 -8.3 196 1828 done -0.47 0.05 0.323 2237 280.0 1.15 0.040 1816 612.2 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.45 14.66 14.60
2128 197.8 -7.2 212 2131 roll -0.47 - - 2233 - 1.15 0.052 2523 614.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.00 14.75 15.00
2171 200.8 -7.3 214 2176 done -0.47 - - 2233 - 1.17 0.053 1812 -607.7 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.81 14.75 14.83
2490 225.3 -7.7 230 2493 roll -0.47 - - 2233 - 1.20 0.068 1109 -585.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.04 14.74 15.04
2532 228.7 -7.9 232 2536 done -0.47 - - 2228 - 1.15 0.040 1817 615.7 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.85
2854 254.3 -8.1 248 2858 roll -0.47 - - 2222 - 1.12 0.051 2517 625.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.04 14.77 15.05
2903 257.8 -8.2 250 2908 done -0.47 0.03 0.415 2232 333.3 1.15 0.055 1819 -607.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.54 14.77 14.70
3216 282.9 -7.7 266 3220 roll -0.47 - - 2233 - 1.20 0.070 1117 -585.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.03 14.76 15.03
3250 284.6 -7.7 267 3258 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.040 1823 613.9 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.74 14.70 14.76
3558 309.9 -7.9 283 3559 done -0.47 - - 2229 - - - 1822 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.06
3858 333.3 -7.8 298 3859 done -0.47 - - 2229 - - - 1822 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4158 355.8 -7.4 313 4162 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.068 1124 -581.7 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.77 15.07
4213 359.1 -7.5 315 4220 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.040 1820 605.2 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.75 14.71 14.76
4520 383.6 -7.8 331 4522 done -0.47 - - 2223 - - - 1819 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
4820 406.7 -7.7 346 4824 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.067 1118 -584.2 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 14.78 15.08
4884 411.5 -7.8 349 4889 done -0.47 0.05 0.317 2237 280.0 1.12 0.040 1818 625.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.57 14.83 14.74
5203 433.8 -7.1 365 5206 roll -0.47 - - 2234 - 1.12 0.050 2514 621.4 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.04 14.80 15.04
5232 435.5 -7.1 366 5236 done -0.47 - - 2233 - 1.12 0.054 1824 -616.1 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.85 14.79 14.87
5545 459.7 -7.7 382 5546 done -0.47 - - 2234 - - - 1825 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.08
5845 482.1 -7.4 397 5846 done -0.47 - - 2234 - - - 1824 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.08
6145 504.1 -7.4 412 6149 roll -0.47 - - 2229 - 1.12 0.050 2518 619.6 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.09 14.81 15.09
6194 507.1 -7.3 414 6198 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.054 1816 -610.4 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.85 14.79 14.88
6507 531.2 -7.6 430 6508 done -0.47 - - 2228 - - - 1817 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
6807 554.0 -7.6 445 6811 roll -0.47 - - 2223 - 1.12 0.050 2510 618.7 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
6849 557.2 -7.6 447 6853 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.056 1814 -605.2 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.85 14.78 14.88
7171 582.3 -7.8 463 7172 done -0.47 - - 2223 - - - 1814 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
7471 605.7 -7.8 478 7472 done -0.47 - - 2223 - - - 1814 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
7771 629.0 -7.7 493 7773 done -0.47 - - 2223 - - - 1814 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
8073 652.1 -7.7 508 8074 done -0.47 - - 2221 - - - 1813 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
8371 675.3 -7.8 523 8375 roll -0.47 - - 2217 - 1.15 0.050 2519 613.9 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.09 14.81 15.09
8405 677.0 -7.7 524 8413 done -0.47 0.05 0.311 2237 400.0 1.15 0.055 1825 -603.5 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.49 14.69 14.65
8713 699.7 -7.0 540 8716 roll -0.47 - - 2237 - 1.20 0.072 1124 -584.2 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 14.77 15.07
8767 702.7 -7.1 542 8775 done -0.47 - - 2232 - 1.12 0.041 1814 616.1 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.76 14.71 14.77
9075 725.9 -7.3 558 9079 roll -0.47 - - 2228 - 1.15 0.051 2521 614.8 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 14.80 15.07
9119 729.0 -7.3 560 9123 done -0.47 - - 2228 - 1.15 0.055 1824 -606.1 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.85 14.83 14.87
9438 752.6 -7.2 576 9439 done -0.47 - - 2228 - - - 1824 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
9738 774.3 -7.3 591 9741 roll -0.47 - - 2228 - 1.20 0.072 1121 -585.8 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 14.77 15.07
9761 776.0 -7.4 592 9766 done -0.47 0.03 0.419 2232 133.3 1.12 0.041 1815 619.6 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.58 14.83 14.72
10079 798.6 -7.0 608 10083 roll -0.47 - - 2229 - 1.15 0.053 2520 613.0 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
10114 800.1 -7.1 609 10121 done -0.47 - - 2229 - 1.17 0.056 1821 -597.4 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.73 14.67 14.76
10421 823.5 -7.4 625 10423 done -0.47 - - 2229 - - - 1821 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
10721 845.3 -7.3 640 10723 done -0.47 - - 2229 - - - 1821 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
11021 867.0 -7.4 655 11024 roll -0.47 - - 2224 - 1.12 0.053 2510 615.2 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
11071 870.1 -7.3 657 11075 done -0.47 0.03 0.404 2234 333.3 1.15 0.057 1816 -603.5 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.57 14.77 14.72
11384 892.5 -7.1 673 11385 done -0.47 - - 2234 - - - 1816 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
11685 914.2 -7.3 688 11686 done -0.47 - - 2234 - - - 1816 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
11983 936.1 -7.2 703 11984 done -0.47 - - 2234 - - - 1816 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
12283 956.9 -6.9 718 12284 done -0.47 - - 2234 - - - 1816 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
12583 977.5 -6.9 733 12586 roll -0.47 - - 2231 - 1.15 0.054 2519 611.3 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.08 14.78 15.07
12617 979.0 -6.9 734 12625 done -0.47 - - 2231 - 1.17 0.057 1819 -598.3 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.73 14.66 14.75
12763 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12763 begin apogee
12768 990.1 -6.9 742 12846 done -0.14 0.30 0.236 2341 366.7 - - 1725 - - 73.75 2.522 2797 -4.9 0.366 - - - - - - 14.63 14.12 13.26
12847 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12847 begin climb
12849 992.8 - 746 12929 roll 0.47 0.52 0.177 2542 386.5 1.25 0.074 1055 -536.0 87.6 73.62 2.441 2439 -4.9 0.373 - - - - - - 14.06 13.80 13.02
12934 990.3 4.1 750 12938 done 0.47 - - 2543 - 1.17 0.035 1743 588.0 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 13.92 13.87 13.93
13253 964.4 8.1 766 13261 done 0.47 - - 2543 - - - 1743 - 93.4 6.03 1.903 2417 -3.6 0.348 - - - - - - 14.62 14.38 13.46
13570 938.2 8.1 782 13580 done 0.48 - - 2543 - - - 1743 - 98.5 5.97 1.962 2394 -3.9 0.347 - - - - - - 14.77 14.35 13.54
13889 911.8 8.3 798 13893 roll 0.48 - - 2543 - 1.15 0.048 2428 595.7 100.9 - - 2395 - - - - - - - - 14.85 14.62 14.85
13923 909.9 8.3 799 13933 done 0.49 - - 2548 - 1.12 0.060 1767 -590.2 102.7 4.88 1.787 2379 -3.3 0.315 - - - - - - 14.59 14.57 13.56
14231 881.4 9.2 815 14235 roll 0.49 - - 2553 - 1.27 0.073 1036 -575.6 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 14.89 14.63 14.89
14275 877.6 9.2 817 14279 done 0.49 - - 2554 - 1.12 0.035 1740 628.6 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.73 14.69 14.74
14594 847.6 9.4 833 14598 roll 0.49 - - 2554 - 1.12 0.048 2421 608.0 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.94 14.72 14.95
14643 843.6 9.4 835 14647 done 0.49 - - 2559 - 1.17 0.060 1736 -585.5 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.76 14.70 14.78
14956 813.3 9.4 851 14959 roll 0.49 - - 2564 - 1.20 0.072 1031 -587.5 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 14.97 14.71 14.97
14984 811.3 9.3 852 14989 done 0.49 0.05 0.299 2546 -360.0 1.12 0.035 1749 641.1 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.54 14.77 14.69
15298 783.2 8.7 868 15301 roll 0.49 - - 2546 - 1.12 0.047 2427 605.4 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 15.00 14.77 15.00
15352 779.5 8.7 870 15360 done 0.49 - - 2550 - 1.17 0.056 1735 -591.5 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 14.71 14.66 14.74
15660 751.1 9.0 886 15664 roll 0.49 - - 2556 - 1.20 0.071 1030 -587.5 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 15.01 14.73 15.02
15704 747.4 9.0 888 15708 done 0.49 - - 2556 - 1.12 0.036 1735 629.5 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 14.84 14.81 14.87
16022 718.0 9.2 904 16025 roll 0.49 - - 2556 - 1.15 0.047 2434 607.8 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.03 14.79 15.03
16083 712.3 9.3 907 16087 done 0.49 0.03 0.415 2552 -133.3 1.17 0.058 1737 -595.7 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 14.55 14.76 14.71
16406 683.6 8.9 923 16409 roll 0.49 - - 2555 - 1.20 0.069 1028 -590.8 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 15.03 14.76 15.03
16429 681.6 9.0 924 16433 done 0.49 - - 2555 - 1.15 0.034 1746 624.3 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.93
16747 652.7 8.9 940 16751 roll 0.49 - - 2556 - 1.12 0.047 2429 609.8 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 15.04 14.81 15.04
16781 650.7 9.0 941 16790 done 0.49 0.03 0.409 2551 -166.7 1.15 0.056 1740 -599.1 102.7 - - 2379 - - - - - - - - 14.47 14.66 14.63
17089 622.6 8.8 957 17090 done 0.49 - - 2551 - - - 1741 - 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
17389 596.7 8.7 972 17390 done 0.49 - - 2551 - - - 1741 - 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.05
17691 570.1 8.9 987 17694 roll 0.49 - - 2551 - 1.12 0.045 2427 612.5 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.06 14.81 15.06
17719 568.1 8.9 988 17724 done 0.49 - - 2555 - 1.15 0.055 1743 -594.8 102.7 - - 2381 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.87
18032 538.9 9.1 1004 18036 roll 0.49 - - 2560 - 1.20 0.071 1034 -590.8 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.06 14.78 15.06
18056 536.8 9.3 1005 18061 done 0.49 - - 2560 - 1.12 0.035 1737 627.7 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.94 14.87 14.95
18374 506.3 9.5 1021 18378 roll 0.49 - - 2561 - 1.12 0.047 2424 613.4 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
18424 502.2 9.6 1023 18429 done 0.49 0.05 0.304 2547 -280.0 1.15 0.057 1736 -598.3 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.59 14.80 14.75
18737 474.0 8.7 1039 18740 roll 0.49 - - 2551 - 1.20 0.069 1035 -584.2 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.07 14.77 15.08
18766 472.1 8.7 1040 18770 done 0.49 - - 2551 - 1.10 0.036 1733 634.5 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.89
19079 443.7 9.0 1056 19082 roll 0.49 - - 2552 - 1.15 0.047 2433 608.7 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.08 14.83 15.08
19127 439.9 9.0 1058 19132 done 0.49 - - 2556 - 1.15 0.057 1750 -593.9 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.84 14.80 14.87
19440 411.5 8.9 1074 19444 roll 0.49 - - 2562 - 1.23 0.072 1032 -583.7 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 15.08 14.76 15.08
19464 409.5 9.0 1075 19469 done 0.49 0.05 0.384 2544 -360.0 1.15 0.035 1753 627.0 102.7 - - 2380 - - - - - - - - 14.63 14.87 14.85
19783 383.3 8.0 1091 19795 roll 0.50 - - 2544 - 1.08 0.043 2430 626.9 110.5 7.85 1.710 2347 -4.2 0.178 - - - - - - 15.07 14.62 13.87
19839 378.7 8.2 1093 19850 done 0.50 - - 2548 - 1.17 0.057 1737 -592.3 114.8 4.88 1.466 2329 -3.7 0.180 - - - - - - 14.80 14.75 13.93
20160 350.9 8.6 1109 20163 roll 0.50 - - 2554 - 1.23 0.070 1026 -578.0 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 15.00 14.71 15.00
20201 347.2 8.5 1111 20204 done 0.50 - - 2554 - 1.12 0.036 1731 629.5 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.81
20523 319.4 8.8 1127 20526 roll 0.50 - - 2554 - 1.15 0.047 2429 607.0 114.8 - - 2329 - - - - - - - - 15.02 14.76 15.03
20566 315.6 8.9 1129 20571 done 0.50 - - 2559 - 1.17 0.056 1738 -590.6 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 14.85 14.78 14.87
20885 286.5 9.0 1145 20888 roll 0.50 - - 2565 - 1.20 0.071 1035 -585.8 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 15.04 14.75 15.04
20914 284.5 9.0 1146 20918 done 0.50 0.03 0.373 2555 -333.3 1.12 0.036 1750 638.4 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 14.58 14.81 14.71
21226 256.7 8.6 1162 21228 done 0.50 - - 2555 - - - 1751 - 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.06
21527 231.8 8.2 1177 21534 done 0.51 - - 2556 - - - 1751 - 119.5 5.50 1.430 2310 -3.6 0.111 - - - - - - 15.06 14.79 13.90
21827 206.9 8.2 1192 21837 roll 0.51 - - 2555 - 1.15 0.047 2432 592.2 124.1 5.05 1.321 2292 -3.6 0.105 - - - - - - 15.03 14.81 13.95
21867 203.6 8.3 1194 21875 done 0.52 - - 2560 - 1.17 0.057 1741 -590.6 127.3 4.00 1.206 2280 -3.0 0.095 - - - - - - 14.79 14.74 13.96
22183 176.1 8.8 1210 22187 roll 0.52 - - 2565 - 1.23 0.072 1025 -582.1 127.3 - - 2279 - - - - - - - - 15.00 14.71 15.00
22217 174.2 8.8 1211 22225 done 0.52 - - 2565 - 1.12 0.037 1727 626.8 127.3 - - 2280 - - - - - - - - 14.68 14.65 14.71
22525 146.6 8.4 1227 22528 roll 0.52 - - 2566 - 1.17 0.050 2433 603.4 127.6 - - 2280 - - - - - - - - 15.00 14.77 15.01
22586 141.3 8.5 1230 22590 done 0.52 - - 2570 - 1.17 0.060 1743 -589.7 127.6 - - 2280 - - - - - - - - 14.81 14.75 14.83
22908 111.3 9.5 1246 22912 roll 0.52 - - 2576 - 1.23 0.072 1027 -582.1 127.6 - - 2280 - - - - - - - - 15.04 14.75 15.04
22999 103.5 9.4 1250 23003 done 0.52 0.05 0.293 2558 -360.0 1.15 0.037 1755 633.0 127.6 - - 2280 - - - - - - - - 14.58 14.80 14.73
23307 76.0 8.7 1271 23315 roll 0.52 - - 2558 - 1.12 0.047 2428 600.9 127.6 - - 2280 - - - - - - - - 15.02 14.69 15.03
23382 69.6 8.6 1285 23390 done 0.52 - - 2562 - 1.17 0.057 1738 -589.7 127.6 - - 2280 - - - - - - - - 14.71 14.66 14.73
23573 53.0 8.0 1322 23588 roll 0.53 - - 2567 - 1.23 0.068 1034 -572.4 135.4 7.43 1.383 2248 -4.3 0.031 - - - - - - 14.97 14.54 13.90
23757 39.1 7.7 1357 23772 done 0.54 - - 2568 - 1.12 0.037 1731 622.3 147.6 10.75 1.457 2195 -4.9 0.025 - - - - - - 14.64 14.61 13.89
23956 22.9 8.2 1395 23964 roll 0.55 - - 2568 - 1.20 0.047 2438 589.2 151.2 2.85 0.809 2182 -4.6 0.024 - - - - - - 14.86 14.65 13.84
24038 16.0 8.4 1410 24046 done 0.55 - - 2573 - 1.20 0.057 1741 -580.8 151.9 - - 2182 - - - - - - - - 14.56 14.52 14.59
24192 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24192 begin surface coast
24224 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24224 begin surface
SM 3.30 - - - - -6.43 5.53 0.083 270 48.8 0.10 0.125 1825 -33010.0 190.10 22.60 0.250 2023 89.5 -0.121 - - - - - -