ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 193.91 of 450.00 AH used of 24V (56.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.9 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 190.10, SM_CC=190)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
6 - - - 85 done -0.47 - - 219 - - - 1831 - -87.6 -74.43 - 3160 - - - - - - - - 14.74 13.47 14.73
88 2.7 -3.9 11 98 roll -0.47 6.30 0.365 2220 317.6 1.15 0.038 2538 614.8 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.28 14.57 14.54
147 12.5 -12.4 21 155 done -0.47 0.05 0.314 2238 360.0 1.23 0.051 1810 -591.9 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.31 14.47 14.47
340 32.4 -11.2 58 348 roll -0.47 - - 2238 - 1.23 0.070 1119 -561.8 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.79 14.48 14.80
401 39.5 -11.4 69 408 done -0.47 - - 2234 - 1.17 0.041 1821 600.0 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.56 14.52 14.58
594 59.7 -9.8 106 601 done -0.47 - - 2234 - - - 1820 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.83 14.83 14.83
788 78.0 -9.5 143 797 roll -0.47 - - 2234 - 1.23 0.067 1119 -569.9 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.85 14.53 14.84
837 82.6 -9.7 148 841 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.040 1819 608.7 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.69 14.64 14.70
1155 113.9 -9.6 164 1158 roll -0.47 - - 2223 - 1.15 0.053 2523 612.2 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.92 14.69 14.92
1204 117.7 -9.2 166 1208 done -0.47 - - 2223 - 1.17 0.054 1816 -604.3 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.75 14.69 14.76
1516 146.6 -8.9 182 1520 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.069 1117 -582.5 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.97 14.71 14.97
1551 148.6 -9.0 183 1559 done -0.47 0.05 0.333 2236 260.0 1.15 0.041 1818 609.6 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.49 14.68 14.64
1858 176.5 -8.7 199 1862 roll -0.47 - - 2232 - 1.15 0.053 2525 614.8 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.00 14.76 15.00
1908 180.3 -8.7 201 1912 done -0.47 - - 2232 - 1.17 0.054 1815 -606.8 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.83
2221 208.9 -8.7 217 2222 done -0.47 - - 2232 - - - 1815 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.02 15.02 15.02
2521 234.0 -8.1 232 2523 done -0.47 - - 2232 - - - 1815 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.03 15.04 15.03
2821 257.2 -7.5 247 2825 roll -0.47 - - 2227 - 1.15 0.051 2522 614.8 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.04 14.81 15.04
2863 260.3 -7.4 249 2866 done -0.47 - - 2227 - 1.15 0.054 1822 -608.7 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.87
3185 283.8 -7.4 265 3186 done -0.47 - - 2227 - - - 1823 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.04 15.05 15.05
3484 305.9 -7.4 280 3489 roll -0.47 - - 2222 - 1.15 0.051 2527 612.2 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.06 14.81 15.06
3539 309.1 -7.4 282 3548 done -0.47 0.03 0.419 2231 300.0 1.17 0.054 1812 -611.1 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.54 14.73 14.71
3847 332.7 -7.5 298 3848 done -0.47 - - 2231 - - - 1812 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
4147 355.4 -7.6 313 4151 roll -0.47 - - 2228 - 1.15 0.052 2519 614.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.82 15.07
4196 358.5 -7.4 315 4200 done -0.47 - - 2228 - 1.15 0.054 1820 -607.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.85 14.82 14.88
4509 383.3 -7.8 331 4510 done -0.47 - - 2228 - - - 1820 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4809 406.7 -7.9 346 4813 roll -0.47 - - 2223 - 1.15 0.051 2523 611.3 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
4875 411.7 -7.9 349 4878 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.054 1823 -608.7 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.89
5191 437.0 -7.9 365 5195 roll -0.47 - - 2217 - 1.15 0.051 2526 611.3 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.08
5225 438.8 -7.9 366 5234 done -0.47 0.05 0.325 2237 400.0 1.17 0.053 1817 -606.0 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.58 14.75 14.73
5533 462.3 -7.3 382 5537 roll -0.47 - - 2237 - 1.20 0.070 1114 -585.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
5562 463.9 -7.3 383 5566 done -0.47 - - 2231 - 1.12 0.040 1821 631.2 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.90
5875 488.5 -7.8 399 5877 done -0.47 - - 2231 - - - 1822 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.08
6175 511.6 -7.7 414 6176 done -0.47 - - 2231 - - - 1821 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.08
6475 534.5 -7.6 429 6478 roll -0.47 - - 2231 - 1.20 0.068 1116 -587.5 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.08 14.82 15.09
6516 537.8 -7.8 431 6520 done -0.47 - - 2226 - 1.12 0.041 1814 623.2 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.91
6838 562.5 -7.6 447 6841 roll -0.47 - - 2220 - 1.15 0.052 2521 614.8 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.08 14.84 15.08
6887 565.6 -7.5 449 6892 done -0.47 0.03 0.427 2231 366.7 1.15 0.055 1820 -609.6 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 14.62 14.83 14.77
7200 589.0 -7.3 465 7201 done -0.47 - - 2230 - - - 1820 - -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.08
7500 610.9 -7.3 480 7501 done -0.47 - - 2231 - - - 1820 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.09
7800 632.8 -7.3 495 7803 roll -0.47 - - 2228 - 1.12 0.053 2512 617.9 -87.6 - - 3161 - - - - - - - - 15.09 14.84 15.09
7834 634.3 -7.4 496 7842 done -0.47 - - 2227 - 1.15 0.056 1815 -606.1 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.81 14.75 14.83
8142 658.3 -7.5 512 8143 done -0.47 - - 2227 - - - 1815 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.09
8442 680.8 -7.5 527 8445 roll -0.47 - - 2222 - 1.15 0.052 2519 612.2 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 14.83 15.09
8484 684.0 -7.5 529 8488 done -0.47 - - 2222 - 1.15 0.057 1821 -607.0 -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.91
8806 709.1 -7.8 545 8808 done -0.47 0.05 0.460 2238 320.0 - - 1821 - -87.6 - - 3162 - - - - - - - - 14.67 14.93 14.89
9106 730.5 -7.1 560 9107 done -0.47 - - 2238 - - - 1821 - -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.09
9406 751.3 -6.9 575 9409 roll -0.47 - - 2234 - 1.15 0.053 2518 606.1 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 14.84 15.09
9455 754.2 -6.8 577 9459 done -0.47 - - 2234 - 1.15 0.057 1822 -605.2 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 14.89 14.83 14.91
9768 776.4 -7.0 593 9769 done -0.47 - - 2235 - - - 1822 - -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
10068 797.1 -6.9 608 10072 roll -0.47 - - 2228 - 1.15 0.052 2522 608.7 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 14.84 15.09
10110 800.0 -7.0 610 10114 done -0.47 - - 2229 - 1.17 0.057 1815 -604.3 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
10432 822.8 -7.1 626 10433 done -0.47 - - 2229 - - - 1815 - -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
10732 843.9 -7.0 641 10733 done -0.47 - - 2229 - - - 1815 - -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
11032 864.5 -6.8 656 11035 roll -0.47 - - 2224 - 1.15 0.054 2517 610.4 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 14.84 15.09
11074 867.4 -6.9 658 11078 done -0.47 - - 2224 - 1.17 0.058 1811 -603.4 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
11396 889.6 -6.9 674 11397 done -0.47 - - 2223 - - - 1811 - -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
11696 910.3 -6.9 689 11697 done -0.47 - - 2223 - - - 1811 - -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
11996 930.8 -6.8 704 11999 roll -0.47 - - 2218 - 1.15 0.055 2511 608.7 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.09 14.85 15.09
12039 933.6 -6.9 706 12044 done -0.47 0.05 0.324 2239 420.0 1.15 0.056 1814 -606.1 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 14.64 14.83 14.80
12360 953.1 -6.0 722 12363 roll -0.47 - - 2238 - 1.20 0.076 1126 -573.3 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.08 14.81 15.08
12409 955.8 -6.0 724 12413 done -0.47 - - 2235 - 1.12 0.043 1816 616.1 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.91
12722 975.0 -6.0 740 12726 roll -0.47 - - 2230 - 1.15 0.054 2521 613.0 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 15.08 14.84 15.09
12772 977.5 -6.0 742 12776 done -0.47 - - 2230 - 1.15 0.058 1826 -604.3 -87.6 - - 3163 - - - - - - - - 14.88 14.82 14.90
12983 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12983 begin apogee
12987 990.6 -6.0 753 13065 done -0.14 0.30 0.240 2341 370.0 - - 1717 - - 73.00 2.592 2797 -5.0 0.362 - - - - - - 14.69 14.10 13.26
13066 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13067 begin climb
13068 992.5 - 757 13148 roll 0.47 0.52 0.177 2546 394.2 1.23 0.073 1059 -535.0 87.6 72.38 2.512 2439 -4.9 0.369 - - - - - - 14.05 13.80 12.98
13153 989.0 5.4 761 13157 done 0.47 - - 2546 - 1.15 0.035 1738 590.4 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 13.92 13.89 13.94
13471 958.6 9.4 777 13475 roll 0.47 - - 2546 - 1.17 0.048 2428 589.7 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.62
13533 952.6 9.6 780 13537 done 0.47 - - 2551 - 1.15 0.060 1764 -577.4 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.48 14.43 14.50
13855 921.9 9.7 796 13858 roll 0.47 - - 2557 - 1.27 0.072 1031 -577.2 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.81 14.56 14.81
13917 916.0 9.6 799 13921 done 0.47 0.05 0.296 2539 -360.0 1.15 0.036 1751 626.1 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.45 14.62 14.58
14239 887.3 8.9 815 14243 roll 0.47 - - 2539 - 1.12 0.047 2426 602.7 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.90 14.69 14.90
14308 881.8 9.0 818 14312 done 0.47 - - 2542 - 1.15 0.057 1745 -592.2 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.74 14.68 14.76
14621 852.7 9.1 834 14625 roll 0.47 - - 2548 - 1.23 0.071 1032 -579.7 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 14.95 14.71 14.96
14650 850.8 9.0 835 14654 done 0.47 - - 2548 - 1.12 0.036 1735 627.7 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 14.79 14.76 14.81
14963 821.4 9.1 851 14967 roll 0.47 - - 2549 - 1.15 0.047 2436 609.6 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 14.99 14.77 14.99
15013 817.5 9.2 853 15017 done 0.47 - - 2553 - 1.17 0.057 1738 -596.6 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.82
15325 788.1 9.2 869 15326 done 0.47 - - 2554 - - - 1738 - 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 15.01 15.01 15.01
15626 760.7 9.1 884 15629 roll 0.47 - - 2554 - 1.15 0.046 2436 607.0 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 15.02 14.80 15.03
15668 756.9 9.2 886 15674 done 0.47 0.05 0.408 2541 -260.0 1.20 0.057 1735 -584.2 87.6 - - 2439 - - - - - - - - 14.64 14.81 14.85
15987 729.6 8.5 902 15991 roll 0.47 - - 2545 - 1.20 0.069 1030 -587.5 87.6 - - 2438 - - - - - - - - 15.03 14.79 15.04
16016 727.8 8.4 903 16020 done 0.47 - - 2545 - 1.12 0.036 1740 633.9 88.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.86 14.83 14.88
16329 700.3 8.5 919 16333 roll 0.47 - - 2546 - 1.12 0.047 2432 617.9 88.0 - - 2438 - - - - - - - - 15.04 14.82 15.04
16383 696.6 8.6 921 16391 done 0.47 - - 2551 - 1.17 0.057 1737 -594.0 88.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.78 14.73 14.81
16691 668.6 8.9 937 16694 roll 0.47 - - 2556 - 1.20 0.070 1029 -590.0 88.0 - - 2438 - - - - - - - - 15.05 14.78 15.05
16720 666.7 8.9 938 16724 done 0.47 0.03 0.383 2544 -400.0 1.12 0.036 1746 640.2 88.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.62 14.83 14.78
17032 639.2 8.5 954 17036 roll 0.47 - - 2545 - 1.10 0.047 2421 613.6 88.0 - - 2439 - - - - - - - - 15.05 14.83 15.06
17086 635.7 8.4 956 17094 done 0.47 - - 2548 - 1.15 0.057 1739 -593.0 88.4 - - 2438 - - - - - - - - 14.79 14.76 14.81
17394 608.5 8.5 972 17395 done 0.47 - - 2548 - - - 1739 - 88.4 - - 2438 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
17694 583.0 8.5 987 17698 roll 0.47 - - 2549 - 1.12 0.047 2424 611.6 88.4 - - 2438 - - - - - - - - 15.07 14.84 15.07
17743 579.4 8.4 989 17747 done 0.47 - - 2554 - 1.15 0.057 1737 -597.4 88.7 - - 2438 - - - - - - - - 14.88 14.82 14.89
18056 552.4 8.4 1005 18059 roll 0.47 - - 2559 - 1.20 0.070 1027 -591.7 89.1 - - 2439 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
18079 550.6 8.5 1006 18085 done 0.47 0.05 0.388 2541 -360.0 1.12 0.035 1742 638.4 89.1 - - 2438 - - - - - - - - 14.69 14.88 14.88
18398 525.7 7.7 1022 18418 roll 0.48 - - 2541 - 1.12 0.047 2427 611.6 100.4 10.75 1.986 2387 -4.7 0.237 - - - - - - 15.06 14.71 13.90
18469 520.6 8.1 1025 18482 done 0.49 - - 2544 - 1.15 0.057 1747 -591.3 106.7 6.45 1.763 2362 -3.9 0.216 - - - - - - 14.78 14.73 13.83
18782 493.3 8.7 1041 18785 roll 0.49 - - 2550 - 1.23 0.071 1035 -578.9 106.7 - - 2362 - - - - - - - - 14.95 14.70 14.95
18815 491.5 8.6 1042 18824 done 0.49 - - 2549 - 1.10 0.034 1728 630.0 106.7 - - 2362 - - - - - - - - 14.68 14.64 14.70
19124 464.1 8.4 1058 19128 roll 0.49 - - 2550 - 1.17 0.047 2436 605.1 107.5 - - 2362 - - - - - - - - 14.98 14.76 14.99
19193 458.8 8.5 1061 19197 done 0.49 - - 2555 - 1.17 0.057 1741 -594.0 107.7 - - 2362 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.83
19506 430.9 8.8 1077 19507 done 0.49 - - 2555 - - - 1741 - 107.7 - - 2362 - - - - - - - - 15.01 15.02 15.02
19806 404.7 8.6 1092 19809 roll 0.49 - - 2555 - 1.15 0.047 2437 605.2 107.7 - - 2362 - - - - - - - - 15.03 14.81 15.04
19849 401.1 8.8 1094 19854 done 0.49 - - 2560 - 1.20 0.057 1737 -583.3 107.7 - - 2362 - - - - - - - - 14.91 14.82 14.92
20167 373.1 8.8 1110 20171 roll 0.49 - - 2565 - 1.20 0.070 1030 -589.2 107.7 - - 2362 - - - - - - - - 15.05 14.78 15.04
20196 371.2 8.8 1111 20201 done 0.49 0.05 0.293 2546 -380.0 1.12 0.036 1746 639.3 107.7 - - 2362 - - - - - - - - 14.65 14.84 14.78
20510 346.0 7.7 1127 20530 roll 0.51 - - 2546 - 1.12 0.048 2426 607.1 119.2 10.95 1.780 2310 -4.7 0.174 - - - - - - 15.04 14.69 13.88
20580 340.9 8.0 1130 20594 done 0.52 - - 2551 - 1.15 0.056 1744 -593.0 126.9 7.30 1.662 2279 -4.2 0.165 - - - - - - 14.77 14.73 13.82
20893 313.3 8.7 1146 20894 done 0.52 - - 2551 - - - 1744 - 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 14.95 14.95 14.95
21193 286.9 8.8 1161 21196 roll 0.52 - - 2551 - 1.12 0.047 2428 610.7 126.9 - - 2280 - - - - - - - - 14.98 14.76 14.99
21241 283.1 9.0 1163 21246 done 0.52 - - 2556 - 1.17 0.057 1735 -592.3 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.82
21555 253.8 9.3 1179 21556 done 0.52 - - 2556 - - - 1736 - 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 15.00 15.01 15.01
21854 226.3 9.0 1194 21858 roll 0.52 - - 2556 - 1.15 0.047 2428 601.7 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 15.02 14.80 15.02
21904 222.3 9.4 1196 21908 done 0.52 - - 2561 - 1.17 0.057 1733 -594.0 126.9 - - 2278 - - - - - - - - 14.84 14.80 14.86
22216 191.2 9.9 1212 22218 done 0.52 - - 2561 - - - 1733 - 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
22516 162.1 9.7 1227 22520 roll 0.52 - - 2561 - 1.12 0.047 2419 612.5 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 15.05 14.83 15.05
22579 156.0 10.0 1230 22582 done 0.52 - - 2566 - 1.15 0.060 1740 -590.4 126.9 - - 2280 - - - - - - - - 14.86 14.81 14.88
22901 123.0 10.5 1246 22904 roll 0.52 - - 2571 - 1.20 0.071 1030 -591.7 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 15.06 14.78 15.06
22943 118.5 10.7 1248 22947 done 0.52 0.05 0.298 2553 -360.0 1.10 0.037 1734 640.0 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 14.65 14.85 14.78
23265 87.8 9.0 1264 23269 roll 0.52 - - 2553 - 1.15 0.048 2429 604.3 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 15.05 14.83 15.06
23294 85.8 9.0 1265 23298 done 0.52 - - 2558 - 1.15 0.056 1743 -596.5 126.9 - - 2279 - - - - - - - - 14.88 14.82 14.89
23603 60.1 6.8 1316 23624 done 0.55 - - 2558 - - - 1743 - 152.7 19.67 1.649 2175 -5.3 0.036 - - - - - - 15.01 14.64 13.94
23807 46.1 6.6 1355 23836 roll 0.58 - - 2563 - 1.27 0.073 1026 -564.6 182.1 23.08 1.594 2054 -5.2 0.029 - - - - - - 14.85 14.46 13.78
23864 41.8 8.1 1364 23878 done 0.59 - - 2564 - 1.15 0.037 1729 611.3 187.6 6.05 1.251 2031 -3.8 0.024 - - - - - - 14.48 14.45 13.74
24061 24.5 8.4 1402 24069 roll 0.59 - - 2564 - 1.20 0.048 2438 590.8 188.5 - - 2034 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.75
24086 22.2 9.3 1406 24094 done 0.59 - - 2569 - 1.20 0.059 1748 -575.0 188.5 - - 2034 - - - - - - - - 14.51 14.46 14.54
24277 3.1 10.0 1443 24284 roll 0.59 - - 2575 - 1.25 0.071 1028 -576.0 188.5 - - 2033 - - - - - - - - 14.80 14.50 14.80
24290 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24290 begin surface coast
24317 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24317 begin surface
SM 1.15 - - - - -6.41 5.43 0.063 276 50.8 1.35 0.037 1817 -553.3 190.10 1.25 0.328 2023 1618.4 -0.580 - - - - - -