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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 167.86 of 310.00 AH used of 24V (45.85% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -68.3 deg, depth 1.00 m | • Intended pitch -19.3 deg, speed -14.697 cm/s | |
| • VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400) | ||
| • GPS1 time: 28 s | ||
| • GPS2 time: 8 s | • Transponder ping count: 3 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15 | - | - | - | 77 | VBD | -0.96 | - | - | 80 | - | - | - | 2172 | - | -243.3 | -59.62 | - | 3393 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 80 | 3.7 | -8.1 | 9 | 103 | roll | -0.96 | 8.68 | 0.453 | 2482 | 276.7 | 2.50 | 0.076 | 729 | -577.2 | -243.3 | -8.48 | - | 3965 | -67.5 | - | - | - | - | - | - | - | 14.01 | 14.62 | 14.87 |
| 146 | 24.5 | -22.0 | 20 | 154 | done | -0.96 | 0.05 | 0.485 | 2484 | - | 2.35 | 0.042 | 2126 | 594.5 | -243.3 | - | - | 3964 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | 14.54 | - |
| 401 | 82.7 | -22.2 | 69 | 409 | roll | -0.96 | - | - | 2475 | - | 2.47 | 0.060 | 3560 | 580.6 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | - |
| 477 | 98.5 | -19.0 | 83 | 485 | done | -0.96 | - | - | 2475 | - | 2.38 | 0.032 | 2119 | -605.5 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.63 | - |
| 732 | 152.2 | -21.9 | 132 | 739 | roll | -0.96 | - | - | 2475 | - | 2.33 | 0.055 | 753 | -586.3 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.53 | - |
| 757 | 158.2 | -23.0 | 136 | 765 | done | -0.96 | 0.10 | 0.371 | 2490 | 150.0 | 2.35 | 0.046 | 2149 | 594.0 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.25 | 14.56 | - |
| 1013 | 202.2 | -17.0 | 185 | 1020 | roll | -0.96 | - | - | 2481 | - | 2.42 | 0.061 | 3559 | 582.6 | -243.3 | - | - | 3964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | - |
| 1090 | 215.6 | -16.6 | 199 | 1097 | done | -0.96 | - | - | 2480 | - | 2.35 | 0.031 | 2145 | -601.7 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | - |
| 1348 | 258.7 | -17.0 | 244 | 1356 | roll | -0.96 | - | - | 2480 | - | 2.33 | 0.057 | 756 | -596.1 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.65 | - |
| 1380 | 264.1 | -17.4 | 250 | 1389 | done | -0.96 | 0.05 | 0.326 | 2490 | 200.0 | 2.28 | 0.044 | 2160 | 615.8 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.20 | 14.70 | - |
| 1629 | 304.9 | -15.8 | 276 | 1633 | roll | -0.96 | - | - | 2480 | - | 2.35 | 0.059 | 3553 | 592.8 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | - |
| 1723 | 319.2 | -14.3 | 295 | 1730 | done | -0.96 | - | - | 2479 | - | 2.28 | 0.031 | 2141 | -619.3 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | - |
| 1971 | 357.2 | -15.1 | 320 | 1973 | done | -0.96 | - | - | 2480 | - | - | - | 2140 | - | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2210 | 391.7 | -14.1 | 344 | 2220 | roll | -0.96 | - | - | 2480 | - | 2.30 | 0.054 | 749 | -604.8 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | - |
| 2252 | 397.3 | -13.0 | 352 | 2263 | done | -0.96 | 0.08 | 0.401 | 2487 | 87.5 | 2.25 | 0.039 | 2155 | 624.9 | -243.3 | - | - | 3965 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 14.76 | - |
| 2503 | 431.0 | -13.8 | 378 | 2507 | roll | -0.96 | - | - | 2488 | - | 2.33 | 0.053 | 746 | -604.7 | -243.3 | - | - | 3964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | - |
| 2527 | 434.7 | -13.7 | 383 | 2534 | done | -0.96 | - | - | 2479 | - | 2.28 | 0.040 | 2156 | 618.4 | -243.3 | - | - | 3964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.75 | - |
| 2775 | 467.7 | -13.0 | 408 | 2779 | roll | -0.96 | - | - | 2469 | - | 2.35 | 0.063 | 3548 | 592.3 | -243.3 | - | - | 3963 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | - |
| 2827 | 474.4 | -12.4 | 418 | 2837 | done | -0.96 | 0.08 | 0.363 | 2487 | 225.0 | 2.25 | 0.033 | 2141 | -625.3 | -243.3 | - | - | 3961 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 14.79 | - |
| 3077 | 505.7 | -13.0 | 444 | 3086 | roll | -0.96 | - | - | 2477 | - | 2.42 | 0.063 | 3549 | 581.8 | -243.3 | - | - | 3961 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | - |
| 3121 | 511.9 | -13.9 | 453 | 3128 | done | -0.96 | - | - | 2477 | - | 2.28 | 0.032 | 2154 | -611.8 | -243.3 | - | - | 3961 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | - |
| 3369 | 547.0 | -13.6 | 478 | 3378 | roll | -0.96 | - | - | 2467 | - | 2.38 | 0.063 | 3546 | 584.9 | -243.3 | - | - | 3958 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.48 | - |
| 3403 | 551.9 | -12.8 | 485 | 3411 | done | -0.96 | 0.10 | 0.324 | 2494 | 270.0 | 2.28 | 0.033 | 2145 | -614.5 | -243.3 | - | - | 3958 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | 14.77 | - |
| 3651 | 580.6 | -11.0 | 510 | 3652 | done | -0.96 | - | - | 2494 | - | - | - | 2144 | - | -243.3 | - | - | 3956 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3901 | 610.0 | -11.6 | 531 | 3907 | roll | -0.96 | - | - | 2494 | - | 2.33 | 0.057 | 760 | -594.0 | -243.3 | - | - | 3955 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | - |
| 3964 | 616.8 | -10.0 | 544 | 3968 | done | -0.96 | - | - | 2486 | - | 2.25 | 0.041 | 2148 | 616.9 | -243.3 | - | - | 3953 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | - |
| 4216 | 645.6 | -11.7 | 558 | 4217 | done | -0.96 | - | - | 2486 | - | - | - | 2148 | - | -243.3 | - | - | 3952 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4456 | 674.3 | -12.3 | 570 | 4462 | roll | -0.96 | - | - | 2475 | - | 2.40 | 0.067 | 3546 | 582.5 | -243.3 | - | - | 3950 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | - |
| 4509 | 681.0 | -11.9 | 581 | 4515 | done | -0.96 | - | - | 2475 | - | 2.30 | 0.034 | 2152 | -606.1 | -243.3 | - | - | 3950 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.75 | - |
| 4756 | 712.0 | -12.8 | 594 | 4757 | done | -0.96 | - | - | 2475 | - | - | - | 2152 | - | -243.3 | - | - | 3948 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4996 | 743.7 | -13.3 | 606 | 4997 | done | -0.96 | - | - | 2475 | - | - | - | 2152 | - | -243.3 | - | - | 3946 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5236 | 775.3 | -13.3 | 618 | 5242 | roll | -0.96 | - | - | 2474 | - | 2.38 | 0.057 | 756 | -586.6 | -243.3 | - | - | 3944 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | - |
| 5296 | 783.3 | -13.1 | 630 | 5300 | done | -0.96 | 0.10 | 0.350 | 2492 | 180.0 | 2.30 | 0.044 | 2147 | 604.8 | -243.3 | - | - | 3944 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | 14.69 | - |
| 5558 | 814.2 | -11.6 | 646 | 5564 | roll | -0.96 | - | - | 2482 | - | 2.42 | 0.067 | 3549 | 579.3 | -243.3 | - | - | 3942 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | - |
| 5660 | 826.7 | -11.9 | 667 | 5665 | done | -0.96 | - | - | 2482 | - | 2.30 | 0.036 | 2151 | -607.8 | -243.3 | - | - | 3941 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | - |
| 5918 | 858.9 | -12.4 | 682 | 5924 | roll | -0.96 | - | - | 2472 | - | 2.45 | 0.068 | 3552 | 571.8 | -243.3 | - | - | 3940 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.51 | - |
| 5978 | 866.1 | -11.9 | 694 | 5985 | done | -0.96 | 0.08 | 0.360 | 2490 | 225.0 | 2.33 | 0.037 | 2139 | -606.4 | -243.3 | - | - | 3939 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.32 | 14.70 | - |
| 6239 | 896.5 | -11.7 | 710 | 6245 | roll | -0.96 | - | - | 2491 | - | 2.33 | 0.060 | 759 | -592.3 | -243.3 | - | - | 3938 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.52 | - |
| 6307 | 904.5 | -10.8 | 724 | 6311 | done | -0.96 | - | - | 2484 | - | 2.30 | 0.044 | 2155 | 607.0 | -243.3 | - | - | 3937 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | - |
| 6553 | 932.3 | -11.3 | 737 | 6559 | roll | -0.96 | - | - | 2474 | - | 2.45 | 0.070 | 3554 | 571.0 | -243.3 | - | - | 3937 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.52 | - |
| 6601 | 937.7 | -10.6 | 747 | 6606 | done | -0.96 | 0.05 | 0.413 | 2486 | 240.0 | 2.33 | 0.037 | 2150 | -602.6 | -243.3 | - | - | 3937 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.36 | 14.68 | - |
| 6848 | 962.2 | -9.9 | 760 | 6849 | done | -0.96 | - | - | 2486 | - | - | - | 2149 | - | -243.3 | - | - | 3935 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6926 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6926 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6931 | 970.0 | -9.7 | 764 | 7288 | done | -0.17 | 0.75 | 0.226 | 2746 | 346.7 | - | - | 1929 | - | - | 351.08 | 1.520 | 2984 | -2.7 | 0.319 | - | - | - | - | - | - | 14.11 | - | 13.38 |
| 7289 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7289 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7291 | 983.2 | - | 782 | 7572 | roll | 0.96 | 0.93 | 0.124 | 3113 | 394.6 | 2.67 | 0.066 | 3350 | 532.2 | 243.3 | 269.35 | 1.718 | 1989 | -3.7 | 0.390 | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.08 | 13.31 |
| 7589 | 949.0 | 18.1 | 836 | 7595 | done | 0.96 | - | - | 3123 | - | 2.40 | 0.045 | 1983 | -569.6 | 243.3 | - | - | 1977 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 7850 | 900.3 | 18.6 | 852 | 7856 | roll | 0.96 | - | - | 3134 | - | 2.50 | 0.072 | 534 | -579.6 | 243.3 | - | - | 1970 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | - |
| 7892 | 891.8 | 18.5 | 861 | 7897 | done | 0.96 | 0.10 | 0.385 | 3112 | -220.0 | 2.35 | 0.045 | 1956 | 605.1 | 243.3 | - | - | 1969 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.30 | 14.66 | - |
| 8145 | 847.2 | 17.7 | 875 | 8149 | roll | 0.96 | - | - | 3112 | - | 2.35 | 0.063 | 3347 | 591.9 | 243.3 | - | - | 1968 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | - |
| 8219 | 833.4 | 17.9 | 890 | 8226 | done | 0.96 | - | - | 3120 | - | 2.38 | 0.044 | 1946 | -588.7 | 243.3 | - | - | 1967 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 | - |
| 8466 | 790.5 | 17.2 | 903 | 8467 | done | 0.96 | - | - | 3120 | - | - | - | 1946 | - | 243.3 | - | - | 1967 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8707 | 748.4 | 17.5 | 915 | 8708 | done | 0.96 | - | - | 3120 | - | - | - | 1946 | - | 243.3 | - | - | 1966 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8946 | 706.2 | 17.5 | 927 | 8952 | roll | 0.96 | - | - | 3131 | - | 2.40 | 0.070 | 538 | -586.7 | 243.3 | - | - | 1966 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | - |
| 9014 | 694.0 | 17.1 | 941 | 9019 | done | 0.96 | 0.10 | 0.385 | 3108 | -230.0 | 2.33 | 0.044 | 1958 | 609.4 | 243.3 | - | - | 1965 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | 14.74 | - |
| 9261 | 655.7 | 15.3 | 954 | 9267 | roll | 0.96 | - | - | 3108 | - | 2.40 | 0.063 | 3350 | 580.0 | 243.3 | - | - | 1965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | - |
| 9354 | 640.3 | 16.2 | 973 | 9361 | done | 0.96 | - | - | 3116 | - | 2.38 | 0.044 | 1946 | -589.9 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | - |
| 9601 | 603.0 | 14.7 | 986 | 9607 | roll | 0.96 | - | - | 3127 | - | 2.40 | 0.069 | 542 | -585.0 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.63 | - |
| 9654 | 594.6 | 15.2 | 997 | 9662 | done | 0.96 | 0.08 | 0.401 | 3113 | -175.0 | 2.33 | 0.044 | 1954 | 606.0 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 14.71 | - |
| 9901 | 556.9 | 15.0 | 1022 | 9911 | roll | 0.96 | - | - | 3112 | - | 2.40 | 0.063 | 3352 | 582.5 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.61 | - |
| 10006 | 540.3 | 15.7 | 1043 | 10013 | done | 0.96 | - | - | 3121 | - | 2.38 | 0.043 | 1948 | -589.9 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.68 | - |
| 10255 | 501.8 | 15.2 | 1068 | 10263 | roll | 0.96 | - | - | 3121 | - | 2.40 | 0.062 | 3348 | 583.3 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.41 | - |
| 10289 | 496.1 | 15.2 | 1075 | 10296 | done | 0.96 | 0.10 | 0.383 | 3107 | -140.0 | 2.38 | 0.044 | 1948 | -588.2 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.20 | 14.66 | - |
| 10536 | 461.7 | 13.7 | 1100 | 10546 | roll | 1.03 | 0.08 | 0.251 | 3158 | 637.5 | 2.42 | 0.060 | 3347 | 578.1 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.69 | 14.57 | - |
| 10632 | 445.0 | 17.7 | 1119 | 10640 | done | 1.03 | 0.12 | 0.369 | 3137 | -175.0 | 2.38 | 0.044 | 1951 | -586.6 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.12 | 14.65 | - |
| 10879 | 407.5 | 15.0 | 1144 | 10888 | roll | 1.03 | - | - | 3146 | - | 2.42 | 0.067 | 533 | -586.0 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | - |
| 10963 | 393.7 | 16.4 | 1161 | 10970 | done | 1.03 | - | - | 3146 | - | 2.33 | 0.041 | 1946 | 606.4 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.65 | - |
| 11211 | 355.7 | 14.7 | 1186 | 11213 | done | 1.03 | - | - | 3146 | - | - | - | 1946 | - | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11450 | 319.7 | 14.8 | 1210 | 11459 | roll | 1.03 | - | - | 3145 | - | 2.42 | 0.060 | 3358 | 583.5 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | - |
| 11652 | 289.8 | 14.9 | 1250 | 11662 | done | 1.03 | 0.10 | 0.379 | 3133 | -120.0 | 2.38 | 0.041 | 1950 | -591.6 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.65 | - |
| 11902 | 258.1 | 12.3 | 1276 | 11912 | roll | 1.20 | 0.12 | 0.177 | 3216 | 691.7 | 2.45 | 0.064 | 535 | -577.6 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.54 | - |
| 11937 | 252.5 | 16.2 | 1283 | 11945 | done | 1.20 | 0.12 | 0.380 | 3186 | -250.0 | 2.35 | 0.040 | 1968 | 609.8 | 243.3 | - | - | 1963 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | 14.65 | - |
| 12188 | 214.8 | 15.0 | 1331 | 12195 | roll | 1.20 | - | - | 3185 | - | 2.42 | 0.058 | 3346 | 569.4 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.48 | - |
| 12321 | 191.3 | 16.4 | 1356 | 12329 | done | 1.20 | - | - | 3196 | - | 2.40 | 0.040 | 1942 | -585.0 | 243.3 | - | - | 1964 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.53 | - |
| 12574 | 150.6 | 14.7 | 1405 | 12582 | roll | 1.20 | - | - | 3196 | - | 2.47 | 0.057 | 3346 | 568.4 | 243.3 | - | - | 1965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | - |
| 12641 | 140.7 | 13.5 | 1417 | 12650 | done | 1.29 | - | - | 3205 | - | 2.40 | 0.038 | 1947 | -582.9 | 243.3 | - | - | 1965 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | - |
| 12900 | 105.0 | 14.9 | 1466 | 12907 | roll | 1.29 | - | - | 3205 | - | 2.45 | 0.057 | 3341 | 569.0 | 243.3 | - | - | 1966 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.48 | - |
| 13038 | 83.8 | 14.9 | 1492 | 13046 | done | 1.29 | - | - | 3215 | - | 2.38 | 0.037 | 1948 | -585.3 | 243.3 | - | - | 1967 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | - |
| 13293 | 53.0 | 11.1 | 1541 | 13349 | roll | 1.40 | 0.10 | 0.210 | 3278 | 630.0 | 2.40 | 0.060 | 534 | -589.2 | 332.8 | 49.17 | 0.291 | 1631 | -6.8 | 0.230 | - | - | - | - | - | - | 14.59 | 14.62 | 14.23 |
| 13357 | 43.9 | 15.4 | 1550 | 13365 | done | 1.40 | 0.10 | 0.382 | 3255 | -230.0 | 2.35 | 0.037 | 1952 | 603.4 | 332.8 | - | - | 1637 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.19 | 14.57 | - |
| 13591 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13591 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13608 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13608 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 1.10 | - | - | - | - | -8.24 | 7.60 | 0.083 | 122 | 16.1 | 0.30 | 0.067 | 2167 | -9863.3 | 400.08 | 38.65 | 0.156 | 1356 | 35.1 | -0.025 | - | - | - | - | - | - | |||