Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 390 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 152.78 of 310.00 AH used of 24V (50.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.9 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 72 VBD -0.78 - - 79 - - - 2162 - -194.6 -54.30 - 3185 - - - - - - - - - - -
75 3.2 -7.5 8 104 roll -0.78 8.85 0.456 2532 277.2 2.42 0.081 3543 570.7 -194.6 -10.18 - 3784 -58.8 - - - - - - - 14.12 14.43 14.90
169 22.6 -16.4 24 177 done -0.78 0.05 0.425 2545 260.0 2.35 0.036 2150 -592.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.36 14.59 -
424 69.4 -17.1 73 432 roll -0.78 - - 2545 - 2.38 0.051 739 -592.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.59 -
460 75.1 -15.3 79 467 done -0.78 - - 2537 - 2.33 0.038 2143 602.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.59 -
713 116.6 -16.7 128 720 roll -0.78 - - 2527 - 2.42 0.060 3556 583.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.60 -
779 127.1 -16.0 140 787 done -0.78 0.08 0.360 2545 225.0 2.35 0.034 2144 -600.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.36 14.63 -
1035 167.8 -14.9 189 1043 roll -0.78 - - 2546 - 2.38 0.054 731 -593.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.62 -
1092 175.8 -12.8 199 1100 done -0.78 - - 2537 - 2.35 0.041 2148 603.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.62 -
1347 211.9 -14.2 248 1354 roll -0.78 - - 2537 - 2.38 0.057 734 -594.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.62 -
1433 224.1 -13.9 264 1441 done -0.78 0.08 0.345 2548 137.5 2.35 0.041 2156 605.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.39 14.63 -
1688 259.2 -12.7 306 1696 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.058 3547 597.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.68 -
1759 268.1 -12.6 320 1763 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.031 2148 -621.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.78 -
2012 299.7 -13.5 346 2020 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.053 751 -607.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.56 -
2095 311.6 -13.2 363 2103 done -0.78 0.08 0.347 2549 125.0 2.25 0.040 2150 621.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.44 14.74 -
2343 341.1 -11.9 388 2351 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.060 3552 601.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.71 -
2406 349.1 -12.1 401 2415 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.031 2146 -624.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.81 -
2655 379.4 -12.0 426 2664 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.054 757 -609.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.58 -
2756 390.6 -10.2 446 2766 done -0.78 0.03 0.560 2546 166.7 2.22 0.040 2157 630.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.50 14.78 -
3006 417.5 -10.8 472 3016 roll -0.78 - - 2536 - 2.33 0.060 3546 596.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.71 -
3031 420.4 -11.2 477 3038 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.031 2148 -621.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.81 -
3279 450.9 -13.3 502 3288 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.054 759 -609.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.59 -
3390 466.4 -14.3 524 3400 done -0.78 0.08 0.347 2548 137.5 2.22 0.041 2149 626.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.47 14.79 -
3640 495.4 -10.4 550 3641 done -0.78 - - 2548 - - - 2150 - -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - - -
3880 520.1 -10.2 574 3889 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.061 3550 595.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.70 -
3974 530.2 -10.5 593 3982 done -0.78 - - 2540 - 2.28 0.031 2148 -614.9 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.79 -
4223 557.7 -10.8 618 4227 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.055 755 -597.9 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.71 -
4315 567.1 -9.3 636 4325 done -0.78 0.05 0.428 2546 120.0 2.25 0.041 2155 622.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.47 14.75 -
4565 589.0 -9.7 662 4574 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.056 756 -608.3 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.71 -
4606 593.1 -9.8 670 4615 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.041 2144 616.9 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.77 -
4856 618.7 -10.6 687 4862 roll -0.78 - - 2530 - 2.40 0.064 3567 592.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.67 -
4956 629.3 -10.0 707 4963 done -0.78 0.08 0.339 2550 250.0 2.30 0.033 2143 -619.1 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.45 14.80 -
5216 653.8 -9.4 723 5222 roll -0.78 - - 2550 - 2.33 0.057 754 -596.1 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.69 -
5256 657.8 -9.5 731 5262 done -0.78 - - 2543 - 2.28 0.042 2157 615.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.76 -
5516 680.8 -8.8 747 5522 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.065 3553 586.6 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.65 -
5564 685.2 -8.7 757 5568 done -0.78 - - 2532 - 2.30 0.034 2153 -608.7 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.78 -
5811 707.5 -8.6 770 5817 roll -0.78 - - 2533 - 2.35 0.058 755 -594.9 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.67 -
5871 712.6 -8.1 782 5876 done -0.78 0.10 0.325 2552 190.0 2.28 0.043 2143 608.8 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.36 14.73 -
6134 730.2 -6.6 798 6140 roll -0.78 - - 2543 - 2.42 0.065 3563 586.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.63 -
6157 731.9 -7.5 803 6161 done -0.78 - - 2543 - 2.33 0.034 2144 -609.0 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.76 -
6409 754.1 -9.7 817 6415 roll -0.78 - - 2543 - 2.38 0.060 745 -587.8 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.65 -
6449 758.2 -10.5 825 6455 done -0.78 - - 2534 - 2.33 0.044 2166 609.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.69 -
6709 784.2 -9.6 841 6710 done -0.78 - - 2534 - - - 2166 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6949 806.0 -9.3 853 6955 roll -0.78 - - 2534 - 2.38 0.060 749 -595.4 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.63 -
6991 810.5 -9.8 862 6996 done -0.78 0.05 0.272 2547 260.0 2.35 0.047 2147 594.9 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.23 14.59 -
7249 834.2 -9.5 877 7255 roll -0.78 - - 2538 - 2.42 0.067 3553 581.0 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.57 -
7342 843.6 -9.8 896 7348 done -0.78 - - 2538 - 2.35 0.036 2147 -598.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.71 -
7589 868.4 -10.4 909 7593 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.061 746 -596.2 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.59 -
7639 873.9 -10.4 919 7644 done -0.78 0.08 0.343 2549 137.5 2.33 0.044 2156 605.2 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.33 14.66 -
7886 896.5 -8.6 932 7892 roll -0.78 - - 2541 - 2.42 0.068 3558 579.3 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.54 -
7928 900.3 -8.4 941 7933 done -0.78 - - 2541 - 2.35 0.037 2144 -601.7 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.70 -
8181 919.3 -7.0 955 8187 roll -0.78 - - 2540 - 2.38 0.061 753 -584.5 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.57 -
8220 922.2 -7.4 963 8226 done -0.78 - - 2533 - 2.30 0.045 2154 609.1 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.64 -
8480 940.7 -7.2 979 8487 roll -0.78 0.03 0.588 2536 100.0 2.42 0.066 3549 576.4 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.69 14.52 -
8534 944.6 -7.4 990 8540 done -0.78 - - 2536 - 2.35 0.037 2147 -596.6 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.66 -
8780 964.8 -8.9 1003 8782 done -0.78 - - 2536 - - - 2147 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8839 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8839 begin apogee
8844 970.3 -9.1 1006 9140 done -0.17 0.60 0.214 2746 350.0 - - 1925 - - 287.00 1.527 2980 -2.7 0.314 - - - - - - 14.21 - 13.41
9141 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9141 begin climb
9143 986.3 - 1021 9365 done 0.78 0.80 0.134 3056 387.5 - - 1925 - 194.6 216.40 1.743 2193 -3.6 0.380 - - - - - - 14.15 - 13.26
9600 941.3 13.7 1074 9607 roll 0.78 - - 3057 - 2.50 0.067 3351 570.4 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.56 -
9683 928.7 14.4 1091 9688 done 0.78 0.05 0.493 3055 - 2.35 0.044 1979 -583.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.34 14.66 -
9941 896.4 12.3 1106 9947 roll 0.78 - - 3065 - 2.47 0.072 538 -583.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.64 -
9981 891.5 12.4 1114 9987 done 0.78 - - 3065 - 2.33 0.044 1952 606.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.72 -
10241 860.5 11.7 1130 10247 roll 0.78 - - 3065 - 2.40 0.065 3359 586.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.66 -
10281 856.0 10.8 1138 10288 done 0.78 0.10 0.389 3050 -150.0 2.38 0.044 1945 -594.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.33 14.73 -
10541 829.0 11.1 1154 10547 roll 0.78 - - 3050 - 2.42 0.064 3352 581.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.66 -
10603 821.1 12.5 1167 10608 done 0.78 - - 3058 - 2.38 0.044 1945 -591.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
10861 789.0 12.5 1182 10867 roll 0.78 - - 3069 - 2.42 0.070 532 -583.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.65 -
10923 781.0 12.4 1195 10929 done 0.78 0.08 0.396 3052 -212.5 2.33 0.044 1959 612.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.35 14.73 -
11181 751.8 11.7 1210 11187 roll 0.78 - - 3053 - 2.35 0.063 3345 589.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.64 -
11249 743.0 12.9 1224 11253 done 0.78 - - 3062 - 2.38 0.043 1942 -589.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.72 -
11501 712.1 12.2 1238 11507 roll 0.78 - - 3073 - 2.35 0.069 540 -596.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.60 -
11561 704.8 12.2 1250 11568 done 0.78 0.08 0.392 3055 -225.0 2.30 0.043 1955 615.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.33 14.72 -
11821 675.2 11.4 1266 11827 roll 0.78 - - 3055 - 2.38 0.063 3350 586.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
11914 663.4 12.6 1285 11921 done 0.78 - - 3063 - 2.38 0.042 1948 -589.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.70 -
12161 635.5 10.9 1298 12167 roll 0.78 - - 3063 - 2.40 0.061 3348 583.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.60 -
12261 624.6 10.1 1318 12268 done 0.78 0.10 0.369 3049 -140.0 2.35 0.043 1948 -595.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.22 14.69 -
12523 600.7 9.6 1334 12529 roll 0.82 - - 3048 - 2.42 0.062 3349 578.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.59 -
12585 593.3 11.5 1347 12591 done 0.82 - - 3057 - 2.40 0.042 1941 -586.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.66 -
12833 565.4 11.5 1372 12841 roll 0.82 - - 3068 - 2.40 0.067 539 -584.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.38 -
12863 561.6 11.9 1378 12872 done 0.82 - - 3069 - 2.30 0.043 1949 613.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.68 -
13115 532.9 10.8 1404 13123 roll 0.82 - - 3078 - 2.38 0.067 538 -592.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.36 -
13166 527.0 11.4 1414 13177 done 0.82 0.05 0.444 3067 -220.0 2.30 0.042 1953 615.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.34 14.66 -
13417 503.1 9.3 1440 13425 roll 0.88 - - 3066 - 2.35 0.062 3344 591.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.35 -
13471 497.3 10.3 1451 13478 done 0.88 - - 3075 - 2.38 0.041 1940 -589.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.64 -
13720 468.1 13.1 1476 13729 roll 0.88 - - 3075 - 2.40 0.062 3346 585.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.33 -
13784 459.0 12.7 1489 13791 done 0.88 - - 3085 - 2.38 0.041 1946 -588.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.63 -
14034 432.6 9.9 1514 14042 roll 0.88 - - 3097 - 2.38 0.067 547 -587.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.32 -
14068 428.7 10.2 1521 14074 done 0.88 - - 3097 - 2.30 0.041 1949 609.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.64 -
14316 401.2 12.3 1546 14325 roll 0.88 - - 3096 - 2.35 0.061 3339 591.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.34 -
14460 381.6 13.9 1575 14469 done 0.88 0.10 0.396 3082 -140.0 2.40 0.040 1941 -582.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.09 14.63 -
14708 355.5 10.2 1600 14717 roll 0.88 - - 3092 - 2.42 0.066 534 -581.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.54 -
14799 346.2 10.1 1618 14808 done 0.88 - - 3092 - 2.30 0.039 1953 617.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.65 -
15052 320.4 10.8 1644 15060 roll 0.88 - - 3091 - 2.35 0.059 3349 594.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.35 -
15163 308.1 9.8 1666 15173 done 0.88 0.08 0.412 3086 -62.5 2.35 0.038 1942 -598.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.22 14.66 -
15413 283.5 9.2 1692 15422 roll 0.94 - - 3095 - 2.38 0.063 543 -587.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.54 -
15444 280.4 9.9 1698 15453 done 0.94 - - 3095 - 2.28 0.038 1955 619.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.66 -
15696 255.7 9.2 1724 15705 roll 1.00 0.08 0.262 3145 625.0 2.35 0.056 3335 587.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.66 14.34 -
15737 251.1 11.1 1732 15747 done 1.00 0.12 0.358 3123 -183.3 2.30 0.038 1942 -605.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.10 14.66 -
15991 224.4 11.3 1781 15999 roll 1.00 - - 3124 - 2.45 0.057 3342 571.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.53 -
16027 220.2 11.6 1787 16035 done 1.00 - - 3132 - 2.38 0.037 1945 -587.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.57 -
16281 195.0 9.3 1836 16289 roll 1.06 - - 3143 - 2.42 0.062 535 -582.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.52 -
16440 178.9 9.2 1866 16448 done 1.13 - - 3143 - 2.35 0.036 1950 602.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.51 -
16694 156.2 10.0 1915 16702 roll 1.13 - - 3143 - 2.42 0.056 3348 577.7 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.50 -
16837 140.9 10.6 1942 16845 done 1.13 - - 3153 - 2.38 0.037 1942 -590.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.55 -
17093 116.2 8.7 1991 17101 roll 1.22 0.10 0.201 3225 720.0 2.42 0.060 538 -580.2 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.63 14.53 -
17144 110.9 11.1 2000 17152 done 1.22 0.12 0.363 3194 -258.3 2.35 0.035 1964 606.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.07 14.54 -
17397 83.8 12.2 2049 17404 roll 1.22 - - 3204 - 2.42 0.060 539 -588.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.52 -
17437 78.8 12.3 2056 17445 done 1.22 - - 3205 - 2.33 0.035 1950 605.6 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.53 -
17692 49.0 11.1 2105 17699 roll 1.22 - - 3214 - 2.40 0.060 545 -585.4 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.51 -
17788 39.1 9.0 2123 17795 done 1.30 - - 3214 - 2.30 0.034 1948 610.0 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.54 -
18040 15.7 10.0 2172 18048 roll 1.30 - - 3214 - 2.38 0.054 3341 585.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.52 -
18150 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18150 begin surface coast
18173 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18173 begin surface
SM 1.01 - - - - -8.24 7.45 0.083 127 17.0 2.00 0.032 2122 931.0 400.08 104.65 0.150 1354 12.9 -0.009 - - - - - -