Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 167 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 64.03 of 310.00 AH used of 24V (79.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.3 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 77 VBD -0.78 - - 86 - - - 2158 - -194.6 -59.92 - 3373 - - - - - - - - - - -
79 3.3 -5.9 9 102 roll -0.78 8.57 0.463 2530 285.2 2.30 0.076 3529 596.1 -194.6 -6.68 - 3784 -61.5 - - - - - - - 14.38 14.72 14.92
181 30.1 -22.5 27 189 done -0.78 0.05 0.322 2548 360.0 2.25 0.030 2147 -614.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.47 14.73 -
436 86.2 -21.6 76 443 roll -0.78 - - 2548 - 2.33 0.053 750 -599.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.76 -
456 90.7 -22.2 79 463 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.040 2127 612.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.77 -
709 143.9 -19.4 128 717 roll -0.78 - - 2530 - 2.38 0.054 3562 602.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.82 -
754 152.5 -17.2 136 763 done -0.78 0.05 0.318 2548 360.0 2.28 0.028 2140 -623.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.55 14.83 -
1010 195.6 -15.6 185 1017 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.057 3553 601.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
1025 197.8 -15.4 187 1032 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.028 2150 -623.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
1278 240.8 -18.3 236 1285 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.055 3569 596.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.84 -
1318 247.7 -16.7 243 1326 done -0.78 0.05 0.282 2549 400.0 2.28 0.027 2144 -625.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.60 14.86 -
1574 286.2 -14.2 269 1584 roll -0.78 - - 2550 - 2.22 0.049 753 -626.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
1607 290.7 -13.9 275 1617 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.034 2167 642.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.93 -
1857 323.0 -13.3 301 1858 done -0.78 - - 2541 - - - 2168 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2096 357.0 -13.7 325 2100 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.049 757 -627.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.95 -
2132 361.8 -13.3 332 2136 done -0.78 - - 2532 - 2.17 0.035 2156 644.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.98 -
2378 394.0 -13.2 357 2387 roll -0.78 0.03 0.609 2534 - 2.25 0.053 3541 615.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.81 14.94 -
2452 404.0 -12.9 372 2459 done -0.78 - - 2534 - 2.20 0.028 2157 -629.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.92 -
2700 435.3 -13.2 397 2701 done -0.78 - - 2534 - - - 2156 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
2939 469.1 -14.3 421 2943 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.050 760 -620.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
3076 487.3 -12.1 448 3085 done -0.78 0.10 0.342 2552 180.0 2.17 0.034 2161 645.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.73 15.00 -
3325 513.3 -9.8 474 3329 roll -0.78 - - 2543 - 2.25 0.057 3542 613.8 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.95 -
3361 517.0 -10.5 481 3365 done -0.78 - - 2543 - 2.17 0.028 2144 -644.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.02 -
3607 542.1 -10.5 506 3615 roll -0.78 - - 2543 - 2.22 0.050 763 -622.1 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.97 -
3630 545.0 -11.2 511 3637 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.035 2148 623.9 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.97 -
3878 572.9 -11.9 536 3887 roll -0.78 - - 2527 - 2.30 0.058 3551 610.0 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.95 -
3909 576.7 -12.2 542 3919 done -0.78 0.08 0.358 2546 237.5 2.17 0.028 2148 -646.5 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.73 15.02 -
4159 604.4 -10.8 566 4165 roll -0.78 - - 2546 - 2.22 0.052 765 -623.0 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.96 -
4212 610.6 -11.1 577 4219 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.036 2151 638.7 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.97 -
4459 637.0 -10.2 590 4463 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.059 3542 610.1 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.95 -
4522 643.7 -10.0 603 4527 done -0.78 0.05 0.261 2550 440.0 2.22 0.028 2151 -626.6 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - 14.70 14.99 -
4780 666.2 -8.4 618 4784 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.052 760 -618.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.96 -
4840 671.5 -8.3 630 4844 done -0.78 - - 2543 - 2.17 0.036 2151 641.0 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.00 -
5096 694.9 -9.1 645 5100 roll -0.78 - - 2532 - 2.30 0.060 3543 605.2 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.95 -
5175 702.6 -9.5 661 5179 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.028 2155 -625.2 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.99 -
5432 728.3 -10.2 676 5436 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.053 754 -614.5 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.96 -
5476 733.1 -10.4 685 5481 done -0.78 0.05 0.314 2544 220.0 2.25 0.037 2151 620.9 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.64 14.96 -
5733 757.3 -9.6 700 5734 done -0.78 - - 2544 - - - 2151 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
5973 781.2 -10.4 712 5974 done -0.78 - - 2544 - - - 2151 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6213 807.9 -11.2 724 6217 roll -0.78 - - 2543 - 2.25 0.054 762 -617.3 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.96 -
6252 812.4 -10.9 732 6257 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.038 2152 631.8 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.98 -
6509 838.9 -10.0 747 6513 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.062 3539 608.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.90 -
6583 846.2 -9.5 762 6591 done -0.78 0.08 0.350 2548 250.0 2.20 0.030 2147 -632.7 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.70 15.00 -
6830 867.1 -8.4 775 6834 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.054 756 -610.1 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.94 -
6866 870.2 -8.8 782 6870 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.038 2161 632.9 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.98 -
7122 892.5 -9.0 797 7128 roll -0.78 - - 2531 - 2.30 0.063 3546 602.2 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.92 -
7190 899.1 -9.3 811 7195 done -0.78 0.05 0.434 2546 300.0 2.22 0.030 2145 -631.1 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.69 15.00 -
7442 923.3 -10.0 825 7448 roll -0.78 - - 2546 - 2.28 0.055 756 -609.2 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.92 -
7490 928.6 -10.6 835 7494 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.039 2156 630.6 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.97 -
7742 955.3 -10.7 849 7746 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.064 3552 599.1 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.90 -
7786 960.3 -10.8 858 7791 done -0.78 0.08 0.355 2549 250.0 2.28 0.031 2151 -614.5 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - 14.67 14.95 -
7901 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7902 begin apogee
7906 971.6 -9.7 866 8193 done -0.17 0.55 0.236 2748 361.8 - - 1920 - - 283.27 1.560 2987 -2.7 0.304 - - - - - - 14.68 - 13.63
8194 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8194 begin climb
8196 983.7 - 880 8418 roll 0.78 0.80 0.142 3051 378.8 2.58 0.059 3347 553.1 194.6 212.52 1.753 2184 -3.8 0.385 - - - - - - 14.18 14.07 13.46
8443 961.5 15.8 923 8447 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.037 2001 -577.7 194.6 - - 2172 - - - - - - - - - 14.24 -
8700 920.5 15.9 938 8706 roll 0.78 - - 3071 - 2.40 0.069 591 -587.5 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.62 -
8723 916.4 15.8 943 8728 done 0.78 0.08 0.418 3056 -187.5 2.20 0.039 1943 614.5 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.42 14.67 -
8980 877.4 14.6 958 8986 roll 0.78 - - 3056 - 2.35 0.060 3350 598.7 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.76 -
9023 870.7 15.3 967 9027 done 0.78 - - 3064 - 2.22 0.037 1999 -608.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.81 -
9280 834.2 14.4 982 9286 roll 0.78 - - 3075 - 2.42 0.065 545 -600.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.81 -
9323 827.5 15.2 991 9328 done 0.78 0.10 0.392 3051 -240.0 2.28 0.040 1957 619.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.55 14.86 -
9580 792.8 13.4 1006 9584 roll 0.78 - - 3051 - 2.33 0.059 3352 598.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.85 -
9649 782.9 13.7 1020 9656 done 0.78 - - 3060 - 2.30 0.037 1947 -610.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
9896 749.6 13.4 1033 9900 roll 0.78 - - 3071 - 2.33 0.064 546 -601.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.86 -
9952 741.7 14.0 1044 9957 done 0.78 0.08 0.407 3055 -200.0 2.25 0.038 1955 626.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.61 14.92 -
10209 706.6 13.7 1059 10215 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.063 543 -606.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
10249 701.1 13.9 1067 10255 done 0.78 - - 3064 - 2.25 0.038 1955 627.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.92 -
10509 666.1 13.4 1083 10513 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.057 3352 607.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
10638 648.5 13.3 1109 10646 done 0.78 0.10 0.435 3051 -130.0 2.30 0.036 1946 -611.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.57 14.93 -
10885 618.1 13.2 1122 10891 roll 0.78 - - 3060 - 2.33 0.063 545 -601.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
10925 612.6 13.7 1130 10929 done 0.78 - - 3060 - 2.25 0.037 1960 628.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.94 -
11171 579.6 13.7 1152 11180 roll 0.78 - - 3060 - 2.28 0.055 3347 608.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
11202 575.2 13.8 1158 11207 done 0.78 0.08 0.457 3055 -62.5 2.25 0.035 1944 -623.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.57 14.92 -
11447 547.8 10.5 1183 11451 roll 0.78 - - 3054 - 2.33 0.054 3348 602.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
11490 543.1 11.6 1191 11498 done 0.78 - - 3063 - 2.22 0.035 1957 -626.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.87 -
11739 511.8 14.2 1217 11748 roll 0.78 - - 3063 - 2.30 0.055 3347 604.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.87 -
11813 500.3 15.1 1232 11821 done 0.78 0.05 0.376 3057 -120.0 2.33 0.034 1946 -601.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.51 14.82 -
12060 468.5 12.3 1257 12064 roll 0.78 - - 3056 - 2.33 0.054 3356 605.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.87 -
12106 462.7 12.6 1266 12111 done 0.78 - - 3064 - 2.28 0.034 1944 -619.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.91 -
12352 437.1 9.6 1291 12356 roll 0.78 - - 3076 - 2.30 0.061 544 -608.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.86 -
12433 428.2 10.7 1307 12438 done 0.78 0.10 0.379 3050 -260.0 2.22 0.035 1961 638.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.55 14.92 -
12678 402.1 11.0 1332 12682 roll 0.78 - - 3050 - 2.28 0.054 3339 604.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.87 -
12769 392.0 10.9 1350 12773 done 0.78 - - 3059 - 2.22 0.033 1952 -624.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.91 -
13014 369.0 9.8 1375 13024 roll 0.78 - - 3059 - 2.28 0.052 3340 608.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.87 -
13037 366.7 10.5 1379 13046 done 0.78 0.05 0.344 3051 -160.0 2.25 0.035 1927 -628.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.47 14.85 -
13286 339.4 10.9 1405 13290 roll 0.78 - - 3061 - 2.28 0.060 543 -607.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.86 -
13372 329.5 11.2 1422 13376 done 0.78 - - 3060 - 2.20 0.034 1951 640.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.92 -
13618 304.8 9.1 1447 13627 roll 0.85 - - 3060 - 2.28 0.053 3345 611.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.87 -
13763 290.8 9.8 1475 13772 done 0.85 - - 3070 - 2.22 0.033 1948 -629.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
14013 264.0 11.5 1501 14023 roll 0.85 - - 3081 - 2.28 0.059 550 -613.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.68 -
14056 258.5 12.4 1509 14066 done 0.85 - - 3082 - 2.20 0.034 1958 640.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
14308 230.9 10.7 1552 14315 done 0.85 - - 3082 - - - 1959 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
14563 205.0 10.3 1601 14570 done 0.85 - - 3082 - - - 1959 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
14816 180.9 8.3 1650 14824 done 0.97 0.10 0.231 3135 530.0 - - 1959 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.73 - -
15072 157.7 8.1 1699 15080 roll 1.12 0.08 0.257 3180 562.5 2.30 0.048 3345 602.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.73 14.79 -
15128 151.8 11.6 1709 15136 done 1.12 0.05 0.413 3163 -340.0 2.30 0.033 1942 -610.0 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.40 14.79 -
15383 128.5 8.8 1758 15390 done 1.20 0.08 0.262 3199 450.0 - - 1941 - 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.73 - -
15638 103.7 10.3 1807 15645 roll 1.20 - - 3200 - 2.35 0.047 3364 605.5 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.78 -
15673 100.0 10.4 1813 15681 done 1.20 0.03 0.370 3191 -300.0 2.33 0.033 1942 -610.3 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.40 14.79 -
15927 75.3 9.8 1862 15934 roll 1.20 - - 3201 - 2.30 0.057 562 -600.0 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.76 -
15977 70.1 10.8 1871 15985 done 1.20 0.03 0.441 3193 -266.7 2.22 0.031 1963 631.1 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.50 14.76 -
16233 42.8 12.2 1920 16241 roll 1.20 - - 3193 - 2.28 0.048 3336 602.2 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.76 -
16288 35.7 13.0 1930 16296 done 1.20 0.03 0.493 3194 - 2.25 0.031 1949 -616.4 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.47 14.78 -
16543 11.1 10.5 1979 16550 roll 1.20 - - 3194 - 2.30 0.047 3328 599.6 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.78 -
16562 8.7 11.8 1982 16570 done 1.20 0.03 0.496 3196 - 2.25 0.031 1944 -615.1 194.6 - - 2169 - - - - - - - - 14.47 14.78 -
16606 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16606 begin surface coast
16629 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16629 begin surface
SM 1.04 - - - - -8.24 7.38 0.101 136 18.4 0.28 0.064 2178 -10528.6 400.08 102.57 0.150 1357 13.2 -0.009 - - - - - -