Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 157 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 60.09 of 310.00 AH used of 24V (80.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.4 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 91 VBD -0.78 - - 97 - - - 2151 - -194.6 -73.12 - 3272 - - - - - - - - - - -
93 3.7 -9.0 11 116 roll -0.78 8.55 0.467 2528 284.3 2.30 0.075 3532 600.4 -194.6 -7.93 - 3782 -64.3 - - - - - - - 14.38 14.72 14.92
224 39.2 -23.8 35 232 done -0.78 - - 2528 - 2.25 0.033 2160 -609.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.75 -
479 96.5 -24.7 84 487 roll -0.78 0.08 0.429 2545 212.5 2.30 0.045 743 -616.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.60 14.83 -
525 107.2 -21.0 92 534 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.037 2134 618.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.80 -
778 161.3 -18.9 141 785 roll -0.78 - - 2527 - 2.35 0.055 3545 600.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.82 -
817 168.1 -16.0 148 827 done -0.78 0.05 0.304 2546 380.0 2.25 0.028 2133 -627.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.59 14.84 -
1073 204.5 -13.7 197 1080 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.050 758 -611.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.83 -
1133 213.5 -14.5 208 1141 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.035 2147 625.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.83 -
1391 255.6 -17.9 255 1401 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.057 3549 614.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.88 -
1457 266.9 -15.8 268 1466 done -0.78 0.05 0.278 2548 400.0 2.22 0.028 2143 -633.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.59 14.84 -
1704 301.6 -11.7 293 1709 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.058 3545 609.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.91 -
1741 305.8 -11.7 300 1750 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.029 2150 -642.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
1993 336.7 -13.8 326 2001 roll -0.78 - - 2539 - 2.22 0.048 737 -636.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.90 -
2024 341.2 -14.1 332 2028 done -0.78 0.08 0.389 2548 112.5 2.20 0.035 2149 641.8 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.71 14.99 -
2276 377.2 -15.4 358 2277 done -0.78 - - 2547 - - - 2150 - -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - - -
2515 408.3 -11.4 382 2519 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.057 3548 613.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.97 -
2592 417.6 -11.7 397 2601 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.028 2144 -647.0 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.02 -
2842 442.1 -9.7 423 2851 roll -0.78 - - 2530 - 2.30 0.057 3547 610.0 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.97 -
2873 445.2 -10.2 429 2882 done -0.78 0.05 0.441 2546 320.0 2.17 0.028 2140 -648.4 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.75 15.04 -
3122 472.1 -12.5 455 3126 roll -0.78 - - 2546 - 2.20 0.051 762 -626.4 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.99 -
3218 485.8 -14.1 474 3222 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.036 2151 640.1 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.00 -
3470 520.2 -13.4 500 3471 done -0.78 - - 2538 - - - 2151 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
3709 547.2 -10.1 524 3719 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.059 3546 611.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.97 -
3774 553.8 -9.8 537 3781 done -0.78 0.08 0.370 2549 237.5 2.20 0.028 2140 -639.1 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.75 15.03 -
4021 575.4 -9.2 562 4030 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.058 3547 603.9 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.97 -
4055 578.9 -9.7 569 4062 done -0.78 - - 2540 - 2.17 0.028 2153 -642.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.03 -
4303 605.4 -11.3 592 4308 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.052 757 -620.4 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.98 -
4326 608.4 -12.2 597 4331 done -0.78 0.05 0.454 2545 100.0 2.20 0.037 2159 637.3 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.73 15.02 -
4578 636.9 -11.6 611 4584 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.060 3546 608.3 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.97 -
4606 640.4 -11.7 617 4610 done -0.78 - - 2536 - 2.17 0.028 2150 -643.3 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.04 -
4859 669.5 -11.9 631 4865 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.053 756 -619.6 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.99 -
4901 674.8 -11.4 640 4906 done -0.78 0.08 0.382 2547 137.5 2.20 0.037 2151 634.1 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.73 15.02 -
5158 700.0 -9.7 655 5164 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.058 3545 611.4 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.97 -
5287 712.9 -9.8 681 5291 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.029 2153 -632.7 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.04 -
5538 736.1 -8.6 695 5542 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.054 752 -614.5 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.98 -
5602 742.0 -8.7 708 5606 done -0.78 - - 2531 - 2.22 0.037 2157 632.9 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.02 -
5854 763.3 -8.7 722 5859 roll -0.78 0.03 0.604 2535 133.3 2.30 0.059 3551 606.1 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.83 14.96 -
5880 765.7 -9.0 727 5885 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.030 2152 -635.9 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.03 -
6126 787.2 -8.8 740 6127 done -0.78 - - 2535 - - - 2151 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
6366 807.6 -8.5 752 6370 roll -0.78 - - 2526 - 2.33 0.061 3546 598.7 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.95 -
6445 814.4 -8.0 768 6450 done -0.78 0.10 0.324 2553 270.0 2.20 0.030 2144 -637.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.72 15.02 -
6703 831.1 -6.4 783 6707 roll -0.78 - - 2553 - 2.22 0.054 762 -622.5 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.97 -
6747 834.2 -6.5 792 6751 done -0.78 - - 2549 - 2.20 0.039 2149 630.5 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 15.00 -
7004 852.9 -7.9 807 7008 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.063 3552 602.1 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.94 -
7063 858.1 -8.5 819 7067 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.031 2156 -620.4 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.98 -
7320 882.6 -10.0 834 7324 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.063 3546 596.6 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 14.93 -
7349 885.8 -10.4 840 7357 done -0.78 0.05 0.428 2545 280.0 2.22 0.031 2145 -631.1 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - 14.72 15.01 -
7596 909.4 -9.3 853 7600 roll -0.78 - - 2545 - 2.28 0.055 756 -609.2 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - 14.95 -
7630 912.7 -9.3 860 7637 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.039 2151 628.4 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - 14.98 -
7877 932.4 -7.6 873 7881 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.064 3548 599.6 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - 14.92 -
7933 936.7 -7.8 884 7938 done -0.78 0.08 0.358 2548 237.5 2.22 0.030 2140 -634.2 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - 14.69 15.00 -
8190 953.6 -6.4 899 8196 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.063 3553 593.7 -194.6 - - 3741 - - - - - - - - - 14.92 -
8230 956.3 -6.7 907 8236 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.031 2150 -632.0 -194.6 - - 3741 - - - - - - - - - 15.00 -
8449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8449 begin apogee
8453 971.0 -6.6 921 8735 done -0.17 0.57 0.240 2745 359.6 - - 1917 - - 278.05 1.596 2987 -2.7 0.300 - - - - - - 14.68 - 13.64
8736 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8736 begin climb
8738 979.1 - 935 8961 roll 0.78 0.82 0.146 3060 384.1 2.58 0.059 3346 553.9 194.6 214.10 1.789 2187 -3.7 0.372 - - - - - - 14.17 14.05 13.45
8976 961.2 13.8 966 8981 done 0.78 0.08 0.445 3056 -50.0 2.33 0.038 2000 -577.7 194.6 - - 2171 - - - - - - - - 14.00 14.19 -
9228 927.4 13.7 980 9229 done 0.78 - - 3055 - - - 1999 - 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
9468 896.2 12.9 992 9472 roll 0.78 - - 3055 - 2.28 0.060 3343 589.5 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.74 -
9532 887.1 14.2 1005 9536 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.041 1934 -604.7 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.78 -
9784 852.0 14.3 1019 9785 done 0.78 - - 3061 - - - 1934 - 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
10024 814.8 15.4 1031 10025 done 0.78 - - 3060 - - - 1934 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
10264 777.5 15.6 1043 10265 done 0.78 - - 3061 - - - 1934 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
10504 740.4 15.5 1055 10508 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.057 3346 600.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.89 -
10583 727.8 15.1 1071 10588 done 0.78 0.08 0.470 3055 -75.0 2.28 0.037 1953 -611.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.59 14.92 -
10841 695.0 12.1 1086 10847 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.065 544 -604.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
10903 686.8 12.9 1099 10907 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.038 1952 625.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.94 -
11161 654.3 13.6 1114 11167 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.057 3353 609.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
11203 647.6 15.4 1123 11208 done 0.78 0.10 0.426 3050 -140.0 2.30 0.036 1942 -613.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.60 14.94 -
11460 610.7 14.6 1138 11461 done 0.78 - - 3050 - - - 1941 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
11700 578.5 14.1 1158 11701 done 0.78 - - 3050 - - - 1941 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
11940 550.1 10.6 1182 11944 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.057 3350 599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
12069 536.0 10.9 1208 12077 done 0.78 - - 3058 - 2.33 0.035 1950 -600.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.84 -
12317 504.9 13.9 1233 12318 done 0.78 - - 3058 - - - 1950 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
12557 472.0 13.1 1257 12566 roll 0.78 - - 3070 - 2.33 0.062 540 -605.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.88 -
12607 465.4 12.9 1267 12613 done 0.78 0.08 0.399 3052 -225.0 2.25 0.037 1963 632.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
12853 440.2 9.6 1292 12857 roll 0.78 - - 3052 - 2.28 0.055 3350 608.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.88 -
12988 425.1 10.9 1319 12993 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.034 1941 -618.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.92 -
13234 396.4 11.6 1344 13243 roll 0.78 - - 3071 - 2.30 0.062 540 -609.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.88 -
13325 385.5 11.7 1362 13330 done 0.78 0.08 0.389 3054 -212.5 2.22 0.036 1954 636.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
13570 360.4 9.9 1387 13574 roll 0.78 - - 3054 - 2.28 0.053 3347 611.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.88 -
13606 356.5 10.8 1394 13610 done 0.78 - - 3062 - 2.25 0.033 1943 -624.0 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.90 -
13858 330.0 10.6 1420 13867 roll 0.78 - - 3072 - 2.30 0.060 545 -607.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.88 -
13912 323.8 11.6 1431 13920 done 0.78 0.05 0.326 3053 -380.0 2.28 0.034 1959 620.2 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.53 14.84 -
14160 299.6 9.1 1456 14169 roll 0.85 0.05 0.347 3090 740.0 2.28 0.050 3346 608.3 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.83 14.89 -
14241 289.8 12.8 1472 14246 done 0.85 0.10 0.396 3075 -150.0 2.25 0.033 1947 -621.8 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.57 14.93 -
14488 262.5 10.2 1497 14490 done 0.85 - - 3075 - - - 1947 - 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
14729 240.4 7.5 1532 14736 done 1.03 0.12 0.192 3148 608.3 - - 1946 - 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.76 - -
14981 210.6 13.7 1581 14989 roll 1.03 0.08 0.423 3133 -187.5 2.35 0.051 3342 594.0 194.6 - - 2169 - - - - - - - - 14.60 14.83 -
15156 188.1 11.3 1614 15163 done 1.03 - - 3141 - 2.30 0.032 1948 -606.1 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - 14.82 -
15409 165.3 6.1 1663 15537 roll 1.18 0.10 0.218 3204 630.0 2.42 0.057 545 -579.8 309.3 121.43 0.904 1719 -3.7 0.123 - - - - - - 14.76 14.47 14.07
15718 120.9 18.5 1717 15726 done 1.18 0.05 0.381 3187 -340.0 2.28 0.032 1951 616.7 309.3 - - 1699 - - - - - - - - 14.35 14.65 -
15973 76.4 16.3 1766 15979 done 1.18 - - 3187 - - - 1951 - 309.3 - - 1698 - - - - - - - - - - -
16224 36.6 14.9 1815 16232 roll 1.18 - - 3197 - 2.33 0.057 556 -598.7 309.3 - - 1698 - - - - - - - - - 14.74 -
16396 11.2 15.9 1848 16404 done 1.18 0.03 0.405 3187 -333.3 2.22 0.031 1951 628.4 309.3 - - 1698 - - - - - - - - 14.52 14.76 -
16450 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16450 begin surface coast
16473 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16473 begin surface
SM 1.09 - - - - -8.26 7.35 0.096 131 17.8 0.28 0.063 2175 -10539.3 400.08 43.90 0.155 1354 30.8 -0.022 - - - - - -