Shilshole 30Jun11 * SG503 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 1.64 of 145.00 AH used of 24V (98.87% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 1.90 of 100.00 AH used of 10V (98.10% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.032 cm/s
• VBD pumped to 320.11 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 12 s, HDOP was 4.2 m • bottom range 72.1 m at 115.0 m, depth 187 m (200 m grid)
• GPS2 time: 9 s, HDOP was 4.7 m • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 86 VBD -0.62 - - 184 - - - 1905 - -146.0 -64.43 - 3034 - - - - - - - - - - -
90 4.4 -10.4 5 113 roll -0.62 7.50 0.205 2238 273.9 2.10 0.041 537 -651.4 -146.0 -3.83 - 3239 -53.5 - - - - - - - - - -
365 44.3 -11.1 29 373 done -0.59 - - 2236 - 2.10 0.021 1938 667.1 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
405 48.0 -9.6 33 409 roll -0.56 - - 2236 - 2.08 0.029 546 -669.2 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
427 50.7 -10.6 34 437 done -0.52 0.10 0.101 2273 370.0 2.12 0.022 1953 663.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
467 53.7 -8.0 38 476 done -0.55 - - 2273 - - - 1953 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
509 56.6 -7.0 42 513 roll -0.60 - - 2273 - 2.10 0.031 3347 663.8 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
553 59.2 -5.6 45 557 done -0.70 0.15 0.078 2206 -446.7 2.03 0.020 1969 -678.8 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
593 62.7 -8.4 48 594 done -0.70 - - 2206 - - - 1969 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
626 65.6 -9.7 51 631 roll -0.62 0.12 0.136 2246 333.3 2.12 0.029 558 -665.6 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
646 67.6 -9.0 52 650 done -0.57 - - 2246 - 2.12 0.022 1993 676.9 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
689 70.7 -7.4 55 693 roll -0.57 - - 2246 - 2.05 0.031 3339 656.6 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
716 72.7 -7.4 57 719 done -0.60 - - 2246 - 1.95 0.021 2012 -680.5 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
762 76.7 -8.1 61 770 done -0.62 - - 2246 - - - 2011 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
803 80.3 -8.8 65 804 done -0.64 - - 2246 - - - 2011 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
835 83.0 -8.8 68 838 roll -0.66 - - 2246 - 2.03 0.030 3341 655.2 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
861 85.4 -9.1 70 864 done -0.70 - - 2246 - 1.92 0.020 2021 -687.5 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
907 89.5 -8.8 74 917 done -0.73 0.10 0.102 2193 -530.0 - - 2020 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
948 94.2 -11.4 78 957 done -0.70 - - 2194 - - - 2020 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
989 99.0 -11.7 82 994 roll -0.63 0.15 0.126 2236 280.0 2.03 0.031 3351 655.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1033 103.6 -8.6 85 1041 done -0.67 - - 2236 - 1.98 0.020 2031 -666.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1075 107.0 -8.8 89 1082 done -0.70 - - 2236 - - - 2030 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1116 110.6 -8.7 93 1120 roll -0.70 - - 2236 - 2.00 0.030 3348 659.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1157 114.4 -8.0 96 1171 done -0.74 - - 2236 - 1.92 0.021 2053 -674.5 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1201 117.9 -8.6 100 1210 done -0.76 0.10 0.103 2180 -560.0 - - 2054 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1242 122.3 -10.7 104 1251 done -0.71 0.12 0.134 2220 333.3 - - 2054 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1283 126.5 -10.1 108 1291 done -0.66 - - 2220 - - - 2054 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1325 130.4 -9.4 112 1332 done -0.66 - - 2219 - - - 2054 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1365 134.6 -10.0 116 1366 done -0.66 - - 2220 - - - 2054 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1397 137.6 -9.7 119 1401 roll -0.66 - - 2219 - 1.95 0.031 3344 661.5 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1414 139.6 -9.8 120 1422 done -0.66 - - 2220 - 1.92 0.021 2050 -674.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1456 143.5 -10.1 124 1463 done -0.66 - - 2220 - - - 2050 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1496 147.8 -10.4 128 1498 done -0.66 - - 2220 - - - 2050 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1529 151.1 -10.4 131 1536 done -0.66 - - 2220 - - - 2050 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1570 155.3 -10.1 135 1577 done -0.66 - - 2220 - - - 2049 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1611 159.3 -9.6 139 1618 done -0.66 - - 2219 - - - 2049 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1653 163.2 -9.6 143 1660 done -0.66 - - 2220 - - - 2049 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1694 167.3 -9.8 147 1697 roll -0.66 - - 2220 - 1.95 0.030 3344 664.1 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1732 171.2 -9.1 150 1741 done -0.69 - - 2219 - 1.92 0.021 2048 -675.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1773 174.7 -9.5 154 1774 done -0.69 - - 2220 - - - 2048 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1802 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
1802 begin apogee
1810 177.6 9.1 157 1922 roll -0.16 0.47 0.090 2394 370.2 - - 1919 - - 107.65 0.711 2640 -5.6 0.140 - - - - - - - - -
1925 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
1925 begin climb
1928 182.0 - 166 2061 roll 0.62 0.70 0.056 2655 372.9 2.10 0.031 581 -637.1 146.0 117.22 0.679 2042 -5.1 0.137 - - - - - - - - -
2133 168.5 12.7 182 2142 done 0.41 0.22 0.118 2580 -340.9 2.10 0.021 1952 652.9 146.0 - - 2036 - - - - - - - - - - -
2175 164.4 10.8 186 2179 roll 0.28 0.15 0.126 2532 -320.0 2.12 0.028 3336 652.8 146.0 - - 2035 - - - - - - - - - - -
2216 160.4 8.4 189 2220 done 0.28 - - 2531 - 2.03 0.021 2012 -652.2 146.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
2264 156.5 8.5 193 2268 roll 0.28 - - 2532 - 2.22 0.031 578 -645.9 146.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
2342 150.5 7.5 199 2358 done 0.34 - - 2532 - 1.98 0.021 1919 677.3 160.0 11.43 0.617 1986 -4.0 0.099 - - - - - - - - -
2402 146.0 7.3 204 2428 roll 0.39 0.12 0.082 2607 625.0 2.25 0.027 3344 633.3 180.2 17.35 0.633 1904 -4.7 0.110 - - - - - - - - -
2476 137.5 12.8 210 2481 done 0.26 0.25 0.120 2533 -296.0 2.10 0.021 1970 -654.3 180.2 - - 1900 - - - - - - - - - - -
2519 134.0 8.4 213 2523 roll 0.26 - - 2533 - 2.17 0.032 551 -653.9 180.2 - - 1900 - - - - - - - - - - -
2562 131.5 5.3 216 2627 done 0.44 0.15 0.076 2607 493.3 2.03 0.021 1920 674.4 254.7 58.53 0.652 1601 -5.1 0.104 - - - - - - - - -
2661 122.4 10.6 224 2666 roll 0.39 0.12 0.131 2568 -325.0 2.22 0.028 3344 641.4 254.7 - - 1601 - - - - - - - - - - -
2714 116.7 9.9 228 2718 done 0.39 - - 2572 - 2.12 0.022 1966 -650.0 254.7 - - 1601 - - - - - - - - - - -
2756 112.7 9.8 231 2760 roll 0.39 - - 2572 - 2.17 0.032 553 -651.2 254.7 - - 1601 - - - - - - - - - - -
2800 108.1 9.5 234 2809 done 0.46 - - 2571 - 2.15 0.021 1963 655.8 254.7 - - 1600 - - - - - - - - - - -
2840 104.5 9.7 238 2844 roll 0.49 - - 2572 - 2.10 0.028 3343 657.1 254.7 - - 1601 - - - - - - - - - - -
2895 99.3 10.0 242 2899 done 0.49 - - 2571 - 2.05 0.022 1995 -657.6 254.7 - - 1601 - - - - - - - - - - -
2938 95.6 8.7 245 2942 roll 0.49 - - 2572 - 2.22 0.033 552 -650.0 254.7 - - 1601 - - - - - - - - - - -
3014 89.4 7.2 251 3041 done 0.57 0.17 0.069 2666 552.9 2.08 0.021 1956 675.0 277.1 18.00 0.616 1509 -5.1 0.075 - - - - - - - - -
3071 82.0 15.3 256 3076 roll 0.42 0.25 0.120 2578 -352.0 2.12 0.027 3345 655.2 277.1 - - 1509 - - - - - - - - - - -
3104 78.3 11.2 258 3108 done 0.40 - - 2578 - 2.17 0.022 1923 -655.3 277.1 - - 1509 - - - - - - - - - - -
3147 74.3 9.3 261 3151 roll 0.42 - - 2578 - 2.12 0.033 544 -650.5 277.1 - - 1509 - - - - - - - - - - -
3202 68.6 8.9 265 3210 done 0.48 - - 2578 - 2.05 0.021 1899 661.0 277.1 - - 1508 - - - - - - - - - - -
3245 64.9 9.7 269 3250 roll 0.52 0.10 0.096 2632 540.0 2.22 0.028 3353 655.0 277.1 - - 1509 - - - - - - - - - - -
3278 60.4 13.1 271 3287 done 0.45 0.12 0.109 2591 -341.7 2.20 0.022 1923 -650.0 277.1 - - 1508 - - - - - - - - - - -
3318 56.1 11.7 275 3322 roll 0.45 - - 2591 - 2.10 0.033 548 -654.8 277.1 - - 1508 - - - - - - - - - - -
3373 51.4 7.9 279 3387 done 0.53 - - 2591 - 1.95 0.021 1883 684.6 280.1 3.22 0.366 1500 -2.5 0.035 - - - - - - - - -
3420 46.9 9.3 283 3424 roll 0.56 - - 2591 - 2.22 0.028 3348 659.9 280.1 - - 1499 - - - - - - - - - - -
3460 42.5 11.4 286 3464 done 0.56 - - 2591 - 2.22 0.022 1880 -661.3 280.1 - - 1499 - - - - - - - - - - -
3502 38.4 10.2 289 3505 roll 0.56 - - 2591 - 2.03 0.033 547 -656.7 280.1 - - 1500 - - - - - - - - - - -
3552 33.4 9.3 293 3560 done 0.62 0.12 0.043 2671 666.7 2.00 0.021 1880 666.5 280.1 - - 1500 - - - - - - - - - - -
3594 28.8 12.4 297 3599 roll 0.57 0.15 0.136 2623 -320.0 2.22 0.028 3346 660.4 280.1 - - 1499 - - - - - - - - - - -
3639 22.5 11.6 300 3647 done 0.54 - - 2625 - 2.22 0.023 1895 -653.6 280.1 - - 1500 - - - - - - - - - - -
3680 18.7 9.8 304 3683 roll 0.51 - - 2625 - 2.05 0.033 550 -656.1 280.1 - - 1500 - - - - - - - - - - -
3752 12.1 8.8 310 3761 done 0.56 - - 2625 - 1.88 0.021 1812 671.3 280.1 - - 1500 - - - - - - - - - - -
3795 8.9 8.8 314 3800 roll 0.56 - - 2625 - 2.35 0.028 3355 656.6 280.1 - - 1500 - - - - - - - - - - -
3818 7.0 8.2 315 3823 done 0.56 - - 2625 - 2.45 0.023 1747 -656.3 280.1 - - 1499 - - - - - - - - - - -
3861 3.2 8.6 318 3864 roll 0.56 - - 2625 - 1.77 0.034 547 -678.0 280.1 - - 1499 - - - - - - - - - - -
3873 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
3874 begin surface coast
3910 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
3910 begin surface
SM 0.81 - - - - -7.09 - - 178 - - - 1953 - 320.11 17.75 0.078 1334 -9.3 0.010 - - - - - -